IMU的输入为imu_linear_acceleration 和  imu_angular_velocity 线加速和角速度.最终作为属性输出的是方位四元数.  Eigen::Quaterniond orientation() const { return orientation_; } /* * Copyright 2016 The Cartographer Authors * * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "Lic

最近终于写完了毕业论文.想仔细研究下Cartographer.无奈自己学识有限,先看下网上大牛的解析,作一个汇总. 一.泡泡机器人原创专栏-cartographer理论及实践浅析 http://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g 二.[SLAM](一)Google Cartographer的初步尝试 三.kint_zhao的博客:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52421005 四

在Google开源SLAM软件cartographer中,相对<SLAM for dummies>使用了更为复杂.性能更好的Scan匹配与UKF算法,这里简单介绍下cartographer中使用的UKF算法. (一)滤波器参数设定 constexpr static FloatType kAlpha = 1e-3; constexpr static FloatType kKappa = 0.; constexpr static FloatType kBeta = 2.; constexpr st

谷歌自己提供了安装方法,但是安装比较繁琐,我做了一定的修改,代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/. ros下面的安装非常快捷,只需要catkin_make即可. 更多细节,可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer_card 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnb

LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建,下面的类图中方法的参数没有画进去. 注意其中的三个类:PoseExtrapolator类,RealTimeCorrelativeScanMatcher类和CeresScanMatcher类. (1)PoseExtrapolator类(如下图),Node类和LocalTrajectoryBuilder类都有用到PoseExtrapolator对象,好像两者之间并没有什么关系? LocalTrajectoryBuilder中的Pose

Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法,查看现有的tag版本,可以转到0.1.0和0.2.0查看,包含kalman_filter文件夹. 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_builder.目前这部分代码已经移除,整个代码的结构也发生了较大变动. 项目的主要逻辑结构:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ 当前项

0.安装所有依赖项 sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-ba

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)是业界公认视觉领域空间定位技术的前沿方向,中文译名为“同步定位与地图构建”,它主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题.本次阅面科技资深研究员赵季也将从SLAM方向着手,为大家展现更深层次的技术干货. 赵季:阅面科技资深研究员.2012年获华中科技大学博士学位,2012年至2014年在CMU机器人研究所做博士后.曾在三星研究院从事深度相机.SLAM.人机交互方面的研究.目前专注于空间感知技术的研发

本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之二:资源文件热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系类之三:so文件热更新 转载请标明本文来源:http://www.cnblogs.com/yyangblog/p/6252855.html更多内容欢迎star作者的github:https://github.com/LaurenceYang/artic

.NET Core中的认证管理解析 0x00 问题来源 在新建.NET Core的Web项目时选择“使用个人用户账户”就可以创建一个带有用户和权限管理的项目,已经准备好了用户注册.登录等很多页面,也可以使用AuthorizeAttribute进行各种权限管理,看起来似乎十分方便.不过生成的代码都替我干了些什么我一团雾水.看了下生成的数据表,功能也挺复杂的.实际上我需要的只是基于用户和角色的认证管理,而且用户资料是使用现有的库,但使用.NET Core自带的认证组件必须要依赖EF,表的结构也很多对

Hello 好久不见 哈哈,今天给大家分享一个解析Html的类库 Html Agility Pack.这个适用于想获取某网页里面的部分内容.今天就拿我的Csdn的博客列表来举例. 打开页面  用Firebug 找到文章列表的内容区域 如上面图片 我们已经找到了想要的内容 在Html 中的位置 那么接下来 第一步就是获取Html  然后 用Html Agility Pack 找出我们想要的东西 1. 获网页的Html #region 获取文章列表 +GetHtml(string url) ///

[原]Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Tinker是微信的第一个开源项目,主要用于安卓应用bug的热修复和功能的迭代. Tinker github地址:https://github.com/Tencent/tinker 首先向微信致敬,感谢毫无保留的开源出了这么一款优秀的热更新项目. 因Tinker支持Dex,资源文件及so文件的热更新,本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更

