在阅读 RTKLIB的源码时,发现了ECEF和大地坐标系的相互转换的函数,大地坐标系(φ,λ,h)转成ECEF(X,Y,Z)与所看书籍(GPS原理与接收机,谢刚,电子工业出版社)的公式是一样的,而ECEF转成大地坐标系的公式则与上述书籍和 RTKLIB的使用手册(P135)中的公式都不一样.简而言之,遇到的问题如下图所示. 一开始想着能不能直接在某个文献中直接找到与程序算法一致的处理流程,但找了很久都没能如愿.最后,只能想着彻底从平面几何上理解这个数学推导过程,从而再尝试理解为什么程序会那么写.

0×00 驾校的困惑 现行规定要求每个学员都必须在驾校练习够规定的学时,才能参加考试,在每台教练车上都安装有计时计程终端,学员刷卡刷指纹后开始累计里程.但是目前中国的很多驾校,存在车少人多的情况,假设有 300 个学员,但是只有 20 台车,每个学员要跑够 50km,而学员都很忙,只能业余时间练习,这种情况下是完全不可能满足要求的. 于是,跑马机应运而生,它通过伪造 GPS 轨迹,欺骗车载计程终端,达到刷学时数的目的.然而,受限于其硬件,使用效果非常不好,每个跑马机只能安装于一个终端,并且速度很

RTKLIB源码解析(一)--单点定位(pntpos.c) 标签: GNSS RTKLIB 单点定位 [TOC] pntpos int pntpos (const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav, const prcopt_t *opt, sol_t *sol, double *azel, ssat_t *ssat, char *msg) 所在文件:pntpos.c 功能说明:依靠多普勒频移测量值和伪距来进行单点定位,给出接收机的位置.速度和钟差 参数说

Key-word: integer ambiguity resolution :整周模糊度解算 navigation:导航 Kinematic:动态,RTK的K rover:漫游 validation:验证 antena:天线 phase:相位 Augmentation:曾广 carrier-base:基于载波 code-based:基于测距码(伪距) raw binary:原始二进制 receiver:接收者(接收机)  ephemeris:星历 Post‐processing positio

GNSS 坐标转换 GNSS计算主要涉及三个坐标系,地心地固坐标系,地理坐标系和站心坐标系.这里主要介绍一下三个坐标的含义和转换公式. 地心地固坐标系如图X,Y,Z表示 (ECEF坐标系),以地心O为坐标原点,Z轴指向协议地球北极,X轴指向参考子午面与地球赤道的交点,也叫地球坐标系.一般GNSS坐标计算都在地心地固坐标系下进行的.由于地球是椭圆形,有WGS-84和CGC2000等多种标准 地理坐标系则通过经度(longitude),纬度(latitude)和高度(altitude)来表示地球的位

Description 2维平面上有n个木桩,黄学长有一次圈地的机会并得到圈到的土地,为了体现他的高风亮节,他要使他圈到的土地面积尽量小.圈地需要圈一个至少3个点的多边形,多边形的顶点就是一个木桩,圈得的土地就是这个多边形内部的土地.(因为黄学长非常的神,所以他允许圈出的第n点共线,那样面积算0) Input 第一行一个整数n,表示木桩个数.接下来n行,每行2个整数表示一个木桩的坐标,坐标两两不同. 题解: 简单的说就是给定平面上n个点,求这n个点组成三角形的最小面积. 如果分别枚举三个点的话是

[题目描述] 2维平面上有n个木桩,黄学长有一次圈地的机会并得到圈到的土地,为了体现他的高风亮节,他要使他圈到的土地面积尽量小.圈地需要圈一个至少3个点的多边形,多边形的顶点就是一个木桩,圈得的土地就是这个多边形内部的土地.(因为黄学长非常的神,所以他允许圈出的第n点共线,那样面积算0) [输入格式] 第一行一个整数n,表示木桩个数. 接下来n行,每行2个整数表示一个木桩的坐标,坐标两两不同. [输出格式] 仅一行,表示最小圈得的土地面积,保留2位小数. [样例输入] 样例1:3 0 0 0 1

Three.js中的坐标系 three.js中坐标系使用的是左手坐标系 左手坐标系和右手坐标系的对比: 当然three.js中使用的是右手坐标系 three.js中的旋转的定义 但是three.js中的旋转是如何定义的呢? 在three.js中旋转使用的是弧度制,2π为一圈一定要注意 可以用一个小部件来提示坐标 var axisHelper=new axisHelper()//每个轴的长度 scene.add(axisHelper); 加入坐标参考后的界面模型将会如图所示 学习的资料和源码我都共

Problem surface 戳我 Meaning 坐标系内有若干个点,问把这些点都圈起来的最小凸包周长. 这道题就是一道凸包的模板题啊,只要求出凸包后在计算就好了,给出几个注意点 记得检查是否有吧改开double的 最后统计答案的时候记得将最后一个点和第一个点连起来 差不多了,打的时候注意一下就好了 如果不会凸包,就先去学学一学吧,并不是很难 Code #include<bits/stdc++.h> #define int long long using namespace std; in

1. 通常GIS项目涉及到的坐标系 (1)面向局部区域的大比例尺二维平面:高斯投影(横轴墨卡托) 说明:在市一级的小范围区域的GIS系统,比如规划局.国土局.建设局的系统,大都使用高斯投影,以便与地方地形图测绘.工程报建一直采用的坐标系相一致.高斯投影的特点是投影分带,适合小范围局部,不适合应用于大省.全国等大范围应用,若是强制按某带投影,则远离中央经线的区域的角度.距离.面积全部变形严重. (2)省级.国家级范围:兰伯特投影(圆锥投影) (3)国际级.世界地图:经纬度等间隔直投 说明:“经纬度

