一.基础 最初由Rosten和Drummond [Rosten06]提出的FAST(加速段测试的特征)特征检测算法是基于将点P与其包围圆内的点集的直接比较的思想. 基本思想是,如果附近的几个点与P类似,那么P将成为一个很好的关键点.点P是FAST算法的关键点候选者. 影响P分类的点的圈由p周围的圆确定. 在这种情况下,该圆上有16个像素,这里编号为0-15. 具体的算法在这里并没有说明. 二.函数 class cv::FastFeatureDetector : public cv::Featur

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 经典的视觉SLAM系统大体分为两种:其一是基于特征点法的,其二是基于直接法的.那么本文主要就讲特征点法的SLAM. 基于特征点法的视觉SLAM系统典型的有PTAM,ORBSLAM等.本文主要围绕ORBSLAM2的方案来阐述特征点法SLAM,因为ORBSLAM2可以说是特征点法SLAM的巅峰之作.ORBSLAM2采用三个主要线程:跟踪,局部建图和闭环以及一个额外线程:全局BA,该线程只有在闭环时才会触发.值得注意的是,ORBSLAM2中每个模块中都采用OR

SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值.VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方法,不使用特征点的直接方法. 基于特征点的VO运行稳定,对光照.动态物体不敏感. 图像特征点的提取和匹配是计算机视觉中的一个基本问题,在视觉SLAM中就需要首先找到相邻图像对应点的组合,根据这些匹配的点对计算出相机的位姿(相对初始位置,相机的旋转和平移). 本文对这段时间对特征点的学习做一个总结,主

SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值.VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方法,不使用特征点的直接方法. 基于特征点的VO运行稳定,对光照.动态物体不敏感. 图像特征点的提取和匹配是计算机视觉中的一个基本问题,在视觉SLAM中就需要首先找到相邻图像对应点的组合,根据这些匹配的点对计算出相机的位姿(相对初始位置,相机的旋转和平移). 本文对这段时间对特征点的学习做一个总结,主

目录 1. 前言 2. R-CNN 2.0 论文链接 2.1 概述 2.2 pre-training 2.3 不同阶段正负样本的IOU阈值 2.4 关于fine-tuning 2.5 对文章的一些思考 3. SPP-Net 3.0 论文链接 3.1 概述 3.2 一次性full-image卷积 3.3 Spatital Pyramid Pooling 3.4 多尺度训练与测试 3.5 如何将原图的proposal映射到到feature map上 3.6 SPP-Net的一些不足 4. Fast

ORB detector 使用 FAST detector 和 BRIEF descriptor 基本思路.在介绍 ORB 之前,首先对 FAST 与 BRIEF 进行说明. 1 FAST FAST(Featrues from Accelerated Segment Test),其基本思想是比较当前点与周边点差异,当周边有连续不少于一半的点均比中间点亮或者暗,则认为该点为一个特征点.其中,亮或暗的定义为: 1)当  时,周边点比中间点亮: 2)当  时,周边点比中间点暗: 3)当  时,周边点与

1.目标检测 检测图片中所有物体的 类别标签 位置(最小外接矩形/Bounding box) 区域卷积神经网络R-CNN 模块进化史 2.区域卷积神经网络R-CNN Region proposals+手工特征+分类器 R-CNN模块划分 模块1:Selective Search(SS)获取区域 ~2000个区域Region proposals 跟分类无关,包含物体 区域预处理 Bounding box膨胀 尺寸变换成227x227 模块2:AlexNet 网络 对所有区域进行特征提取 fine-

The OpenCV GPU module is a set of classes and functions to utilize GPU computational capabilities. It is implemented using NVIDIA* CUDA* Runtime API and supports only NVIDIA GPUs. 1.      getCudaEnableDeviceCount:returns the number of installed CUDA-

第七讲 添加回环检测 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB,这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了. 回环检测的阈值作出了相应的调整. 请以现在的github上源码为准. 简单回环检测的流程 上一讲中,我们介绍了图优化软件g2o的使用.本讲,我们将实现一个简单的回环检测程序,利用g2o提升slam轨迹与地图的质量.本讲结束后,读者朋友们将得到一个完整的slam程序,可以跑通我们在百度云上给出的数据了.所以呢,本讲也将成为我们“一起做”系列的终点啦. 小萝卜:这么快就要结

公式推导:https://github.com/zimenglan-sysu-512/paper-note/blob/master/focal_loss.pdf 使用的代码:https://github.com/zimenglan-sysu-512/Focal-Loss 在onestage的网络中,正负样本达到1:1000,这就会出现两个问题:1.样本不平衡   2.负样本主导loss.虽然负样本的loss小(因为大量的负样本是easy example,大量负样本是准确率很高的第0类),但个数众

