Apollo问答 | 关于Lattice Planner规划算法的若干问答   上周,我们在Apollo开发者交流群内做了关于Lattice Planner的分享.这里,我们将社群分享里开发者提出的问题进行了归纳整理,现场没有得到回答的问题,大家可以从本期问答内寻找答案. 1 Q Lattice Planner将规划统一成代价函数,寻找代价最小的.在规划的上层是否还需要决策层? A 在规划上层的决策仅仅包含了来自交规的停车指令(比如红绿灯),其余的策略均有下层采样+cost来完成. 2 Q La

大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交

参考文献: Efficient constrained path planning via search in state lattices Differentially Constrained Mobile Robot Motion Planning in State Lattices Spatiotemporal state lattices for fast trajectory planning in dynamic on-road driving scenarios 1. 整体思想 状

前言与引用 这一个呢,主要是自己突然看一篇论文的时候不知道 为什么他提出的方法对于规划来说就是好的,规划又应该分为哪几个部分,解决的是哪几个部分的问题?带着这个问题,我就去搜:Motion Planning是什么?hhhh 然后从参考的知乎链接中到了这个课(其实我曾经在b站刷到过 但是当时我还没意识到自己的这一系列基础性问题 没问出问题,我向来是一个... 有问题再去学 再去找的 带着问题走) 知乎<Apollo Lattice Planner从学习到放弃.额不....到实践>:https:/

Apollo规划模块 自动驾驶公开课 | Apollo 2.5自动驾驶规划控制 : 这篇资料比较早,但是把EM Planner和Lattice Planner这两种在资料上经常看到的算法的来历和大概原理讲得很清楚.EM Planner是Apollo1.5时就出现了,Lattice Planner是Apollo2.5时加入的.社群分享内容 | Lattice Planner规划算法 : 这篇资料大概了解一下Lattice Planner.分享回顾 | Apollo 轨迹规划技术分享 :这篇及以下两

废话不多说,大名鼎鼎的Lenstra-Lenstra-Lovasz(LLL) 算法.实现参考论文:Factoring Polynomials with Rational Coefficients, 作者 A.K. Lenstra, H.W. Lenstra, Jr. and L. Lovasz. /* File : LLL Lattice Reduction Matlab mex interface * Description : do Lattice Reduction in the Real

对于 lattice  Diamond 与 modelsim 的联合仿真,我总结了一句话,那就是—— 难者不会,会者不难.  也许刚开始 觉得 摸不着 头脑,但是 一旦学会 感觉还是很简单和直观的. 直接进入正题, 仿真第一步 : 建立仿真库. 在正确安装了Diamond  和 modelsim  之后,就是先要建立自己的 lattice 仿真的库文件: 1.打开 modelsim 的 安装目录,在其目录下 打开 modelsim.ini 的属性,去除其只读性. 2.在modelsim 安装目录

最近在做的一些关于lattice codes的工作,想记录下来. 首先,我认为lattice coding是一种联合编码调制技术,将消息序列映射到星座点.其中一个良好的性质是lattice points的叠加仍然是lattice point. 先介绍一些关于lattice的基础知识. Lattice $\Lambda  \subseteq {\mathbb{R}^n}$是$\mathbb{R}$空间的离散子群,可以通过生成矩阵${\bf{G}}$生成: $\Lambda  = \left\{ {

最近在调试LATTICE  FPGA 做的视频板子,颇不顺利,所以记录下来作为以后的参考: 1.FPGA的IO口不是所有的都是双向的,有些有特殊作用的是单向的. 在查阅 LatticeECP3-17EAPinout.CSV 之后, 发现在LEF3-17EA-FN484C中,有以下几个管脚是单向的: C4  G7  G6     : jtag 管脚 C14  C15  B15   B16  :编程管脚 K1   L5   L1   K6   N17  M18   :PLL的反馈(fb)管脚 AB2

坑,,以后填 对于Lattice 的  FIFO 存储器分为两种,见下图: 这两个的主要区别是一个后面加DC一个不加,那这个DC是什么意思呢??DC这里是Dual  Clock的意思,也就是双时钟的意思,那意思就很明显了,另一个是单时钟:更本质的可以说单时钟是同步FIFO的意思,双时钟是异步FIFO的意思. 同步FIFO: 一.先看datasheet 显示端口说明: 没有输出寄存器时的写操作,可以看出,写操作是在clk的上升沿的时候将 写请求使能有效且写数据准备好即可.写入数据之后empty就会

