Google Cardboard的九轴融合算法 --基于李群的扩展卡尔曼滤波 极品巧克力 前言 九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计(三轴).陀螺仪(三轴).磁场计(三轴),来获取物体姿态的方法.它是开发VR头显中的一个至关重要的部分.VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态,然后在屏幕上渲染出在对应的姿态所应该要看到的画面,才能让用户在VR世界里获得沉浸感. 因为人眼是非常精密的器官,如果渲染出来的画面稍微有一点点的延时或者偏差,人眼都能察觉出来,导致用户头晕想吐,再也不相信VR了.所

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

这次用 SPI.BBB 有两套 SPI 接口可用,两套都是默认 disable,需要用 overlay 方式启用,即: echo BB-SPIDEV0 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 我的 BBB 当前配置当前配置 /opt/source/Userspace-Arduino/overlay/BB-SPI0-01-00A0.dts /dts-v1/; /plugin/; / {     compatible = "ti,beaglebone"

之前学习数据结构与算法时花了三天时间整理九大排序算法,并采用Java语言来实现,今天第一次写博客,刚好可以把这些东西从总结的文档中拿出来与大家分享一下,同时作为自己以后的备忘录. 1.排序算法时间复杂度.稳定性分类: 2.排序算法问题描述与实现 2.1冒泡排序(交换排序-稳定) [问题描述]对于一个int数组,请编写一个冒泡排序算法,对数组元素排序. 问题分析:冒泡排序,顾名思义,从前往后遍历,每次遍历在末尾固定一个最大值. 易错点:每次内层循环结束都会在末尾确定一个元素的位置,因此内层循环的判

本篇内容为,通过 I2C 配置 GY-91 MPU9250+BMP280 里面的 MPU9250 连接 AK8963 磁感应.两个办法,1)MPU9250 设置 Master Mode 通过 AUX I2C 读写,2)Pass Through Mode 由 Host (单片机或者本文的 BBB)直接用 I2C 读写.本文两种方式都会操作一次. 最初看到淘宝上面有卖 GY91 MPU9250+BMP280 时候,它写着九轴,是九个轴.地球上原来除了 X Y Z 之外,还有四五维空间里面的 6 个轴

体验 - Google Cardboard DIY及完成后简单体验 今年的Google I/O最让我感兴趣的除了Material Design以外就是这个Google Cardboard了.据说是Google20%制度的产物,与其说是像某些人口中那种“和Facebook的Oculus竞争”的布局,我宁愿相信是Google文化所产生的geek式娱乐的产物. 先贴两张Google官方Google Cardboard的图,一张是组装图一张是拆分图: Google Cardboard是一个简单的平民级V

Google Cardboard是谷歌的一个虚拟现实开源项目,旨在使用户可以以一种简单.有趣且廉价的方式体验虚拟现实.用户只需要在Android手机上安装一个Google Cardboard应用,并将手机安置在一个观察器上就可以开始体验了,如下图所示: 关于观察器,用户既可以从DODOcase.I Am Cardboard.Knox Labs.Unofficial Cardboard等制造商那里购买,也可以DIY.它只需要一些简单的材料,包括硬纸板.透镜.磁体.尼龙搭扣.橡皮筋,而且谷歌提供了面

树莓派连接MPU9250九轴加速度传感器1,配线方法 树莓派侧 MPU9250侧 3.3V VCC (SDA)GPIO2 SDA (SCL)GPIO3 SCL GND GND 2,I2C有效在树莓派里使用如下命令,打开设定菜单. ＄sudo raspi-config 在设定菜单中设定I2C有效 3,导入I2C工具库在树莓派里使用如下命令,导入I2C工具库. ＄sudo apt-get install i2c-tools 然后树莓派里使用如下命令,查看MPU9250是否连接成功. ＄sudo i2

JVM(九):垃圾回收算法 在本文中,我们将从概念模型的角度探讨 JVM 是如何回收对象,包括 JVM 是如何判断一个对象已经死亡,什么时候在哪里进行了垃圾回收,垃圾回收有几种核心算法,每个算法优劣是什么等. 为何需要GC Java 中的一个核心技术就是自动垃圾回收,该技术使得程序员可以不用像写 C++ 一样手动分配和释放内存,那么为何还需要我们去学习垃圾回收呢.这里就要说到两个概念了. 内存泄露:有已经不再使用的对象仍然占用着内存: 内存溢出:已经没有足够的空间可以让 JVM 分配内存给对象了

目录 1. 概述 2. 实现 2.1. 准备 2.2. 核心 2.2.1. 均值坐标(Mean-Value Coordinates) 2.2.2. ROI边界栅格化 2.2.3. 核心实现 2.2.4. 实现中的问题 3. 效果 3.1. 使用过程 3.2. 效率 4. 参考 1. 概述 泊松融合是图像融合处理效果最好的算法,其来自于2004年Siggraph的经典paper:<Poisson Image Editing>.以这篇文章为发端,很多大神提出了一系列的优化算法.2009年, Zee

