代码演示 % 基于栅格地图的机器人路径规划算法 % 第1节:利用Matlab快速绘制栅格地图 clc clear close all %% 构建颜色MAP图 cmap = [1 1 1; ... % 1-白色-空地 0 0 0; ... % 2-黑色-静态障碍 1 0 0; ... % 3-红色-动态障碍 1 1 0;... % 4-黄色-起始点 1 0 1;... % 5-品红-目标点 0 1 0; ... % 6-绿色-到目标点的规划路径 0 1 1]; % 7-青色-动态规划的路径 % 构

matlab构建栅格地图绘图思路 近来因研究需要,调研并思考了栅格地图的生成方法,暂时总结以备不时之需. 栅格的建立最需要注意栅格粒度的问题,即根据需要调整栅格的边长,目前有两种思路一种是固定栅格边长为坐标轴的单位长度:另一种是固定地图单位为固定长度,如"米",根据需要改变栅格边长. 栅格单位固定,坐标单位与栅格边长相等. 此种思路优势是坐标和栅格对应,程序好处理一些,比较直观,可以使用pcolor或者imagesc函数. a = rand(50,50); imagesc(a) axi

# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大 # 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed # 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径 # 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径 # 撞墙之后产生较多的节点会加入closed表,此时开始删除closed表中不合理的节点,1.1版本的思路 # 1.2版本思路,建立每一个节点的方向指针,指向f值最小的上个节点 # 参考<无人驾驶概论>.<基于A*算法的移动机器人路径规划&g

接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行

% 绘制地球仪,并标出我们的位置 cla reset; load topo; [x,y,z] = sphere();%45是画出来的球面的经纬分面数 s = surface(x,y,z,'FaceColor','texturemap','CData',topo); colormap(topomap1); % Brighten the colormap for better annotation visibility: brighten(.) % Create and arrange the ca

一.绘制点 %生成背景地图地图   h = worldmap('France'); %读取和显示大陆架   landareas = shaperead('landareas.shp','UseGeoCoords', true);   geoshow (landareas, 'FaceColor', [1 1 .5]);   %埃菲尔铁塔的坐标   TowerLon = 2.28;%经度坐标   TowerLat = 48.85;%纬度坐标   %用红色标记绘制%埃菲尔铁塔   geoshow(T

源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic mapping to store data such as elevation, variance, col

0 引言 刚刚入门学了近一个月的SLAM,但对理论推导一知半解,因此在matlab上捣鼓了个简单的2D LiDAR SLAM的demo来体会体会SLAM的完整流程. (1)数据来源:德意志博物馆Deutsches Museum)的2D激光SLAM数据,链接如下: Public Data - Cartographer ROS documentationgoogle-cartographer-ros.readthedocs.io (2)SLAM过程展示(戳下面的小视频) 2D LiDAR SLAM

在工作中需要使用栅格地图,以往都是由研发人员来创建,今天偶然发现Mapinfo中有GridMaker这样一个工具,结合网络搜索自己试了一下,居然做成功了,这里把步骤记录下来,方便以后查看. 1.首先在测定需要创建栅格的城市经纬度范围 这个比较简单,分别将鼠标放在地图区域的左下角和右上角,然后通过Mapinfo左下角的CursorLocation得到两个点的经纬度,即为整个区域的经纬度范围. 2.Mapinfo中添加GridMaker工具 在Mapinfo中Tools->Tool Manager中

做lbs开发差不多快2年了,地图相关的产品也差不多做了3个了,用到过的地图包括google地图.高德地图.百度地图.图吧.Osmdroid,今天总结下,方便大家开发时选择合适的地图. 首先说定位模块选择,高德地图.百度地图现在都有了单独的地位sdk,且都支持全球定位,都是非常不错的选择.我现在做的项目对定位要求很高,现在的选择是gps定位使用系统定位方式,基站定位使用百度定位,gps连接成功使用系统定位接口,gps断开切换到百度基站定位. gps定位,百度和高德都用过,但是测试发现没有同类产品统

1.百度地图官方API文档下载 版本 使用说明 下载 Android SDK 通用资源下载 <离线地图>提供新版离线地图(百度矢量地图)与旧版离线地图(百度栅格地图)下载. 备注: 自Android SDKv2.0.0版本开始,离线地图功能使用百度矢量地图.请下载新版离线地图,即登陆网站直接选择手机品牌,型号,城市即可下载. Android SDKv1.3.5版本及以前版本,离线地图功能使用百度栅格地图,请下载旧版离线地图.旧版下载入口与方法详见:http://www.cnblogs.com/

