1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

导读 高德定位业务包括云上定位和端上定位两大模块.其中,云上定位主要解决Wifi指纹库.AGPS定位.轨迹挖掘和聚类等问题:端上定位解决手机端和车机端的实时定位问题.近年来,随着定位业务的发展,用户对在城市峡谷(高楼.高架等)的定位精度提出了更高的要求. 特别是车机端定位,由于定位设备安装在车上,一方面,它可以搭载更丰富的定位传感器来解决特殊场景的问题,另一方面,各个传感器之间相互固连,有利于高精度的算法设计.这两点为车机端进一步提高导航精度的提供了可能. 城市峡谷一直是车机端定位的痛点.原因是

图灵奠基AI的力作“Computing  machinery and intelligence”全文译完,摘自http://blog.sciencenet.cn/blog-2322490-1122667.html,如有侵权及时联系我,我会第一时间删除. 计算机器与智能 目录 1,模仿游戏 2,对新问题的评价 3,游戏中的机器 4,数字计算机 5,数字计算机的通用性 6,主要问题的对立观点 7,学习机器 1,模仿游戏 我建议考虑这样一个问题:“机器能思考吗?”要回答这个问题,需先给出术语“机器”和

使用PLL估算器在无感的情况下,估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零,其框图如下: ΚΦ 表示电压常量,下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ  : Eqf.Edf来自于对Ed.Eq的一阶滤波,滤波函数如下: 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采集引起的噪声或软件计算引入的高频变化.滤波器的调整取决于要滤波的值 (BEMF d-q 分量和电气转速)的变化速度,调整的结果是要保证足够的带宽,降低有用信号损失的可能性.对于 BEMF d-q 分

FOC原理框图如下: 其中涉及到两种坐标转换: 1. Clark变换:常规的三相坐标系→静止的二相坐标系α.β 正变换矩阵 $\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{ - 1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{{\rm{ - }}1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }\\0&{\frac{{\sqrt 2 }}{2}}&{\frac{{{\r

1. 电流采样时间及通道 FOC需要通过采集相电流来进行控制,采样时间及通道极为关键,在二或三电阻采样方案中,采用如下方式: 在1.6扇区,B.C为采样通道: 在2.3扇区,A.C为采样通道: 在4.5扇区,A.B为采样通道: 要在下臂导通时间内进行采样,在PWM定时器工作在中心对齐模式下,最佳采样点为PWM定时器过零点,详细分析见FOC中的电流采样 2. 数据处理 FOC算法中涉及到很多运算,为了加快运算或者使用不支持浮点运算的处理器,通常用Q格式标定来把浮点数转换为定点数进行计算 ${X_Q

摘自网上 : http://xilinx.eetop.cn/viewnews-1482 The DCM is a Digital Clock Manager - at its heart it is a Delay Locked Loop. This has the ability to deskew a clock, generate different phases of the clock, dynamically change the phase of a clock, generate

用到的术语: clock skew的产生 延时与时钟线的长度及被时钟线驱动的时序单元的负载电容.个数有关 由于时钟线长度及负载不同,导致时钟信号到达相邻两个时序单元的时间不同 于是产生所谓的clock skew 1.不绑定配置 在不绑定配置中,PLL只为Native PHY提供高速串行时钟,而低速的并行时钟由各通道的本地的CGB生成.由于 在不绑定配置中各通道互不相干,所以通道之间的clock skew是不能计算的.并且时钟网络引入的skew也不能补偿. Single Channel x1 No

我们之前介绍了如何使用Modelsim SE进行仿真和利用do文件的仿真方法,但是其中待仿真的模块是我们自己编写的Verilog模块,但是在实际工作中,我们的设计中会经常用到FPGA厂商给我们提供的现成模块-IP核,这些模块我们看到不到源代码,只知道IP核的端口信息,当我们要仿真的时候,同样要向Modelsim提供这些IP核的信息,而FPGA厂商也会给我们提供相应的IP核的编译库文件,我们如果设计中包含这些IP核,就必须在仿真之前,将这些库文件编译到Moldelsim 的库中去.其实IP核只是我

无论是差分转单端信号还是单端信号转差分信号,都要都要用到altiobuf.而且在pin planner中要设置管脚的标准为差分的 而且要注意管脚的正负极性. 今天用FPGA做测试:把专门用于PLL的输出差分管脚上用作单端,给两个脚分别输出不同的单端时钟信号时, 时钟信号特别乱,可能是两个脚之间相互影响的原因.其实应该查看文档,看这对差分信号是否可以 支持两个单端输出. PLL的相移方向 PLL的四种工作模式 1. 标准模式 在标准模式下,PLL对GCLK网络所产生的延迟进行完全补偿.标准模式中的

