大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交

Apollo问答 | 关于Lattice Planner规划算法的若干问答   上周,我们在Apollo开发者交流群内做了关于Lattice Planner的分享.这里,我们将社群分享里开发者提出的问题进行了归纳整理,现场没有得到回答的问题,大家可以从本期问答内寻找答案. 1 Q Lattice Planner将规划统一成代价函数,寻找代价最小的.在规划的上层是否还需要决策层? A 在规划上层的决策仅仅包含了来自交规的停车指令(比如红绿灯),其余的策略均有下层采样+cost来完成. 2 Q La

参考文献: Efficient constrained path planning via search in state lattices Differentially Constrained Mobile Robot Motion Planning in State Lattices Spatiotemporal state lattices for fast trajectory planning in dynamic on-road driving scenarios 1. 整体思想 状

前言与引用 这一个呢,主要是自己突然看一篇论文的时候不知道 为什么他提出的方法对于规划来说就是好的,规划又应该分为哪几个部分,解决的是哪几个部分的问题?带着这个问题,我就去搜:Motion Planning是什么?hhhh 然后从参考的知乎链接中到了这个课(其实我曾经在b站刷到过 但是当时我还没意识到自己的这一系列基础性问题 没问出问题,我向来是一个... 有问题再去学 再去找的 带着问题走) 知乎<Apollo Lattice Planner从学习到放弃.额不....到实践>:https:/

Apollo规划模块 自动驾驶公开课 | Apollo 2.5自动驾驶规划控制 : 这篇资料比较早,但是把EM Planner和Lattice Planner这两种在资料上经常看到的算法的来历和大概原理讲得很清楚.EM Planner是Apollo1.5时就出现了,Lattice Planner是Apollo2.5时加入的.社群分享内容 | Lattice Planner规划算法 : 这篇资料大概了解一下Lattice Planner.分享回顾 | Apollo 轨迹规划技术分享 :这篇及以下两

废话不多说,大名鼎鼎的Lenstra-Lenstra-Lovasz(LLL) 算法.实现参考论文:Factoring Polynomials with Rational Coefficients, 作者 A.K. Lenstra, H.W. Lenstra, Jr. and L. Lovasz. /* File : LLL Lattice Reduction Matlab mex interface * Description : do Lattice Reduction in the Real

对于 lattice  Diamond 与 modelsim 的联合仿真,我总结了一句话,那就是—— 难者不会,会者不难.  也许刚开始 觉得 摸不着 头脑,但是 一旦学会 感觉还是很简单和直观的. 直接进入正题, 仿真第一步 : 建立仿真库. 在正确安装了Diamond  和 modelsim  之后,就是先要建立自己的 lattice 仿真的库文件: 1.打开 modelsim 的 安装目录,在其目录下 打开 modelsim.ini 的属性,去除其只读性. 2.在modelsim 安装目录

最近在做的一些关于lattice codes的工作,想记录下来. 首先,我认为lattice coding是一种联合编码调制技术,将消息序列映射到星座点.其中一个良好的性质是lattice points的叠加仍然是lattice point. 先介绍一些关于lattice的基础知识. Lattice $\Lambda  \subseteq {\mathbb{R}^n}$是$\mathbb{R}$空间的离散子群,可以通过生成矩阵${\bf{G}}$生成: $\Lambda  = \left\{ {

最近在调试LATTICE  FPGA 做的视频板子,颇不顺利,所以记录下来作为以后的参考: 1.FPGA的IO口不是所有的都是双向的,有些有特殊作用的是单向的. 在查阅 LatticeECP3-17EAPinout.CSV 之后, 发现在LEF3-17EA-FN484C中,有以下几个管脚是单向的: C4  G7  G6     : jtag 管脚 C14  C15  B15   B16  :编程管脚 K1   L5   L1   K6   N17  M18   :PLL的反馈(fb)管脚 AB2

