摄像头拍摄时候,图像均有畸变,但是图像的扭曲变形均是有规律的成线性的,所以可以通过算法矫正.halcon标定过程需要在镜头内放置标定板:标定板一般选用30*30mm的:可以通过halcon程序来制作: gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板 XNum                     每行黑色标志圆点的数量. YNum                  

本人文着重阐述以下问题: halcon是否只能使用halcon专用的标定板? halcon标定板如何生成? halcon标定板如何摆放,拍照数量有无限制? halcon是否只能使用halcon专用的标定板? halcon提供了简便.精准的标定算子并且提供了标定助手,这无疑大大方便了广大开发者. 在halcon中有两种方式可以进行标定: 如halcon自带例程中出现的,用halcon定义的标定板  ,如下图 用户自定义标定板,用户可以制作任何形状.形式的标定板       所以,halcon并非只

一. 简体中文 1. SQL Server 2008 R2 Developer (x86, x64, ia64) – DVD (Chinese-Simplified) File Name: cn_sql_server_2008_r2_developer_x86_x64_ia64_dvd_522724.isoDate Published (UTC): 2010-5-3 9:45:45        ISO/CRC: ADDBE07ESHA1: AAE0E2D4E41AB7591634D53C7BC

下载地址 英文版(文字版) 官方文档 The Python Standard Library <Python标准库>一书的目录 <python标准库> 译者序 序 前言 第1章 文本1 1.1 string—文本常量和模板1 1.1.1 函数1 1.1.2 模板2 1.1.3 高级模板4 1.2 textwrap—格式化文本段落6 1.2.1 示例数据6 1.2.2 填充段落6 1.2.3 去除现有缩进7 1.2.4 结合dedent和fill7 1.2.5 悬挂缩进8 1.3 r

<C标准库(英文版)>是由世界级C语言专家编写的C标准库经典著作,影响了几代程序员. <C标准库(英文版)>集中讨论了C标准库,全面介绍了ANSI/ISO C语言标准的所有库函数.书中通过引用ISO C标准的相关部分,详细讲解了每一个库函数的使用方法,并通过示例描述了其实现细节,且给出了实现和测试这些函数的完整代码.此外,每章结尾附有不同难度的习题,帮助读者巩固和提高.通过此书,读者将会更好地使用C标准库,并学会如何设计和实现库. <C标准库(英文版)>结构清晰,内容权

本文为博主原创文章,欢迎转载,请保留出处:http://blog.csdn.net/andrewfan 1.1.下载和安装Unity 1.1.1 选取版本 首先找到Unity官方网站https://store.unity.com/cn,如果要下载最新版本,可以选择“立即下载”.不过我建议你最好下载一个稳定版本,Unity更迭版本比较快,一般当出现5.5的时候,你用5.4.x,x取最大的一个版本号,这个版本相对比较稳定. 以此类推,我写文章时的版本已经出到5.5.1,这时最好使用5.4.4. 下载

在Linux下通过dnw来给开发板发送程序.包括驱动程序代码:secbulk.c,应用程序代码:dnw.c.只能运行在32位系统上,在64位系统上提示错误:DNW download Data size is too big. dnw源代码: #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <malloc.h> #include <sys/types.h> #include <sys/stat.h>

这篇文章的最初版本是在15年写的https://blog.csdn.net/u010592722/article/details/45575663,后来又遇到了一些新问题,故更新在了这里. 一.始于安装新版的MDK5.11a后,J-Link不能使用,提示安装新固件云云 用新版本的STM32集成开发环境MDK5.11a(之前用的4.13a)链接J-Link下载程序,如果J-Link固件版本过低则点击J-Link设置按钮时,会有提醒J-Link驱动有新版可安装(不可忽视,强制安装更新).不过安装之后

1.安装TFTP服务 $ sudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpa 2.建立传递目录 $ mkdir tftp $ sudo chmod 777 tftp/ -R 3.在传递目录中放一个用于测试的文件 如:$ cp /work/bin/uImage tftp/ 4.更改TFTP目录 $ vim /etc/default/tftpd-hpa 5.重启TFTP服务 $ sudo service tftpd-hpa restart 6.测试 Ubuntu16.04

