DDA法直线插补例题讲解

菜鸟学四轴控制器之3:数字积分法DDA实现直线插补

上一篇的逐点比较法显然是无法画一条有倾角的直线的.因为X轴和Y轴永远都不同步,也就是像打台球一样,你打一个,我打一个,如果我进了球,我再接着打一个. 也就是说,如果直线为45度,也是没有办法画出来的,只能是锯齿形状. 如何实现X和Y同时动?也就是说,如果要画一条45度的线,X和Y同时动不就行了么? 比如起点为0,0,终点为5,5,如果采用逐点比较法,则需要运动10次,如果两轴同时运动,则5步就可以实现了.实现的途径如下: 初始值为0,0,然后下一步,我们每个坐标增加5,则结果为5,5,这样会溢出

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 NC自定义直线插补

对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们要注意整个的流程是更新关节位置(MOVEJ)=>更新TCP(正解)=>更新关节速度和TCP速度且由于正解是唯一的,在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行,放在MoveUpdate里面也可以,不管执行何种运动都刷新一次正解) 对于MOVEL的TCP运动来说,我们只

R语言︱缺失值处理之多重插补——mice包

每每以为攀得众山小,可.每每又切实来到起点,大牛们,缓缓脚步来俺笔记葩分享一下吧,please~ --------------------------- 笔者寄语:缺失值是数据清洗过程中非常重要的问题(其他方法可见:R语言︱异常值检验.离群点分析.异常值处理),笔者在进行mice包的多重插补过程中遇到相当多的问题. 大致的步骤简介如下: 缺失数据集--MCMC估计插补成几个数据集--每个数据集进行插补建模(glm.lm模型)--将这些模型整合到一起(pool)--评价插补模型优劣(模型系数的t统

机器学习第4篇：数据预处理（sklearn 插补缺失值）

由于各种原因,现实世界中的许多数据集都包含缺失值,通常把缺失值编码为空白,NaN或其他占位符.但是,此类数据集与scikit-learn估计器不兼容,这是因为scikit-learn的估计器假定数组中的所有值都是数字,并且都存在有价值的含义.如果必须使用不完整数据集,那么处理缺失数据的基本策略是丢弃包含缺失值的整个行和/或列,但是,这是以丢失有价值的数据为代价的(即使数据不完整),更好的策略是估算缺失值,从数据的已知部分推断出缺失值,这就是插补(imputation). 单变量插补法(univa

R数据分析：扫盲贴，什么是多重插补

好多同学跑来问,用spss的时候使用多重插补的数据集,怎么选怎么用?是不是简单的选一个做分析?今天写写这个问题. 什么时候用多重插补首先回顾下三种缺失机制或者叫缺失类型: 上面的内容之前写过,这儿就不给大家翻译了,完全随机缺失,缺失量较小的情况下你直接扔掉或者任你怎么插补都可以,影响不大的.随机缺失可以用多重插补很好地处理:非随机缺失,任何方法都没得救的,主分析做完之后自觉做敏感性分析才是正道:这个我好像在之前的文章中给大家解释过原因. When it is plausible that da

Scanner例题讲解

Scanner例题讲解题:输入多个平均数,求其总和与平均数;每输入一个数用回车确认,通过输入非数字来结束输入并输出执行结果 public class Demo05 { //输入多个平均数,求其总和与平均数;每输入一个数用回车确认, // 通过输入非数字来结束输入并输出执行结果 public static void main(String[] args){ double sum=0; //和 int m=0; //个数

装x玩法：插上你的专有U盘才能开机

玩法的效果是这样的: 1.插上你的专有U盘,按电脑开机按钮,电脑正常启动运行: 2.如果不插专有优U盘,按电脑开机按钮,进入桌面后1秒钟电脑自动关机,无法使用.也就是说,没有优U盘将无法使用你的电脑. 实现上面的玩法的步骤: 第一步: 在自己的U盘(假设是F盘)里,新建一个文本文件,内容可以为空,另存为"密码U盘.txt"文件. 第二步: 在电脑的D盘里,新建一个文本文件,编辑该文本文件,文本文件内容如下: @echo off -c "电脑马上关机咯,拜拜" :Re

UVA10200-Prime Time/HDU2161-Primes,例题讲解，牛逼的费马小定理和欧拉函数判素数。

10200 - Prime Time 此题极坑(本菜太弱),鉴定完毕,9遍过. 题意:很简单的求一个区间[a,b]内满足i*i+i+41(i>=a&&i<=b,0<=a<=b<=10000.)是素数的数有多个,求出百分比. 思路:直接裸判就行了(竟然不超时),但结果要加上1e-8(are you kidding me?). 下面来说说我怎么跪了,开始也是直接裸判,我

lca入门———树上倍增法（博文内含例题）

倍增求LCA: father[i][j]表示节点i往上跳2^j次后的节点可以转移为 father[i][j]=father[father[i][j-1]][j-1] 整体思路: 先比较两个点的深度,如果深度不同,先让深的点往上跳,浅的先不动,等两个点深度一样时,if 相同直接返回,if 不同进行下一步:如果不同,两个点一起跳,j从大到小枚举(其实并不大),如果两个点都跳这么多后,得到的点相等,两个点都不动(因为有可能正好是LCA也有可能在LCA上方),知道得到的点不同,就可以跳上来,然后不

JS之document例题讲解2

例题三.图片轮播 <body> <div style="width:1000px; height:250px; margin-top:30px"> <img src="img/11.jpg" width="1000" height="250" /> <img src="img/22.png" width="1000" height="2