如何判断一个点在多边形内部? xv= [0 3 3 0 0]; %x坐标 yv= [0 0 3 3 0];%y坐标 x=1.5; y=1.5; in=inpolygon(x,y,xv,yv) plot(xv,yv,x(in),y(in),'.r',x(~in),y(~in),'.b') in=1; xv= [0 3 3 0 0]; %x坐标 yv= [0 0 3 3 0];%y坐标 x=4; y=4; in=inpolygon(x,y,xv,yv) plot(xv,yv,x(in),y(in),

原文:WP8关于对地图开发的改进 微软在2012年6月21日 发布了 Windows Phone 8的更新.带来大量的功能更新和全新的SDK.作为重头戏的部分是引入了 C++ 和 DirectX,支持native code. 这样使得众多C++ 和DirectX 现有代码库可以直接移植到Windows Phone 8 上. 强大的DirectX 我们在新版“高德地图 Windows Phone 8 SDK”使用了DirectX.DirectX给我们地图SDK带来了巨大的改进.对比之前的 Wind

我的世界ParaCraft结合开源地图OpenStreetMap生成3D校园的方法简介 版本1.0 日期2019.2.3 作者Ray (82735589@qq.com) www.TimeGIS.com 0. 目标 Paracraft是LiXiZhi开发的一种类似我的世界Minecraft 的3D编辑软件, Paracraft开放源码,可以在 https://github.com/LiXizhi 找到更多信息. 本文介绍使用NPL语言(一种类似LUA的语言)开发Paracraft的一个Mod插件:

1.坐标轴的视点(viewpoint):从哪个方向看整个坐标系统,这决定了坐标轴的方向和位置,通过view函数实现视点的设置:view([z y ]):(将坐标系统想象为一座房子,而自己是个会飞的天使,最初你在房子的北,海拔角度为0的位置,这是时你的视角是view[0 0],之后可以根据需要设置z和y的值,分别是绕房子转动的方向,和沿空间轴向上妃的高度)z表示视角沿z轴(正方向)旋转的角度,y表示视角沿y轴(水平面)旋转的角度2.坐标轴显示.关闭.样式axis off; % 去掉坐标轴axis

很多时候,我们的程序需要提供需要搭建基于位置的服务(LBS),本文这里简单的介绍一下其涉及的一些基本知识. 墨卡托投影 地图本身是一个三维图像,但在电脑上展示时,往往需要将其转换为二维的平面图形,需要通过投影的方式将三维空间中的点映射到二维空间中.地图投影需要建立地球表面点与投影平面点的一一对应关系. 我们经常使用的一种投影算法是墨卡托投影,大概做法就是先拿一个圆柱体使它的轴与地球自转轴重合,先把球面上的点投影到圆柱的侧面上,再把圆柱展开就得到长方形的地图了. 关于墨卡托投影可以更多信息可以参看

读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d   costmap_2d: 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图,都不能直接用于实际的导航,必须将地图转化为costmap(代价地图),ROS的costmap通常采用grid(网格)形式.以前一直没有搞明白每个栅格的概率是如何算出来的,原因是之前一直忽略了内存的存储结构,栅格地图一个栅格占1个字节,也就是八位,可以存0-255中数据,也就是每个cell co

这段时间做了一些利用地理信息进行定位导航的系列工作,其中很重要的一部分是如何获取到地图数据,比如道路的矢量图.某一区域的栅格图,我用到的主要工具是QGIS.QGIS是一个跨平台的免费应用,其中集成了对矢量图.栅格图处理的很多功能,同时也集成了很多开放地图数据网站的接口,比如OpenStreetMap等,因此,在获取数据,并处理成我们需要的格式方面非常便利.本篇博文主要介绍如何使用QGIS下载数据,并处理成特定的格式. 一. 指定区域指定地物矢量图获取 我们经常会遇到这样一种需求:获取某一区域的指

本次分享聚焦于高精地图在自动驾驶中的应用,主要分为以下两部分: 1. 高精地图 High Definition Map 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 3D栅格地图 3D Grid Map 2. 定位 Localization 一． 高精地图 High Definition Map ★ 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 1. 传统地图 我们先看下传统地图,这是从百度地图里截出来的图,从这张图我们可以看到很多信息: 拓扑信息:我

1.    2.5D地图概述 1.1.    概述 2.5维地图就是根据dem.dom.dlg等数据,以及真三维模型在一定高度.视角和灯光效果,按照轴侧投影的方式生成的地图.本文以臻图信息ZTMapEasy电子地图服务平台为例,详细阐述了2.5维电子地图关键技术以及其实现方式. 1.2.    地图的发展和概述 地图作为记录地理信息的一种图形语言形式是按照一定的数学法则,根据地图投影.地理坐标和比例尺,经过制图概括,在一定的载体上用各种地图符号(点.线.面状符号)和文字注记.颜色来表示一定区域内