本文约6500字,建议阅读时间15分钟. 作者:博客园/B站/知乎/csdn/小专栏 @秋意正寒 版权:转载请告知,并在转载文上附上转载声明与原文链接(https://www.cnblogs.com/onsummer/p/12081889.html). [目录] 1. 经纬度与米[告诉大家GIS中的坐标系核心的两种坐标系定义,地理坐标系统vs投影坐标系统] 2. 为什么有两种表达(不同点) 3. 内在联系(相同点)[指出投影坐标系统的广义定义,即PCS=f(GCS)] 4. 常用坐标系统(4.1

参考定义见:backpack_3d.lua    Local map frame是一次slam过程中的原点.但是现在cartographer支持Incremental mapping.global map是整个地图的原点,local map是每一次建图的原点.    map_frame = “map”:cartographer中使用的全局坐标系,最好保持默认,否则ROS的Rviz不认识其它的定义,导致无法可视化建图过程.    tracking_frame=”base_link”:机器人中心坐标

本篇讲讲在GIS桌面软件和实际数据中,以及各路GIS有关API的编程中,如何寻找坐标系信息.惯例: 本文约2000字,建议阅读时间10分钟. 作者:博客园/B站/知乎/csdn/小专栏 @秋意正寒 版权:转载请告知,并在转载文上附上转载声明与原文链接(https://www.cnblogs.com/onsummer/p/12082359.html) 有关“未定义坐标系”的数据如何粗略判别是什么坐标系,已经在上篇的第5.1节写明了,这里想说的是,已经定义好坐标系统的程序/数据,在哪里找. 目录:

预热文章系列:<GIS历史概述与WebGis应用开发技术浅解>.<GIS坐标系:WGS84,GCJ02,BD09,火星坐标,大地坐标等解析说与转换>.<OGC标准WMTS服务概念与地图商的瓦片编号流派>.<GIS基础知识 - 坐标系.投影.EPSG:4326.EPSG:3857 >我们过一遍如下概念: 地理坐标系是球面坐标,参考平面是椭球面,坐标单位是经纬度: 投影坐标系是平面坐标系,参考平面是水平面,坐标单位是米.千米等. 地理坐标系转换到投影坐标系的过程

目录 1. 概述 2. 原理 2.1. 平移 2.2. 旋转 2.3. 总结 3. 实现 4. 参考 1. 概述 我在<大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换>这篇文章中已经论述了地心坐标系的概念.我们知道,基于地心坐标系的坐标都是很大的值,这样的值是不太方便进行空间计算的,所以很多时候可以选取一个站心点,将这个很大的值变换成一个较小的值.以图形学的观点来看,地心坐标可以看作是世界坐标,站心坐标可以看作局部坐标. 站心坐标系以一个站心点为坐标原点,当把坐标系定义为X轴指东.Y轴指北,Z轴指天,就

前言 在我的另一篇博文 Canvas坐标系转换 中,我们知道了所有的平移缩放旋转操作都会影响到画布坐标系.那在我们对画布进行了一系列操作之后,怎么再知道当前矩阵数据状态呢. 具体代码 首先请看下面的一段代码(下文具体解释代码作用): window.TrackTransform = function () { var svg = document.createElementNS("http://www.w3.org/2000/svg", 'svg'); var xform = svg.c

默认坐标系与当前坐标系 canvas中的坐标是从左上角开始的,x轴沿着水平方向(按像素)向右延伸,y轴沿垂直方向向下延伸.左上角坐标为x=0,y=0的点称作原点.在默认坐标系中,每一个点的坐标都是直接映射到一个CSS像素上. 但是如果图像的每次绘制都参考一个固定点将缺少灵活性,于是在canvas中引入“当前坐标系”的概念,所谓“当前坐标系”即指图像在此时绘制的时候所参考的坐标系,它也会作为图像状态的一部分.比如rotate旋转操作,改变当前坐标系也就是改变了rotate的参考点,试想下如果没有当

这三个坐标系统是当前国内较为常用的,它们均采用不同的椭球基准.其中北京54坐标系,属三心坐标系,大地原点在苏联的普而科沃,长轴6378245m,短轴6356863,扁率1/298.3:西安80坐标系,属三心坐标系:国家80坐标系,大地原点在陕西省径阳县永乐镇,长轴6378140m,短轴6356755,扁率1/298.25722101:WGS84坐标系为协议地球坐标参考系,长轴6378137.000m,短轴6356752.314,扁率1/298.257223563.由于采用不一样的椭球基准,所以转

类似于QQ空间的布局主要是在说说信息.点赞.回复三大部分的自适应布局上. 当我们需要搭建类似QQ空间.微信朋友圈的界面的时候,可做如下操作: 创建一个对应的model类: 创建一个对应model类的frameModel类,并将对应的model封装进这个frameModel类.frameModel类是将model对应显示的data的控件frame转换为一个可持久化的frame,这样一来,就可以在第3布容易很多: 创建一个talbleviewcell,根据 model可能显示的对象,初始化cell,

在OpenGL中,存在着至少存在着三种矩阵,对应着函数glMatrixMode()的三个参数:GL_MODELVIEW,GL_PROJECTION,GL_TEXTURE. 以下主要描述GL_MODELVIEW(模型视图矩阵)的个人理解. 在OpenGL中空间中点的三维坐标是使用行向量表示的,虽然与列向量相比存储结构并没有发生变化,但在坐标变换(即矩阵乘法)中会有很大不同.大家都知道一个4X4的矩阵可以表示三维坐标的平移,旋转变换.例如一矩阵R表示一个旋转加平移变换,空间中一点P(x, y, z)