JS之document例题讲解1（两张表之间数据转移、日期时间选择、子菜单下拉、用div做下拉菜单、事件总结）

作业一:两个列表之间数据从一个列表移动到另一个列表 <div style="width:600px; height:500px; margin-top:20px"> <div style="width:200px; height:300px; float:left"> <select id="list1" size="10" style="width:200px; height:300p

直线DDA，直线和圆的Bresenham算法

// DDA.cpp : 定义控制台应用程序的入口点. // #include "stdafx.h" #include<Windows.h> #include<graphics.h> #include<conio.h> #include<math.h> void dda_line(int xa, int ya, int xb, int yb, int c); int main(int argc, _TCHAR* argv[]) { int

php伪协议分析与CTF例题讲解

本文大量转载于:https://blog.csdn.net/qq_41289254/article/details/81388343 (感谢博主) 一,php:// 访问输入输出流,有两个常用的子协议 1,php://filter 设计用来过滤筛选文件使用方法:非php语法文件include失败,直接输出源码内容. php://filter/resource=需要包含的文件还有一种使用方法是:以读的形式,将需要包含的文件名转化为base64编码的方式进行读取,这样

Palindromic Tree 回文自动机-回文树例题+讲解

回文树,也叫回文自动机,是2014年被西伯利亚民族发明的,其功能如下: 1.求前缀字符串中的本质不同的回文串种类 2.求每个本质不同回文串的个数 3.以下标i为结尾的回文串个数/种类 4.每个本质不同回文串包含的本质不同回文串种类 (本文参考自Palindromic Tree——回文树[处理一类回文串问题的强力工具],Palindromic Tree 回文自动机-回文树解决回文串的神器) 下面介绍一些数组的意义 next[][]类似于字典树,指向当前字符串在两段同时加上一个字符 fail[]

数字积分法DDA（DDA(Digital Differential Analyzer）

数字积分法DDA(DDA(Digital Differential Analyzer) 数字积分法又称数字微分分析法DDA(Digital differential Analyzer),是在数字积分器的基础上建立起来的一种插补算法.数字积分法的优点是,易于实现多坐标联动,较容易地实现二次曲线.高次曲线的插补,并具有运算速度快,应用广泛. 1.直线插补基本原理(自己去看,不在赘述) 原理图: 实例:设有直线OE,起点在原点,终点E(xe=5,ye=4),寄存器均为三位二进制寄存器,用DDA

第四周作业-yjw

运动策略分析首先我们可以得到我方击球手质心的位置,球的质心的位置,对方球门中心位置.同时以桌面边缘为坐标轴,建立笛卡尔坐标系.可以明确的一点是,击球手的运动为曲线,球进框的运动为直线,或者折线. 击球点的确定 Method1:直接击球根据对方球门的中心与球的质心,确定一条直线,即为击球后球的运动路径,击球点为该直线与球边缘的交点a,该点也为击球手边缘与球边缘的接触点,借此可以确定击球手质心位置b. Method2:反射击球当法1中确定的击球手质心位置超出了桌面的范围时,我们无法直接击球,就

Python数据分析之pandas学习

Python中的pandas模块进行数据分析. 接下来pandas介绍中将学习到如下8块内容:1.数据结构简介:DataFrame和Series2.数据索引index3.利用pandas查询数据4.利用pandas的DataFrames进行统计分析5.利用pandas实现SQL操作6.利用pandas进行缺失值的处理7.利用pandas实现Excel的数据透视表功能8.多层索引的使用一.数据结构介绍在pandas中有两类非常重要的数据结构,即序列Series和数据框DataFrame.Ser

python 数据分析--pandas

接下来pandas介绍中将学习到如下8块内容:1.数据结构简介:DataFrame和Series2.数据索引index3.利用pandas查询数据4.利用pandas的DataFrames进行统计分析5.利用pandas实现SQL操作6.利用pandas进行缺失值的处理7.利用pandas实现Excel的数据透视表功能8.多层索引的使用一.数据结构介绍在pandas中有两类非常重要的数据结构,即序列Series和数据框DataFrame.Series类似于numpy中的一维数组,除了通吃一维

Python数据分析之pandas

Python中的pandas模块进行数据分析. 接下来pandas介绍中将学习到如下8块内容:1.数据结构简介:DataFrame和Series2.数据索引index3.利用pandas查询数据4.利用pandas的DataFrames进行统计分析5.利用pandas实现SQL操作6.利用pandas进行缺失值的处理7.利用pandas实现Excel的数据透视表功能8.多层索引的使用一.数据结构介绍在pandas中有两类非常重要的数据结构,即序列Series和数据框DataFrame.Ser

R语言︱异常值检验、离群点分析、异常值处理

每每以为攀得众山小,可.每每又切实来到起点,大牛们,缓缓脚步来俺笔记葩分享一下吧,please~ --------------------------- 笔者寄语:异常值处理一般分为以下几个步骤:异常值检测.异常值筛选.异常值处理. 其中异常值检测的方法主要有:箱型图.简单统计量(比如观察极值) 异常值处理方法主要有:删除法.插补法.替换法. 提到异常值不得不说一个词:鲁棒性.就是不受异常值影响,一般是鲁棒性高的数据,比较优质. 一.异常值检验异常值大概包括缺失值.离群值.重复值,数据不一致.

DDA法直线插补例题讲解

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