(<视觉SLAM十四讲>第三讲习题7)设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中.一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1],t1=[0.3, 0.1, 0.1].二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标 假设在世界坐标系中p点的坐标为P. 用四元数做旋转则有(在Eigen中四元数旋转为q×v,数学中则为q×v×q^-1): q1 × P +

前段时间一直在基于React做开发,最近得空做一些总结,防止以后踩坑. 言归正传,React生命周期是React组件运行的基础,本文主要是归纳多组件平行.嵌套时,生命周期转换关系. 生命周期 React生命周期中有如下几种转换方式: 类调用: 此过程仅在类创建时被一次,即无论创建多少个ReactElement,此过程均只会执行一次 getDefaultProps 实例化: 此过程仅执行一次,执行完毕后,React组件真正被渲染到DOM中 期间执行生命周期函数如下: getInitialState

GCJ-02火星坐标系和WGS-84坐标系转换关系 WGS-84:GPS坐标系 GCJ-02:火星坐标系,国测局02年发布的坐标体系,高德,腾讯等使用. BD-09:百度坐标系,百度自研,百度地图使用. GCJ-02 转WGS-84 公式 # -*- coding: utf-8 -*- import json import math x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0 pi = 3.1415926535897932384626 # π a =

今天继续对P2 奥宝LDI改造,在文件输出的时候遇到了一个正负片转换问题,研究了半天一直没有得到解决, 回来后前前后后整理今天参数输出与输出的关系,最终还梳理清楚了, 今天小结:一项技术只要用心去研究,最终可以透彻;回头来看也不过如此.哈哈 关键点信息: 1.考虑实际工艺(正负片)与层压结构,LDI层名 举例:以四层板板,考虑实际工艺(正负片),辅助片正负片关系,层压结构产生辅助片与芯板关系.只有这样才可以将LDI自动化进行到底, 2.Genesis实际图层正负片与生产工艺正负片关系,只有完全梳

UTC时间与当地时间转换关系? 一.总结 1.UTC +时区差＝本地时间 2.UTC是世界统一时间 二.UTC时间是什么 1.UTC时间 协调世界时,又称世界统一时间.世界标准时间.国际协调时间.由于英文(CUT)和法文(TUC)的缩写不同,作为妥协,简称UTC. 协调世界时是以原子时秒长为基础,在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量系统. 中国大陆.中国香港.中国澳门.中国台湾.蒙古国.新加坡.马来西亚.菲律宾.西澳大利亚州的时间与UTC的时差均为+8,也就是UTC+8. UTC时间:这套时间

作者:Syn良子 出处:http://www.cnblogs.com/cssdongl 转载请注明出处 用Scala编码的时候,经常会遇到scala集合和Java集合互相转换的case,特意mark一下,加深记忆 scala.collection.Iterable <=> java.lang.Iterable scala.collection.Iterable <=> java.util.Collection scala.collection.Iterator <=>

组播地址与其对应的组播MAC换算关系如下:   组播MAC=组播MAC标识+组播IP后23位对应的二进制位(32位的IP地址取后23位导致32组IP地址对应的多播IP相同) (IANA把01:00:5E开头的以太网MAC块,作为组播地址对应的二层组播MAC地址 第25位规定取0,)         例如:组播地址: 224.205.155.110 其对应的二进制表示为: 11100000.11001101.10011011.01101110                            

hibernate状态转换 其它参考 简单理解Hibernate三种状态的概念及互相转化 简单的Hibernate入门介绍

最新的Hibernate文档中为Hibernate对象定义了四种状态(原来是三种状态,面试的时候基本上问的也是三种状态),分别是:瞬时态(new, or transient).持久态(managed, or persistent).游离态(detached)和移除态(removed,以前Hibernate文档中定义的三种状态中没有移除态),如下图所示,就以前的Hibernate文档中移除态被视为是瞬时态. 瞬时态:当new一个实体对象后,这个对象处于瞬时态,即这个对象只是一个保存临时数据的内存区

前言 JSON作为一种轻量级的数据交换格式,在我们日常的开发中使用十分广泛,就Java后端的开发工作中,JSON字符串与Java对象之间相互转换是常常遇到的操作. 虽然平时用到的挺多的,但是因为用于JSON处理的包有很多种,每种工具集的功能和使用方式也都不同,很容易在使用时造成混乱. 本文就结合FastJson部分源码,简单整理了下常用的API及其使用示例 本文FastJson版本:1.2.54 转换图 根据FastJson源码大致整理出了这么一张转换图: 可以看到参与转换的对象主要有图中五种:

