启动仿真环境及各种节点(amcl,move_base,map_server)后,在rviz中设定机器人的目标位置,后台日志报错 [ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan[ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.  Requeste

前言:ROS机器人有时候会遇到极端的情况:比如地面打滑严重,IMU精度差,导致积累误差严重,或是amcl匹配错误,导致机器人定位失败, 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要,我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法. 一.首先是设置机器人初始位置. 主要是发布initalpose这个主题,废话少说直接上代码: rospy.init_node('test_initalpose', anonymous=False) rospy.loginfo("start test inital pose

Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control *ga

一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配 资源控制它. 在本机器人,我们定

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

首先,先列出需要用到的一些文件: Gazebo中机器人模型及说明: http://wiki.ros.org/grizzly_simulator https://github.com/g/grizzly_simulator 手机APK:ros-teleop-indigo_1.0.0 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 手机安装好软件

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

ABB机器人设置安全区.中断(案例版) 1.概述 在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域,也可以理解为工作范围.主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性.ABB机器人也不例外,下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定. 2.设置安全区基本知识   第一步:定义该全局变量的类型:长方体(WZBoxDef).圆柱(WZCylDef).球形(WZSphDef) 第二步:定义启动全局区域:带输出(WZDOSet).启动临时全局区域(WZEnable)   第三步:停用临时全局区域监控(WZDisab

至于为什么叫框架,一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画,正常来说,设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF,每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型,各个关节的自由度限位/limits,各个连杆的长度/a,每个自由度之间的扭角/α,偏移/d,整个机器人的工作空间/workspace等等:二是当前搭建的框架能实现的function和控制很基础,灵巧手其实是一个多机器人协同的系统,需要在MoveIt!的代码上进行更改,至少抓取矩阵这种概念在M

软件介绍: 酷Q,软件酷Q机器人是一款基于webqq开发的一款自动接收.处理qq消息的软件. 改程序使用易语言编写,精简大量不必要代码,减小了软件体积,优化程序速度,使得酷Q更加轻巧好用. 在消息处理机制中使用多线程,能够快速处理每一条消息. 该软件最大特色在于该软件的扩展性,软件框架采用可扩展的插件机制,使得功能无限的扩大并且用户能够轻易的DIY软件功能. QQ登陆接口掉线重登检测,保持长期在线.代码严格审查,最大限度减少异常崩溃.功能: 软件自带功能: 1)QQ号登陆,好友列表,qq群列表展

http://www.cnblogs.com/79039535/p/9316791.html 现在很多公司办公都使用钉钉打卡签到,于是鉴于公司也使用钉钉就打算用钉钉来做一个源代码签入通知. 首先先去打开官方网站了解钉钉的通知,钉钉机器人提供了很多模板(GitHub啊,GitLab啊, Coding啊) 但是没有TFS~ 哈哈! 这里我们选择 自定义机器人 <钉钉开放平台机器人文档> 设置机器人名字,就是聊天对话时显示的名称 拿到webhook就可以进行服务挂钩了~. 现在登录你的TFS站点 -

 Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位

我用的UE版本是4.14.1   系统:win10 64 前不久给样板房里面做了一个扫地机器人,导航设置让我头大了很久,度娘也没有用,最后在谷哥上有所感悟,现在给出本人的设置过程和解决方案. 一开始拖了个NavMeshBoundsVolume到样板房里面,按键盘 p 查看可导航区域一看傻眼了,如下图 一看就傻眼了,绿色区域这么少几乎不可导航,想到<Unreal.Engine.4.AI.Programming>上好像有navmesh相关设置介绍,去看了也只是简单的 介绍,自己也设置了一下参数 选

起源 在Qt的演示样例中看到了一个有趣的demo.截图例如以下: 这个demo的名字叫Drag and Drop Robot,简单概括而言,在这个demo中,能够把机器人四周的颜色拖动到机器人的各个部位,比方说头.臂,身躯等.然后这个部位就会变成相应的颜色.相似于换装小游戏. 上图就是经过愚下的拖动颜色使其简略换装后的样子. 当然,拖动颜色使部件变色的功能并不难实现,关键在于这个机器人是动态的,我们要研究的就恰恰是这个机器人动画是怎么做出来的. 光凭两张图片我们无法知道这个动画究竟是什么样子的,

3030年,Macsy正在火星部署一批机器人.第1秒,他把机器人1号运到了火星,机器人1号可以制造其他的机器人.第2秒,机器人1号造出了第一个机器人——机器人2号.第3秒,机器人1号造出了另一个机器人——机器人3号.之后每一秒,机器人1号都可以造出一个新的机器人.第m秒造出的机器人编号为m.我们可以称它为机器人m号,或者m号机器人. 机器人造出来后,马上开始工作.m号机器人,每m秒会休息一次.比如3号机器人,会在第6,9,12,……秒休息,而其它时间都在工作.机器人休息时,它的记忆将会被移植到当

1.概述 ROS的二维导航功能包.简单来说.就是依据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令. 可是,怎样在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的project..机器人配置 导航功能包的结构如上图所看到的.在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说.就是依照上图将须要的功能依照需求完毕就可以.当中白色的部分是ROS功能包已经完毕的部分,不须要我们去实现,灰色的是可选的部分.也由ROS完毕,在使用中依据需求使用,须要关注的

前景: 我在知乎关注一位大佬 名字叫 LittleCoder 我是在他开发ItChat包时关注的 ItChat已经完成了微信的个人账号的API接口 已经实现了实时获取用户的即时信息并自动化进行回应 后来又看到了国内的人工智能机器人团队TURING ROBOT研发的智能机器人 并提供了给开发者的详尽的API调用文档 既是说 个人账号可以通过ItChat获取即时消息 并实时通过图灵机器人的API得到反馈发送出去 再简单点就是说 使用这两者 构建了一个微信端的智能机器人 环境搭建 0.首先需要一个个人

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

题目 题目描述 3030年,Macsy正在火星部署一批机器人. 第1秒,他把机器人1号运到了火星,机器人1号可以制造其他的机器人. 第2秒,机器人1号造出了第一个机器人--机器人2号. 第3秒,机器人1号造出了另一个机器人--机器人3号. 之后每一秒,机器人1号都可以造出一个新的机器人.第m秒造出的机器人编号为m.我们可以称它为机器人m号,或者m号机器人. 机器人造出来后,马上开始工作.m号机器人,每m秒会休息一次.比如3号机器人,会在第6,9,12,--秒休息,而其它时间都在工作. 机器人休息

专栏:Python基础教程目录 专栏:使用PyQt开发图形界面Python应用 专栏:PyQt入门学习 老猿Python博文目录 一.引言 在第<第三十一章.containers容器类部件QDockWidget停靠窗功能介绍>详细介绍了QDockWidget的属性.方法和信号,并介绍了利用QMainWindow的splitDockWidget和tabifyDockWidget等方法实现基于主窗口布局的方法.本节将利用相关方法实现一个简单的人机对话应用:笨笨机器人. 二.案例介绍 2.1.功能介