视觉SLAM漫谈(二):图优化理论与g2o的使用 1    前言以及回顾 各位朋友,自从上一篇<视觉SLAM漫谈>写成以来已经有一段时间了.我收到几位热心读者的邮件.有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度,更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库.因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意. 在开始本篇文章正文以前,我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法.至于SLAM更基础的内容,例如SLAM是什么东西等等,请参见上一篇文章.我们直接进入较深层次的讨论.首先,关于我们要做的事情,你

原文:http://blog.51cto.com/5063935/2074306 1.概念描述 所谓的锁升级(lock escalation),是数据库的一种作用机制,为了节约内存的开销, 其会将为数众多并占用大量资源的细粒度的锁转化为数量较少的且占用相对较少资源的粗粒度的锁,多数情况下主要指将为数众多的行锁升级为一个表锁. 当然,DB2 支持很多粒度的锁,如表空间(table space),表(table),行(row)以及索引(index)等. 一般涉及到锁升级优化的参数调整,涉及的参数有以

我们可以从一个表中复制所有的列插入到另一个已存在的表中: INSERT INTO table2SELECT * FROM table1; 或者我们可以只复制希望的列插入到另一个已存在的表中: INSERT INTO table2(column_name(s))SELECT column_name(s)FROM table1;       1.bin      bin目录用来保存项目生成后程序集,它有Debug和Release两个版本,分别对应的文件夹为bin/Debug和bin/Release,

阅读本文大概需要 10.2 分钟. 文作者:Ling Sun 原文链接:https://www.zhihu.com/question/68154951/answer/546265013 我家境很不好,家里人不能提供经济支持,我高中毕业后没钱也没分数没能去读大学. 后面拿到了深大的自考毕业证书和学位,2017年10月成功申请到了美国的一所学校的硕士计算机项目,时长是2年,利用8-9个月学完一些在校课程之后,开始在美找实习工作,2018年10月初,拿到EPAM Systems公司的一个offer,作

安装了VS2012 还有Update4  我的Silverlight5安装完后 我的Silverlight4项目打不开  求助 不知道是哪里出问题了 我的Silverlihgt4项目一直报错 无法打开项目文件“Web.Tests.csproj”. 此安装不支持该项目类型.

问题描述: 干净的windows2008 64位服务器上安装 oracle 11g R2 64bit服务端,安装完后,NetManager中默认的主机名为localhost,可以测试通过.但是无法在别的机器上使用客户端通过该服务器的IP地址去连接oracle服务端,报错提示:ora-12541 ORA-12541: TNS无监听程序错误 12541解决方法如下: 1.在oracle安装目录(D:\BI\oracle\product\11.2.0\dbhome_1\NETWORK\ADMIN)下查

ghost系统到硬盘完后,重启进入winxp安装的画面变成了蓝屏 原因分析: 一.系统集成的驱动和主板不兼容  这种原因引起的故障在部份品牌机上较常见,主要症状是系统能正常安装完成,但完成后重启进入系统时蓝屏. 解决方法也很简单:  在ghost安装时手动选择所要安装的驱动.不确定是哪个驱动出部问题时,可以选择全部不安装.等系统安装完成后再用主板所带光盘装驱动,也可以到网上下载驱动安装. 二.SATA硬盘没有驱动  主要症状是,检测不到硬盘.这种原因引起的故障多出现在笔记本上,现在基本上所有的本

(1)编码问题.需要是 h.264 编码,不是此编码的在某些Flash版本或OS上会出现放不出来视频的问题:可以用 3GP.MP4视频转换精灵(BRVideoConverter) 转码. (2)下载完后才能播放的问题.mp4视频有metadata,通常在文件尾部,而flash读到这个metadata才开始播放,解决办法是用工具处理一下mp4,把它的metadata移至文件头部. 推荐工具:mp4box (http://www.videohelp.com/tools/mp4box) 指令:mp4b

很多人花了四五千买部苹果,结果只用到四五百块钱的普通手机功能. iPhone不为人知的功能,常用技巧: 网上搜集整理的iPhone快捷键操作,虽然表面上iPhone按键只有一个HOME键,大部分操作都依赖触摸屏.但是挡不住各种组合:Power键+Home键的组合,短按.长按.按住并保持.双击.下拉.向左向右滑动.点击顶部状态条等等,搜集不全的地方欢迎大家帮忙补充,追求完美… 1.编写短信的时候,如果想把写的内容全删掉,只需晃动你的iPhone几下,会弹出个窗口,选择“撤销键入”就可把内容全删掉了