  本次先对halcon的自标定做个整体介绍,了解屌炸天的自标定在实际应用中的应用与实现方法,具体的编程细节将在后续的文章中介绍. halcon提供了一种自标定的算子,它可以在不用标定板的情况下,标定出相机内参(无焦距),相对于多幅标定无法获取相机的外参. 求出了相机内参就可以进行畸变校正,因而自标定相对于多幅标定,在畸变校正方面更快捷,这样设备在现场更容易操作.维护. 在畸变校正以后我们同样可以放置一个参考物求取像素当量,构建XY世界坐标系,以用于测量.定位等应用. edges_sub_pix

摄像机标定程序: 注意:E:/calibration_image :为标定图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为标定描述文件路径   *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl_AllMarkRows := [] TmpCtrl_AllMarkColumns := [] TmpCtrl_Star

摄像机标定程序: 注意:E:/calibration_image :为标定图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为标定描述文件路径   *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl_AllMarkRows := [] TmpCtrl_AllMarkColumns := [] TmpCtrl_Star

Halcon标定步骤 1.设置相机内部参数的初始值 StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar) 1.1 相机型号 (1)面阵 (2)线阵 1.2 参数设置(这里只讲面阵相机) (1)Division畸变模型 CameraParam:[Focus, Kappa, Sx,

本文采用halcon标定助手进行标定. 第一步:打开标定助手. 第二步:对描述文件进行修改 具体:打开算子窗口,输入gen_caltab,进行描述文件修改. 参数XNum和YNum为7行*7列的圆,Markdist为圆的直径,单位为米.DiameterRatio为圆的直径与两个相邻的圆之间的距离比.修改完之后,应用,输入.存放在一个文件下.之后将描述文件改成此描述文件.描述文件最右面靠近边框有个文件夹形状的图标.点击即可. 第三步:根据单个的像元宽和高进行修改,该参数可在相机的自带文件中或官方数

原文链接:https://blog.csdn.net/opencv_learner/article/details/82113323 一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说. 我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base.法兰上的工具坐标系tool.相机坐标系cam

原文作者写的一系列博客,挺不错的学习halcon:http://blog.sina.com.cn/s/blog_442bfe0e0100yjtn.html 1.get_image_pointer1(Image : : : Pointer, Type, Width, Height) 返回第一通道的点,图像数据类型,图像尺寸. 2.disp_image(Image : : WindowHandle : ) 在输出窗口显示灰度图像 3.visualize_results_of_find_marks_a

https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073 相机标定内容详解:转载自 祥的博客 预备知识 标定中的四个坐标系 1.1.平面旋转 首先看一下平面坐标系之间的转换. 两个平面坐标系 Oxy 和 Ox'y' 之间的夹角是 a .如下图所示: 顺时针旋转 (Oxy -> Ox'y') ,变换关系如下: 公式(1) 和 公式(2) 等价.注意坐标顺序,下面论证会用到. 1.2.三维旋转 1.2.1.基元旋转 1. 绕 Ox 轴顺时针旋

[<zw版·delphi与Halcon系列原创教程>Halcon的短板与delphi 看过<delphi与Halcon系列>blog的网友都知道,笔者对Halcon一直是非常推崇的,简直是天下第一,无所不能.     的确,Halcon是目前蓝星上最强的图像库,也许某些国家军用卫星的图像库,精度会高一点,这个只能猜测.     Halcon毕竟只是图像库而已,作为开发平台,与专业的delphi.vs相比,还是有很大差距的.      有经验的用户,特别是从事二次开发的外包团队,采用

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ISO 14443:第一部分规定了PICC的物理特性.接近卡(PICC)国际标准ISO14443-1点击下载 ISO 14443:第二部分规定了PICC的射频功率和信号接口. 接近卡(PICC)国际标准ISO14443-2点击下载 ISO 14443:第三部分规定了PICC的的初始化和防冲突算法. 接近卡(PICC)国际标准ISO14443-3点击下载 ISO 14443:第四部分规定了PICC的的初始化和防冲突算法. 接近卡(PICC)国际标准ISO14443-4点击下载