SDRAM驱动需要两个时钟,一个是控制时钟,一个是驱动时钟,这两个时钟有一个相位差,如何产生高精度的时钟是SDRAM能够正常工作的关键,采用FPGA内部动态可重置PLL生成SDRAM所需要的时钟频率.   1.PLL   上图是PLL的 官方文档中的内容.PLL主要由前N分频计数器(pre-divider counter),相位频率检测(PFD) ,电荷泵和环路滤波器,VCO(压控振荡器),反馈乘法器计数器(M计数器)和一个后分频计数器. PFD检测参考时钟信号(fREF)和补偿时钟信号(fee

这个2个有什么区别啊 mmcm 和pll?  1.DCM实际上就是一个DLL,可以对输入时钟进行相位移动,补偿,产生倍频和分频时钟,但是5以及以后的产品不用了.2.PLL相对于DCM,除了不能相移时钟,其它的都一样,但是PLL产生时钟的频率比DCM更加精准,而且时钟的jitter也更好.3.MMCM实际上就是PLL+DCM相移功能的结合体.7系列的FPGA还会在临近I/O部分放置一些PLL,专门给MIG来产生DDR时钟.

PLL共有四种工作模式,只有理解了这四种工作模式的特点,才能在设计中选用恰当的模式,完成自己设计的预期功能.这四种工作模式分别是普通模式(Normal Mode).零延迟缓冲模式(Zero Delay Buffer Mode).非补偿模式(No Compensation Mode).源同步模式(Source-Synchronous Mode). 1.普通模式(Normal Mode)       输入时钟与输出时钟之间的关系如下图. 图中上数第一个波形为PLL inclk,一般是板子上有源晶振的

关键词: AMOLED, 驱动补偿 有机发光显示二极管(OLED)作为一种电流型发光器件已越来越多地被应用于高性能显示中.由于它自发光的特性,与LCD相比,AMOLED具有高对比度.超轻薄.可弯曲等诸多优点.但是,亮度均匀性和残像仍然是它目前面临的两个主要难题,要解决这两个问题,除了工艺的改善,就不得不提到补偿技术. 介绍补偿技术之前,首先我们来看看AMOLED为什么需要补偿.下图所示为一个最简单的AMOLED像素电路,它由两个薄膜晶体管(TFT)构建像素电路为OLED器件提供相应的电流. 与一

一.Quartus II创建PLL 1.打开Quartus ii,点击Tools---MegaWizard Plug-In Manager 2.弹出创建页面,选择Creat a new custom megafunction variation,点Next 3.选择IP核,可以直接搜索pll,选择ALTPLL,右上方选择器件型号,语言选成Verilog,再填写一下路径名字,点Next,后面就是参数设置了. 4.设置输入时钟频率,Next 5.复位信号和锁定信号,锁定信号是指为1时,时钟就是稳定输

在早期开发中,PCIe最初被称为HSI(用于高速互连),并在最终确定其PCI-SIG名称PCI Express之前,将其名称更改为3GIO(第三代I / O). 名为阿拉帕霍工作组(AWG)的技术工作组制定了该标准. 对于初稿,特设工作组只包括英特尔工程师; 随后特设工作组扩大到包括行业伙伴. PCI Express是一项不断发展和完善的技术. 截至2013年,PCI Express版本4已经起草,预计在2017年将达到最终规格.在2016年PCI SIG的年度开发者大会上和英特尔开发者论坛上,

假如主驱动时钟频率很高,因为要一个周期输出,仿真时间过长,仿真速度慢是自然. 但是仿真中,并不是每个驱动周期都是必要的,这时可以使用force命令把想要的信号提前制造出来. 事实上,对于使用到PLL的模块,假如分频系数很大,完全可以用force的方法得到PLL输出,而把高速的输入时钟忽略掉. Modelsim中,信号的最终信号名可能与rtl中的有差异,信号路径可能很长,可以使用以下小技巧快速定位信号的位置: (1) 在rtl中用 /*systhesis keep*/ 保留希望观察的wire信号:

SRAM总体分为两大部分,一部分是存储阵列,另一部分是外围辅助电路.提高SRAM工作速度从这两大方面着手. ·存储阵列 对于存储阵列,首先可以通过降低工艺节点,以达到提高器件本身速度,从而提高整体SRAM速度的目的:其次就是提高VDD大小(使每个cell的工作电压略高于外围电路电压),但不能提得过高,由于工艺节点越先进,VDD本身的要求也越低. 上面两种方法在实际设计中会有应用到. 还有一种对存储阵列进行修改以提高速度的方法.那就是修改存储阵列结构.实际设计与应用中用到的都是6管结构SRAM.对

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

文章目录 1 引言 2 延迟类型及典型时间 3 延迟源详细分析 3.1PWM死区时间插入 3.2 光耦延迟和预驱动器延迟 3.3晶体管开关延迟 3.4其他延迟 4 结语 在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大.效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素--延迟源! 1 引言 在双电阻采样的电机驱动FOC控制中,采样点设置为驱动桥下管打开的中间时刻.注意,这里是驱动桥下管打开