纯最短路. ///HDU 2544堆优化的最短路 #include <cstdio> #include <iostream> #include <sstream> #include <cmath> #include <cstring> #include <cstdlib> #include <string> #include <vector> #include <map> #include <

把我坑到死的题 开始开题以为是全图连通是的最小值 ,以为是最小生成树,然后敲了发现不是,看了下别人的题意,然后懂了: 然后发现数据大,要用邻接表就去学了一下邻接表,然后又去学了下优先队列优化的dij: 这坑爹的题目我交了10几遍,也不知道错在哪里:后来知道了maxint要#define Maxint 10000000000: 然后long int 是过不了的,改成long long才能过 ,真是呵呵啊: #include<stdio.h> #include<string.h> #i

输入一个无向图<V,E>    V<=1e5, E<=3e5 现在另外给k条边(u=1,v=s[k],w=y[k]) 问在不影响从结点1出发到所有结点的最短路的前提下,最多可以删除k条边的多少条 跑最短路的时候维护或者统计就好了 一开始用spfa.然后TLE 45...好久没写  Dij+堆优化   ... p.s.优先队列默认大顶堆 Dij+堆优化   264ms #include <cstdio> #include <cstring> #include

在新建工程以及完成代码的输入之后.则就要进行编译,并检测错误. 一. Generate Hierarchy(产生层次结构). 1. 点击Generate Hierarchy 图标或者Design -->Generate Hierarchy, 编译之后就会生成响应的层次视图.同时点击双击实例则可以查看RTL视图. 二.运行BKM检查. 1.  点击Design-->Run BKM Check 或者BKM Check.图标. 运行BKM检查之后,您可能会遇到警告和错误消息.错误和警告消息显示在输出

Lattice Diamond 和 ispLEVER.有一些不同,尤其是如何管理工程的不同,包括以下几点: 1.ispLEVER 有多种工程类型,不同的程序文件类型需要不同的类型的工程:但是Diamond只有一种工程类型, 可以包括不同的类型的程序文件. 2.Lattice Diamond  包括implementations (实体)和 strategies (策略).但是ispLEVER 却不包括. 3.当一个i工程被打开时,spLEVER会自动解析程序文件的层次,这会引起 存在混合的顶层文

Description 老S在某城市生活的非常不自在,想趁着ICPC举办期间在省内转转.已知老S所在的省有N个城市,M条无向边(对于某一对结点可能出现重边).由于省内的交通相当糟糕,通过某条边所需要花费的时间受到一天中不同时刻的影响.此外对于某一时刻(一天24小时的任意一个整点算一个时刻),从任何方向通过无向边所需要的时间相同.现在老S想请你帮他规划一下旅行路线. Input 第一行输入为一个整数T表示测试个数T 对于每一个测试的第一行为3个整数N,M,K,其中K表示老S的询问数 之后有2M行,

题目链接:51nod 1445 变色DNA 看了相关讨论再去用最短路:val[i][j]之间如果是'Y',说明i可以到达j,并且i到达j的代价是i那行 1到j-1 里面'Y'的数量. 最后,求 0到n-1的最短路. 感觉读懂了题意就真的简单了.. #include<cstdio> #include<cstring> #include<algorithm> #include<vector> #include<queue> #define CLR(a

题目链接:51nod 1459 迷宫游戏 dij裸题. #include<cstdio> #include<cstring> #include<algorithm> #include<vector> #include<queue> #define CLR(a,b) memset((a),(b),sizeof((a))) using namespace std; const int inf = 0x3f3f3f3f; ; int d[N], vis

The LatticeMico System software is composed of three bundled applications:  Mico System Builder (MSB)  C/C++ Software Project Environment (C/C++ SPE)  Deployment 设计流程: 1.创建一个diamond目标器件的工程,注意综合工具手册要求 2.使用MSB创建一个微控制器平台,添加core,选取所需外设,定义连接.组合好一个MCU.

#include <iostream> #include <cstdio> #include <cstdlib> #include <algorithm> #include <cstring> #include <cmath> #include <vector> #include <queue> #include <stack> #include <set> #include <m