坑,,以后填 对于Lattice 的  FIFO 存储器分为两种,见下图: 这两个的主要区别是一个后面加DC一个不加,那这个DC是什么意思呢??DC这里是Dual  Clock的意思,也就是双时钟的意思,那意思就很明显了,另一个是单时钟:更本质的可以说单时钟是同步FIFO的意思,双时钟是异步FIFO的意思. 同步FIFO: 一.先看datasheet 显示端口说明: 没有输出寄存器时的写操作,可以看出,写操作是在clk的上升沿的时候将 写请求使能有效且写数据准备好即可.写入数据之后empty就会

在新建工程以及完成代码的输入之后.则就要进行编译,并检测错误. 一. Generate Hierarchy(产生层次结构). 1. 点击Generate Hierarchy 图标或者Design -->Generate Hierarchy, 编译之后就会生成响应的层次视图.同时点击双击实例则可以查看RTL视图. 二.运行BKM检查. 1.  点击Design-->Run BKM Check 或者BKM Check.图标. 运行BKM检查之后,您可能会遇到警告和错误消息.错误和警告消息显示在输出

Lattice Diamond 和 ispLEVER.有一些不同,尤其是如何管理工程的不同,包括以下几点: 1.ispLEVER 有多种工程类型,不同的程序文件类型需要不同的类型的工程:但是Diamond只有一种工程类型, 可以包括不同的类型的程序文件. 2.Lattice Diamond  包括implementations (实体)和 strategies (策略).但是ispLEVER 却不包括. 3.当一个i工程被打开时,spLEVER会自动解析程序文件的层次,这会引起 存在混合的顶层文

The LatticeMico System software is composed of three bundled applications:  Mico System Builder (MSB)  C/C++ Software Project Environment (C/C++ SPE)  Deployment 设计流程: 1.创建一个diamond目标器件的工程,注意综合工具手册要求 2.使用MSB创建一个微控制器平台,添加core,选取所需外设,定义连接.组合好一个MCU.

Visible Lattice Points Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 5636   Accepted: 3317 Description A lattice point (x, y) in the first quadrant (x and y are integers greater than or equal to 0), other than the origin, is visible fr

SPOJ Problem Set (classical) 7001. Visible Lattice Points Problem code: VLATTICE Consider a N*N*N lattice. One corner is at (0,0,0) and the opposite one is at (N,N,N). How many lattice points are visible from corner at (0,0,0) ? A point X is visible

http://poj.org/problem?id=3090 Visible Lattice Points Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 6153   Accepted: 3662 Description A lattice point (x, y) in the first quadrant (x and y are integers greater than or equal to 0), other

同swustoj 169 Interior Points of Lattice Polygons Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 229   Accepted: 152 Description A lattice point is a point with integer coordinates. A lattice polygon is a polygon with all vertices lattic

1.下载:到Lattice官网 http://www.latticesemi.com/ 注册一个lattice的账号后就可以去下载Diamond,登陆后如下图,根据自己系统情况选择对应的版本,我用的是32位win8 . Diamond软件安装包和Lattice的软核IP,当然如果用不到IP可不下. 我安装的时候是根据这份安装指南安装的. 2.安装:按照官方安装手册 Diamond3.2 Installation Guide for Windows一步一步安装,只需完成下图2个红框内的安装就行,第

题目:http://acm.hust.edu.cn/vjudge/problem/viewProblem.action?id=37193   Visible Lattice Points Time Limit: 1368MS   Memory Limit: 1572864KB   64bit IO Format: %lld & %llu Submit Status Description Consider a N*N*N lattice. One corner is at (0,0,0) and

http://www.appinn.com/planner/   Planner 是一款开源.易用.跨平台的项目管理软件.@appinn 二猪用了 OpenProject 几年,现在已经受够了它的各种问题.前段时间发现了 Planner,这个也算有些历史了,可是完全不如 OpenProject 名气大. OpenProject 功能较强,但实际使用效果只能算凑合……相当凑合. 1. 如果你使用了中文,那么意味着报表功能完全看不了,只能通过导出 HTML 来看,而且还不美观.同样,导出 PDF 功