上一篇文章介绍了Dex文件的热更新流程,本文将会分析Tinker中对资源文件的热更新流程. 同Dex,资源文件的热更新同样包括三个部分:资源补丁生成,资源补丁合成及资源补丁加载. 本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之二:资源热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系类之三:so热更新 转载请标明本文来源:http://www.cnblogs

前面的文章:多线程爬坑之路-学习多线程需要来了解哪些东西?(concurrent并发包的数据结构和线程池,Locks锁,Atomic原子类) 多线程爬坑之路-Thread和Runable源码解析 前面大致的了解了Thread的一些方法和属性下面对一些方法进行运用看看具体效果<下面可能还是会贴很多的源代码,其实我是拒绝的,我只想贴每个方法的代码,但是有时候看到一个方法里面有调用了方法,但是笔者有没有给出来,很蛋疼,有种爽到一半的感觉,所以我还是会把它贴出来,希望一次就能挖到底,不论有没有全懂,但至

在接着写Asp.Net WebApi核心对象解析(下篇)之前,还是一如既往的扯扯淡,元旦刚过,整个人还是处于晕的状态,一大早就来处理系统BUG,简直是坑爹(好在没让我元旦赶过来该BUG),队友挖的坑,还让我含着泪去填.改BUG前看队友写的代码,这里就不评价了,反正是边改边骂,我的嘴巴就没停过,作为开发者,我那时的心情,就不再描述了,反正是找不到一个好词形容. 新年展望,我感觉我是没啥好展望的,反正去年的展望是一个都没实现,事情该怎么做还是怎么做的,估计大多数人跟我差不多,任何事不能强求,事前努力

一.写在前面 对于C++来说,内存泄漏就是new出来的对象没有delete,俗称野指针:而对于java来说,就是new出来的Object放在Heap上无法被GC回收:而这里就把我之前的一篇内存泄漏的总结翻新,做一个更加全面规范的讲解,希望能帮到各位. 二.一些杂谈 1. 这里先安利一下java的内存分配: a) 静态存储区:编译时就分配好,在程序整个运行期间都存在.它主要存放静态数据和常量: b) 栈区:当方法执行时,会在栈区内存中创建方法体内部的局部变量,方法结束后自动释放内存: c) 堆区:

SQL Server 数据加密功能解析 转载自: 腾云阁 https://www.qcloud.com/community/article/194 数据加密是数据库被破解.物理介质被盗.备份被窃取的最后一道防线,数据加密,一方面解决数据被窃取安全问题,另一方面有关法律要求强制加密数据.SQL Server 的数据加密相较于其他数据库,功能相对完善,加密方法较多.通常来讲,数据加密分为对称加密和非对称加密.对称加密:加密与解密使用同一密钥,密钥需要传输,安全性较弱,但性能较非对称要好.非对称加密:

.NetCore中的日志(1)日志组件解析 0x00 问题的产生 日志记录功能在开发中很常用,可以记录程序运行的细节,也可以记录用户的行为.在之前开发时我一般都是用自己写的小工具来记录日志,输出目标包含控制台.文本文件.数据库,一般都是创建全局的Logger,在需要记录日志的地方调用相应的Logger输出至相应目标.遇到输出目标多了有时候也感觉挺麻烦的,不过也还能接受.开始学习.NetCore后接触到了日志记录框架(Logging组件),虽然完全可以用之前的方式记录日志,不过应该使用更通用的方式

MVVM模式解析和在WPF中的实现(六) 用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 系列目录: MVVM模式解析和在WPF中的实现(一)MVVM模式简介 MVVM模式解析和在WPF中的实现(二)数据绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(三)命令绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(四)事件绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(五)View和ViewModel的通信 MVVM模式解析和在WPF中的实现(六)用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 0x00 最初的想法