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参考博文::https://blog.csdn.net/david_han008/article/details/53560736 https://blog.csdn.net/n66040927/article/details/79163496?utm_source=blogxgwz3 ICP是指,利用点云的匹配关系,来求解相机的三维运动. PNP是利用已知的三维结构与图像的对应关系,来求解相机的三维运动. 对极几何,利用对极几何的约束,恢复出图像之间的相机的三维运动. 视觉里程计,分成特征提取

1.FAST(featuresfrom accelerated segment test)算法 http://blog.csdn.net/yang_xian521/article/details/7411438 特征点检测和匹配是计算机视觉中一个很有用的技术.在物体检测,视觉跟踪,三维常年关键等领域都有很广泛的应用.很多传统的算法都很耗时,而且特征点检测算法只是很多复杂图像处理里中的第一步,得不偿失.FAST特征点检测是公认的比较快速的特征点检测方法,只利用周围像素比较的信息就可以得到特征点,简

XiangBai--[AAAI2017]TextBoxes:A Fast Text Detector with a Single Deep Neural Network 目录 作者和相关链接 方法概括 创新点和贡献 方法细节 实验结果 总结与收获点 作者和相关链接 作者 论文下载 廖明辉,石葆光, 白翔, 王兴刚 ,刘文予 代码下载 方法概括 文章核心: 改进版的SSD用来解决文字检测问题 端到端识别的pipeline: Step 1: 图像输入到修改版SSD网络中 + 非极大值抑制(NMS)→

XiangBai——[AAAI2017]TextBoxes:A Fast Text Detector with a Single Deep Neural Network 目录 作者和相关链接 方法概括 创新点和贡献 方法细节 实验结果 总结与收获点 作者和相关链接 作者 论文下载 廖明辉,石葆光, 白翔, 王兴刚 ,刘文予 代码下载 方法概括 文章核心: 改进版的SSD用来解决文字检测问题 端到端识别的pipeline: Step 1: 图像输入到修改版SSD网络中 + 非极大值抑制(NMS)→

LFFD: A Light and Fast Face Detector for Edge Devices 摘要 从微信推文中得知此人脸识别算法可以在跑2K图片90fps,仔细一看是在RTX2070下使用tensorrt下才能达到.最近刚好有个目标检测的任务,检测的目的其实差不多,我们篮球组比赛中需要检测篮球和排球,传统方法的鲁棒性不好,因此拟打算用自己写个神经网络结构在nuc x86 cpu下能够取得不错的推理速度和准确率.所以准备参考这篇论文复现并修改实现篮球.排球的实时目标检测任务. 本文

在运行fast ai lesson 1的代码的时候,运行到的时候报错了 data = ImageDataBunch.from_name_re(path_img, fnames, pat, ds_tfms=get_transforms(),size=224) data.normalize(imagenet_stats) 报错信息如下: AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'group' 在之前展示的代码中文件路径为/拼起来的文件路径

opencv中的SIFT,SURF,ORB,FAST 特征描叙算子比较 参考: http://wenku.baidu.com/link?url=1aDYAJBCrrK-uk2w3sSNai7h52x_eWeRu9p9GhZd49WJ1bEOB7VluQdBdRKeehAO2Q3B7RatTXDruq-M9cR-W2yqATerDlIU1T3whYoyQfi http://www.cvchina.info/2011/07/04/whats-orb/ http://www.bubuko.com/in

Abstract: 贡献主要有两点1:可以将卷积神经网络应用region proposal的策略,自底下上训练可以用来定位目标物和图像分割 2:当标注数据是比较稀疏的时候,在有监督的数据集上训练之后到特定任务的数据集上fine-tuning可以得到较好的新能,也就是说用Imagenet上训练好的模型,然后到你自己需要训练的数据上fine-tuning一下,检测效果很好.现在达到的效果比目前最好的DPM方法 mAP还要高上20点,目前voc上性能最好. 着篇文章主要是介绍RCNN,跟后面的,Fas

一.Fast算法 1.基本原理 Fast特征点检测feature2D原理是在圆周上按顺时针方向从1到16的顺序对圆周像素点进行编号.如果在圆周上有N个连续的像素的亮度都比圆心像素的亮度Ip加上阈值t还要亮,或者比圆心像素的亮度减去阈值还要暗,则圆心像素被称为角点. 算法核心:利用周围像素比较的信息可以得到特征点,简单.高效. FAST特征检测算法来源于corner的定义,基于特征点周围的像素灰度值.检测候选特征点周围一圈的像素值,如果候选区域内像素点足够多且与候选点灰度值差值足够大,则认为一个特