轨迹规划属于机器人学中的上层问题,其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线. 1.轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map,机器人通过SLAM获得地map后,则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划.暂时不考虑三维地图,以平面二维图为例,map主要有以下几种: 如上所示,二维图可以分为有权重的节点图以及无权重的网格图.以飞行机器人移动为例:如果场地上每个部分移动所消耗的能量都是等价的,则可以使用网格图进行建模.如果在不同的区域移动所消耗的能量不同,则应该使用节点图来进行建模. 2.轨迹规

我相信作为编程初学者,我们都希望有好用的编程软件.这里"好用"应该至少要满足两点:1.安装简单,2.使用方便.大神移驾,对工具有特殊偏好跳过,从来不用Windows的止步.本文不做任何"推销活动",诸君自行决断. 前传 记得刚学C++时,用的是老师给的一个VC6.0的安装光盘镜像.后来发现了一个番茄插件(Visual Assist X),用的很爽.随后又发现,每次系统重装(或者还原)后番茄就不能用了,不得不重新装一遍VC6.装了多次VC6.0(那时也经常帮同学装)发

摘要:本文介绍了简单工厂模式的概念,优缺点,实现方式,以及结合Annotation和反射的改良方案(让简单工厂模式不简单).同时介绍了简单工厂模式(未)遵循的OOP原则.最后给出了简单工厂模式在JDBC中的应用 原创文章.同步自作者个人博客http://www.jasongj.com/design_pattern/simple_factory 简单工厂模式使用案例 有一种抽象产品--汽车(Car),同时有多种具体的子类产品,如BenzCar,BMWCar,LandRoverCar.类图如下 作为

写在前面 一直不喜欢JS的OOP,在学习阶段好像也用不到,总觉得JS的OOP不伦不类的,可能是因为先接触了Java,所以对JS的OO部分有些抵触. 偏见归偏见,既然面试官问到了JS的OOP,那么说明这东西肯定是有用的,应该抛开偏见,认真地了解一下 约定 P.S.下面将展开一个有点长的故事,所以有必要提前约定共同语言: /* * 约定 */ function Fun(){ // 私有属性 var val = 1; // 私有基本属性 var arr = [1]; // 私有引用属性 functio

Windows平台下的读写锁简单介绍Windows平台下的读写锁以及实现.背景介绍Windows在Vista 和 Server2008以后才开始提供读写锁API,即SRW系列函数(InitializeSRWLock, AcquireSRWLockShared, AcquireSRWLockExclusive等).考虑到目前Windows XP的装机量,只能自己实现一个读写锁了.读写锁的目的和要求读写锁的最基本目的是读锁可以共享,写锁必须独占.另外,我认为还有两点需要特别考虑:1. 如果有写锁请求

HTTP协议更优 目前几乎所有的视频点播网站全部采用HTTP协议传输数据.因为相对于诸如RTMP等协议来说,HTTP协议是无状态的,数据传输完毕就断开连接,这样服务器就可以腾出资源来服务更多的用户.而RTMP则会在用户播放期间一直维护一个连接,这样服务器的负载就非常有限.而且HTTP服务器,CDN等都已经是非常成熟的技术,成本低性能好.另外HTTP的请求可以直接使用浏览器Cookie,容易和网站业务打通.最后,HTTP还能使用浏览器缓存,这算优点也算缺点,优点是请求同样的资源可以直接从缓存中取,

Java语言学校的危险性(译文) 作者: 阮一峰 日期: 2008年12月 7日 下面的文章是More Joel on Software一书的第8篇. 我觉得翻译难度很大,整整两个工作日,每天8小时以上,才译出了5000字.除了Joel大量使用俚语,另一个原因是原文涉及"编程原理",好多东西我根本不懂.希望懂的朋友帮我看看,译文有没有错误,包括我写的注解. ==================== JAVA语言学校的危险性 作者:Joel Spolsky 译者:阮一峰 原文: http