下载完后才能播放的问题.mp4视频有metadata,通常在文件尾部,而flash读到这个metadata才开始播放,解决办法是用工具处理一下mp4,把它的metadata移至文件头部. 推荐工具:mp4box (http://www.videohelp.com/tools/mp4box) 指令:mp4box.exe -isma xx.mp4

Scrapy-Redis 空跑问题,redis_key链接跑完后,自动关闭爬虫 问题:scrapy-redis框架中,reids存储的xxx:requests已经爬取完毕,但程序仍然一直运行,如何自动停止程序,结束空跑. 分布式扩展: 我们知道 scrapy 默认是单机运行的,那么scrapy-redis是如何把它变成可以多台机器协作的呢? 首先解决爬虫等待,不被关闭的问题: 1.scrapy内部的信号系统会在爬虫耗尽内部队列中的request时,就会触发spider_idle信号. 2.爬虫的

result结果集 上一篇文章主要讲Struts2框架(4)---Action类访问servlet这篇主要讲result结果集 在Struts.xml中的result元素指的是:指定动作类的动作方法执行完后的结果视图. (1)局部结果和全局结果 他有两个属性: name:字符串,与动作方法返回的值一致.默认是success type:指定处理结果的结果类型的别名.默认值是dispatcher 首先处理结果分为两种,一种是局部结果一种是全局结果. 局部结果: <action name="lo

js页面加载完后执行javascript(document.onreadystatechange 和 document.readyState) document.onreadystatechange 页面加载状态改变时的事件 document.readyState 页面加载状态值,下面4个状态值. uninitialized - 还未开始载入 loading - 载入中 interactive - 已加载,文档与用户可以开始交互 complete - 载入完成 //页面加载完隐藏加载滚动条 do

搭建开发环境 一.安装依赖 必须安装的依赖有:Node.Watchman 和 React Native 命令行工具以及 Xcode. 1.首先安装 Homebrew 2.安装 Node, Watchman brew install node 补充:Node.js是一个用Chrome's V8 JavaScript engine构建的 JavaScript 运行时框架.Node.js使用事件驱动.非阻塞式 I/O 模块使得它非常的轻量级和非常的高效.Node.js的生态系统 npm 是世界上最大的

服务器上装了reids3.2版本,配置文件中已将bind的选项注释掉, linux的iptables的redis端口也开放 其它机子的PHP访问redis爆“protocol error, got 'n' as reply type byte ”错误 解决办法: 在redis配置文件redis.conf中注释掉bind配置项的同时把redis3.2新增的配置项 protected-mode由yes改为no,改完后重启redis服务,其它机子就可访问redis服务

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文本框安全输入:Secure Text Entry(安全文本输入) view加载完后textField获取焦点的正确做法

public class testwriter : MonoBehaviour { // Use this for initialization void Start () { } [MenuItem("Testx/test")] static void test() { //不正确写法: var writer = new StreamWriter(File.Create("Assets/test")); writer.Write(); writer.Flush()

有时候我们需要在spring boot容器启动并加载完后,开一些线程或者一些程序来干某些事情.这时候我们需要配置ContextRefreshedEvent事件来实现我们要做的事情 1.ApplicationStartup类 public class ApplicationStartup implements ApplicationListener<ContextRefreshedEvent>{ public void onApplicationEvent(ContextRefreshedEve

Ubuntu装完后要做的几件事 改hosts 无论哪里,改hosts都是第一件事,没hosts咋google.没google咋活.在终端输入命令 sudo gedit /etc/hosts在# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts这一行上面粘贴所需的hosts.然后上google搜胡萝卜,没有重置,DONE! chrome黑屏 多是由于显卡驱动所致,听说ubuntu下的n卡驱动有问题,所以暂时没装,没装的话就在设置-系统

背景:原有win7系统,电脑中有ssd固态硬盘和电脑自带硬盘,win7是装在ssd盘上的 U盘安装ubuntu:已有之前保存的ubunbu镜像文件.iso U盘一块至少1G(我的是4G),将U盘资料备份,然后格式化 使用ultraiso将U盘做成一个系统盘(过程在网上搜) 重启电脑后进入BIOS,设置从usb设备启动 根据提示安装ubuntu 注意:在分区时要将引导驱动器设置为win7系统所在的硬盘(是整块硬盘),否则在进入ubuntu时就会黑屏光标(花了1天半的时间,原来就是这个问题.....