目录 1. 概述 2. 实现 2.1. 原理 2.2. 核心代码 2.3. 第二种优化 3. 结果 1. 概述 我在之前的文章<基于均值坐标(Mean-Value Coordinates)的图像融合算法的具体实现>中,根据<Coordinates for Instant Image Cloning>这篇论文,详细论述了图像融合中泊松融合算法的优化算法--均值坐标(Mean-Value Coordinates)融合算法的具体实现.其实在这篇论文中,还提出了两种优化实现,能够进一步提升

C语言实现九大排序算法 直接插入排序 折半插入排序 希尔排序 冒泡排序 快速排序 直接选择排序 堆排序 归并排序 基数排序 C语言实现九大排序算法 直接插入排序 将数组分为两个部分,一个是有序部分,一个是无序部分.从无序部分中依次取出元素插入到有序部分中.过程就是遍历有序部分,实现起来比较简单. #include <stdio.h> void insertion_sort(int arr[], int array_length) { for (int i = 0; i < array_l

一.有啥用 这里用的是LIS3DH三轴加速计,输出为X.Y.Z轴的加速度,通过串口连接电脑,电脑里运行matlab脚本通过串口实时获取数据并做可视化显示. 这里虽然是针对LIS3DH的,其实稍作修改即可适用其他型号的运动传感器,如:MPU6050,甚至是其他格式的串口数据. 二.具体分析 首先通过串口传来的数据格式为:6位X轴加速计整数+空格+6位Y轴+空格+6位Z轴+换行 printf(, data.AXIS_Y/, data.AXIS_Z/); 那么matlab如何读取串口并对其数据进行可视

概述 排序有内部排序和外部排序,内部排序是数据记录在内存中进行排序,而外部排序是因排序的数据很大,一次不能容纳全部的排序记录,在排序过程中需要访问外存. 我们这里说说八大排序就是内部排序. 当n较大,则应采用时间复杂度为O(nlog2n)的排序方法:快速排序.堆排序或归并排序序. 快速排序:是目前基于比较的内部排序中被认为是最好的方法,当待排序的关键字是随机分布时,快速排序的平均时间最短: 1.插入排序—直接插入排序(Straight Insertion Sort) 基本思想: 将一个记录插入到

原文url:http://www.365xiaoxi.com/All/News/2013-11-22/6432.html 想知道是什么让Google成为生产力与创造力的圣杯?当然不是喝山景城脚下的神水.而是贯彻其首席社会布道师Gopi Kallayil所谓的Google创新九原则.任何企业,无论规模大小,均可从Google的创新文化中偷师. 1.创新无所不在 自顶向下也好,自底向上也罢,创新可以来自于任何地方,甚至是你最想不到的地方.比方说,一位给Google员工看病的医生指出Google有责任

1:基于泊松方程的图像融合方法,利用偏微分方程实现了不同图像上区域的无缝融合.比较经典的文章: P. Pérez, M. Gangnet, A. Blake. Poisson image editing. ACM Transactions on Graphics (SIGGRAPH’03), 22(3):313-318, 2003. 下载地址(paper+matlab代码): 泊松融合 2:泊松融合的一个基本介绍          http://blog.sina.com.cn/s/blog_4

三.插入排序 基本思想:插入排序的基本操作就是将一个数据插入到已经排好序的有序数据中,从而得到一个新的.个数加一的有序数据,算法适用于少量数据的排序,时间复杂度为O(n^2).是稳定的排序方法.插入算法把要排序的数组分成两部分:第一部分包含了这个数组的所有元素,但将最后一个元素除外(让数组多一个空间才有插入的位置),而第二部分就只包含这一个元素(即待插入元素).在第一部分排序完成后,再将这个最后元素插入到已排好序的第一部分中. 算法实现: ​ #coding: utf-8 #!/usr/bin/

八.基数排序 基本思想:基数排序(radix sort)属于"分配式排序"(distribution sort),又称"桶子法"(bucket sort)或bin sort,顾名思义,它是透过键值的部份资讯,将要排序的元素分配至某些"桶"中,藉以达到排序的作用,基数排序法是属于稳定性的排序,其时间复杂度为O (nlog(r)m),其中r为所采取的基数,而m为堆数,在某些时候,基数排序法的效率高于其它的稳定性排序法. 算法实现: #coding:

六.堆排序 ​堆排序是一种树形选择排序,是对直接选择排序的有效改进. ​堆的定义下:具有n个元素的序列 (h1,h2,...,hn),当且仅当满足(hi>=h2i,hi>=2i+1)或(hi<=h2i,hi<=2i+1) (i=1,2,...,n/2)时称之为堆.在这里只讨论满足前者条件的堆.由堆的定义可以看出,堆顶元素(即第一个元素)必为最大项(大顶堆).完全二 叉树可以很直观地表示堆的结构.堆顶为根,其它为左子树.右子树. ​基本思想:初始时把要排序的数的序列看作是一棵顺序存储