作为前端攻城师,在制作Web页面时都有碰到CSS制作水平垂直居中,我想大家都有研究过或者写过,特别的其中的垂直居中,更是让人烦恼.这段时间,我收集了几种不同的方式制作垂直居中方法,但每种方法各有千秋呀,要正确的选择也是一件不容易的事情.我会将这几种方法一一介绍给大家,以供大家参考.或许对于我这样的初学者有一定的帮助. 用CSS来实现元素的垂直居中效果是件苦差事,虽然说实现方法有多种,但有很多方式在某些浏览器下可能无法正常的工作.接下来我们就一起来看看这些不同方法实现垂直居中的各自优点和其不足之处

首页发现话题 提问 登录加入知乎 Mac 上好用的视频播放器有哪些? 关注问题写回答 OS X 应用 多媒体播放器(软件) Mac 上好用的视频播放器有哪些? 关注者 2680 被浏览 981770 11 条评论 分享 邀请回答 关注问题写回答 85 个回答 默认排序 大型强子对撞机 894 人赞同了该回答 (更新:0.0.2 已经发布,修复了大量 bug 也新增了很多功能.请看:知乎专栏) (另请注意:关于最近 Mac AppStore 上出现的 IINA 复制品) 关注此问题已久,正如众多答

1.引子 大家好,在接下里的半个多小时,我会给大家详细的介绍SpringBoot的基本使用,相信学完这门课程以后,你会对SpringBoot有一个清晰的认识,并且能够运用这门比较新颖的技术开发一些小程序.我也希望,这门课程能够对大家入门SpringBoot框架起到一个良好的助推作用. 在开始之前,我们先来看一看传统的JavaWeb开发存在哪些问题.首先,第一点,配置繁多.不管你之前用的是SSH框架,还是SSM框架,都一定对项目内部大量的配置文件感到头疼.所以,繁琐的配置是JavaWeb项目开发的

工厂设计设计模式的分类: 工厂模式在<Java与模式>中分为三类: 1)简单工厂模式(Simple Factory):不利于产生系列产品: 2)工厂方法模式(Factory Method):又称为多形性工厂: 3)抽象工厂模式(Abstract Factory):又称为工具箱,产生产品族,但不利于产生新的产品: 这三种模式从上到下逐步抽象,并且更具一般性. GOF在<设计模式>一书中将工厂模式分为两类:工厂方法模式(Factory Method)与抽象工厂模式(Abstract F

现实世界中的适配器模型   先来看下来几个图片,截图自淘宝 上图为港版的插头与港版的插座   上图为插座适配器卖家的描述图   上图为适配后的结果 现实世界中适配器模式 角色分类 这就是适配器模式在电源插座上的应用 我们看下在插座适配器中的几个重要角色   可以看得出来,大陆和港版插座面板,都是作为电源的角色,他们的功能是相似的或者说相近的 插头要使用插座,进而接通电流 现实世界到代码的转换 电源插座代码示例 港版插座面板 package adapter; /**目标角色 Target 接口 *

目录 MyBatis的介绍 介绍: 为什么选择MyBatis: 与Hibernate的对比: MyBatis的优点: 入门示例 Mybatis核心组件 四大核心组件 SqlSessionFactoryBuilder SqlSessionFactory SqlSession SQL Mapper 核心组件的生命周期 总结 映射文件的配置 dtd约束: 可配置标签: mapper标签: select标签: resultMap insert标签: update标签: delete标签: sql标签:

最近在整理JVM相关的PPT,把CMS算法又过了一遍,每次阅读源码都能多了解一点,继续坚持. 什么是CMS CMS全称 ConcurrentMarkSweep,是一款并发的.使用标记-清除算法的垃圾回收器, 如果老年代使用CMS垃圾回收器,需要添加虚拟机参数-"XX:+UseConcMarkSweepGC". 使用场景: GC过程短暂停,适合对时延要求较高的服务,用户线程不允许长时间的停顿. 缺点: 服务长时间运行,造成严重的内存碎片化. 另外,算法实现比较复杂(如果也算缺点的话) 实