C语言提供了几个标准库函数,可以将任意类型(整型.长整型.浮点型等)的数字转换为字符串.以下是用itoa()函数将整数转换为字符串的一个例子:# include <stdio.h># include <stdlib.h>void main (void){int num = 100;char str[25];itoa(num, str, 10);printf("The number 'num' is %d and the string 'str' is %s. \n&quo

SqlDbType => DbType SqlDbType.BigInt DbType.Int64 SqlDbType.Binary DbType.Binary SqlDbType.Bit DbType.Boolean SqlDbType.Char DbType.AnsiStringFixedLength SqlDbType.DateTime DbType.DateTime SqlDbType.Decimal DbType.Decimal SqlDbType.Float DbType.Doubl

一.List转String 1.str list转 string a_list = ["h","e","l","l","o"] print ",".join(a_list) 2.int list转 stirng 2.1 lamda num_list = [0,1,2,3,4,5,6,7,8,9] num_list_new = [str(x) for x in num_list] prin

import time t = time.time() #获取目前时间 t_struck = time.localtime(t) #time.gmtime() utc时区 t_str = time.strftime('%Y-%m-%d %H %M %S',t_struck)#从struck转化成年月日 t_struck2 = time.strptime('2017-05-06','%Y-%m-%d') #转化struck模式 t2 = time.mktime(t_struck2) #转化成时间戳

1.json转换为JAVA @Test public void jsonToJAVA() { System.out.println("json字符串转java代码"); String jsonStr = "{\"password\":\"\",\"username\":\"张三\"}";//添加转义字符 JSONObject jsonObj = JSONObject.fromObject

标准的V4L2 API http://v4l.videotechnology.com/dwg/v4l2.pdf 在例程/home/dvevm_1_20/demos/ImageGray中,涉及到图像采集及显示的一些概念 主要的几个文件 capture.c display.c video.c 在demo里面采集用到的格式是UYVY V4L2_PIX_FMT_UYVY ('UYVY') Name V4L2_PIX_FMT_UYVY -- Variationof V4L2_PIX_FMT_YUYV wi

如果搞明白了Java中全角字符和半角字符之间的关系,那他们之间的转换就不是个麻烦事儿.你只需要对这个关系有那么一个印象就足够了. 全角字符与半角字符的关系 通过下面的代码能看到Java中所有字符以及对应编码的值 public static void main(String[] args) { for (int i = Character.MIN_VALUE; i <= Character.MAX_VALUE; ++i) { System.out.println(i + " " +

* { font-family: "Tibetan Machine Uni", "sans-serif", STFangSong; outline: none } 一.概述 旋转变换的核心思想 在不同坐标系下,虽然坐标不同,但是同一个向量还是一样的.这句话有点儿怪怪的,但是可以用数学公式表出:\(\beta_1^T\cdot\alpha_1=\beta_2^T\cdot\alpha_2\),其中\(\beta\)是不同坐标系的标准正交基(行分块),\(\alpha\

rem与px的转换 引用自http://caibaojian.com/rem-and-px.html A-A+ 前端博客•前端开发教程•rem•3702View0 rem是相对于根元素<html>,这样就意味着,我们只需要在根元素确定一个参考值,这个参考值设置为多少,完全可以根据您自己的需求来定. 我们知道,浏览器默认的字号16px,来看一些px单位与rem之间的转换关系: | px | rem | ------------------------ | 12 | 12/16 = .75 | |

PChar,PAnsiChar,String,AnsiString,Char数组,AnsiChar数组之间的转换关系见下图 通过转换链,可以实现任意两个类型之间的互转.如PChar转PAnsiChar,根据转换链可知 Dest := PAnsiChar(AnsiString(Source)),同理PAnsiChar转PChar为 Dest:= PChar(String(Source)) 如果转换结果最终为string,可以无需String转换,如Array[0..n] of AnsiChar转s

一般来讲,GPS直接提供的坐标(B,L,H)是1984年世界大地坐标系(WordGeodetic System 1984即WGS-84)的坐标,其中B为纬度,L为经度,H为大地高即是到WGS-84椭球面的高度.而在实际应用中,我国地图采用的是1954北京坐标系或者1980西安坐标系下的高斯投影坐标(x,y,),不过也有一些电子地图采用1954北京坐标系或者1980西安坐标系下的经纬度坐标(B,L),高程一般为海拔高度h.     GPS的测量结果与我国的54系或80系坐标相差几十米至一百多米,随