0x00  MHN蜜罐介绍 MHN(Modern Honey Network):开源蜜罐,简化蜜罐的部署,同时便于收集和统计蜜罐的数据.用ThreatStream来部署,数据存储在MOngoDB中,安装了入侵检测系统的部署传感器Snort.Kippo.Conpot和Dionaea.收集的信息可以通过Web接口进行展示.据官方说法,目前经测试支持部署MHN服务器的系统有Ubuntu 14.04, Ubuntu 16.04, Centos 6.9 github地址(https://github.co

转自:3D建模软件的选择(UG,Solidworks,ProE) 自述 咱是一个码农,和web.软件.控制台打交道太多了,很想玩玩炫的东西,于是学了点点PS,结果发现完全没有美术细胞TT.最近有碰到对工件模型的需求,于是想三维模型也是很酷的东西,不需要美术功底和色彩搭配就能搞出很酷而且立体的东西,闲着无聊玩一把,艺多不压身嘛.首先安装软件不在话下,多尝试才知道哪个合适,在使用中当然会夹杂一个程序员对软件交互的评判. 建模方式 这里单独提下建模的几种方式,大部分没有接触过的朋友对一个模型的生成还是

下面的文章是More Joel on Software一书的第8篇. 原文: http://www.joelonsoftware.com/articles/ThePerilsofJavaSchools.html 如今的孩子变懒了. 多吃一点苦,又会怎么样呢? 我一定是变老了,才会这样喋喋不休地抱怨和感叹"如今的孩子".为什么他们不再愿意.或者说不再能够做艰苦的工作呢. 当我还是孩子的时候,学习编程需要用到穿孔卡片(punched cards).那时可没有任何类似"退格&quo

Reference: http://www.totogoo.com/article/115/xapian-desc.html Xapian与开源 Xapian的官方网站是http://www.xapian.org,这是一个非常优秀的开源搜索引擎项目,搜索引擎其实只是一个通俗的说法,正式的说法其实是IR(Information Retrieval)系统.Xapian的License是GPL,这意味着允许使用者自由地修改其源码并发布之.Xapian的中文资料非常少,可以说现在互联网上连一篇完整详细的

AES CFB/OFB/ECB/CBC/CTR优缺点 摘自:http://www.metsky.com/archives/418.html 发表时间:2010年05月11 分类: 网络日志 作者: 天缘   AES常见加密模式有CFB/OFB/ECB/CBC/CTR,本文概述这些算法特点,让大家更快的了解AES,当然天缘也不是专业做算法的,工作中也只是使用到才会学习一点,如有错误,欢迎指出. 一.Cipher feedback(CFB) CFB算法优点: 同明文不同密文,分组密钥转换为流密码.

讲js继承之前,想一想什么是继承? 生活中有很多例子,比方说继承财产,继承女朋友的前男友的前女友 ヽ(ー_ー)ノ ,这些和js继承差不多,但是有一个不一样的地方,就是继承过后,原先的人就没有了,js继承过后原先还有原先的属性. 最简单的继承 : 原型链继承(我最简单,也重要,也常见,不要因为简单看不起我,我很傲娇的   o(´^｀)o) 原型链继承抓住了一个重要核心: 我指向的构造函数的实例就能访问原型的方法(没错,不需要理由谁叫我是你爸爸,我的方法给你用  (￣ェ￣;) (爸爸更新的技术儿子享

      首页 所有文章 资讯 Web 架构 基础技术 书籍 教程 Java小组 工具资源 - 导航条 - 首页 所有文章 资讯 Web 架构 基础技术 书籍 教程 Java小组 工具资源     图解 CMS 垃圾回收机制,你值得拥有 2018/01/21 | 分类: 基础技术 | 1 条评论 | 标签: GC 分享到: 原文出处: 占小狼 什么是CMS CMS全称 Concurrent Mark Sweep,是一款并发的.使用标记-清除算法的垃圾回收器,如果老年代使用CMS垃圾回收器,需要