在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值.为了解决这些问题有两种思路: 思路一:把这些”期望“加入到优化问题中.    思路二:调整时间分配,来避免这些问题.1.corridor1.1 corridor是什么? 为了限制轨迹的形状,引入了corridor的概念,corridor可以理解为可行通道,如下图,规划出的轨迹必须在corridor内.直观的思路是:如果能把corri

一. 轨迹规划是什么? 在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划.运动规划一般又分为两步: 1.路径规划:在地图(栅格地图.四\八叉树.RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成. 2.轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏.而且不平滑,为了能更好的控制机器人运动,需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点,也就是轨迹. 2. 轨迹是什么?注意低次项在前 轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示,即 其中p0,p

如果QP问题只有等式约束没有不等式约束,那么是可以闭式求解(close form)的.闭式求解效率要快很多,而且只需要用到矩阵运算,不需要QPsolver. 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法. 1. QP等式约束构建 闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样(参照文章一),但约束的形式与之前略为不同,在之前的方法中,等式约束只要构造成[...]p=b的形式就可以了,而闭式法中,每段poly都构造成 其中d0,dT为第i段poly的起点和终点的各阶导数组成的向量,比如只考虑PVA:,当

欢迎关注“创事记”的微信订阅号:sinachuangshiji 创事记注:12月22日晚上,盛希泰在清华大学旧经管报告厅面对清华师生讲了一堂<创业引导课>.本文由洪泰帮根据课堂录音整理完成,部分内容有删减. 文/盛希泰 各位同学,晚上好,不知道今天来听课的是本科生多一些还是研究生多一些?我们一会可以更细致的交流一下.我是这个课程的组织者和设计者之一,但因为这一学期后面几个月的各种原因,我们几个老师都忙于各自的事情略有耽误,但我相信今天来到现场的同学都是坚定的喜爱这个课程的,希望能让大家有所启发

http://blog.csdn.net/russell_tao/article/details/7103012 内核在微观上,把CPU的运行时间分成许多分,然后安排给各个进程轮流运行,造成宏观上所有的进程仿佛同时在执行.双核CPU,实际上最多只能有两个进程在同时运行,大家在top.vmstat命令里看到的正在运行的进程,并不是真的在占有着CPU哈. 所以,一些设计良好的高性能进程,比如nginx,都是实际上有几颗CPU,就配几个工作进程,道理就在这.比如你的服务器有8颗CPU,那么nginx

我们先来研究下JAVA的多线程的并发编程和CPU时钟振荡的关系吧 老规矩,先科普 我们的操作系统在DOS以前都是单任务的 什么是单任务呢?就是一次只能做一件事 你复制文件的时候,就不能重命名了 那么现在的操作系统,我一边在这边写BLOG,一边听歌,一边开着QQ,一边…………………… 显然,现在的操作系统都是多任务的操作系统 操作系统对多任务的支持是怎么样的呢? 每打开一个程序,就启动一个进程,为其分配相应空间(主要是运行程序的内存空间) 这其实就支持并发运行了 CPU有个时钟频率,表示每秒能执行

名称 ABC时间管理法 属于 事务优先顺序法的“鼻祖” 做法 将待办的事项按照又重要到轻的顺序划分为A,B,C三个等级,然后按照事项的重要等级依据完成任务的做事方法. 特点 使学习.工作和生活等活动在有条不紊中进行 1概念 编辑 ABC时间管理法,就是以事务的重要程度为依据,将待办的事项按照又重要到轻的顺序划分为A,B,C三个等级,然后按照事项的重要等级依据完成任务的做事方法. ABC时间管理法可谓事务优先顺序法的“鼻祖”,它不但屡屡为时间管理专家们所称道,还被许多热忠于规划生活的人们所采用.这

Java性能时间与空间消耗 一.减少时间消耗 标准代码优化 (1) 将循环不变量的计算移出循环 例如:for (int i=0; i<size()*2; i++) { ... } ------> for (int i=0, stop=size()*2; i<stop; i++) { ... } (2) 避免重复计算 例如:if (birds.elementAt(i).isGrower()) ... if (birds.elementAt(i).isPullet()) ... ------

在新公司里,不懂软件工程的产品经理经常逼迫研发人员作出很不靠谱的时间估算.常见场景有下面这些: 需求未细化的情况下要求给出时间估算:比如,就一句话描述需要做一个什么样的功能,但是具体页面长什么样,交互是什么都没有定下来的时候,就要求给时间估算: 根据产品发布时间否定研发人员的时间估算:比如,我亲眼见过的,有个功能,五天之后要上线,研发估了7天:产品说,不行,重新估,五天后要发布:研发说,那这个功能七天做不完啊,加班也做不完啊.产品说,不行,那你想办法.于是研发妥协,好吧,估5天.产品很happy

疯狂猜成语-----第三次站立会议 参会人员:杨霏,袁雪,胡潇丹,郭林林,尹亚男,赵静娜 会议内容: 组员依次汇报自己的工作进度,并且提出自己在进行任务的过程中遇到的问题,是否解决以及解决办法. 以下为整理之后的各个组员的任务汇报表: 个人任务总结表 姓名: 袁雪                   日期 2014   年 4   月  17  日 原定任务 完善界面设计,查找具体成语及意思.设计成语分布. 完成任务 查找具体成语及意思.设计成语分布. 所用时间 20分钟 未完成任务 完善界面设

判断对象是否还活着 引用计数法 给对象添加引用计数器,添加加1,引用失效减1,如果为0就是不可使用的.问题是不能解决互相引用带来的问题 可达性分析法 以GC Roots为起点,判断到一个对象是否有引用链,就是从开始节点向下能否搜索到,如果搜索不到就是不可达,可以被回收 GC Roots有以下 虚拟机栈中的引用对象 方法区中的类静态属性的引用对象 方法区中的常量引用对象 本地方法栈是JNI(Native方法)的引用对象 什么是引用 就是reference类型中存储的数值代表另外一块内存中的起始地址

window+trigger+watermark处理全局乱序数据,指定窗口上的allowedLateness可以处理特定窗口操作的局部事件时间乱序数据 1.流处理系统中的微批 Flink内部也使用了某种形式的微批处理技术,在shuffle阶段将含有多个事件的缓冲容器通过网络发送,而不是发送单个事件流处理系统中的批处理必须满足以下两点要求: 批处理只作为提高系统性能的机制.批量越大,系统的吞吐量就越大. 为了提高性能而使用的批处理必须完全独立于定义窗口时所用的缓冲,或者为了保证容错性而提交的代码,

在报表需求中,有针对求每天按时间分配数据的平均值,在经过查找后,找到一种方法,供参考. 1.新建视图 2.编写语句 SELECT  TOP (100) PERCENT AVG(dbo.漕盈日运行.COD) AS COD, YEAR(dbo.漕盈日运行.datetimee) AS year,                     MONTH(dbo.漕盈日运行.datetimee) AS month, DAY(dbo.漕盈日运行.datetimee) AS day, AVG(dbo.城西日运行.

数据工作者工作时间划分 据crowdflower数据科学研究报告,数据科学工作者的时间分配主要在以下几个领域: 首先是数据收集要占20%左右的时间和精力,接着就是数据清洗和再组织需要占用60%的时间.也就是说数据科学家80%的精力都花在了数据收集和预处理,从而生成能够用于训练模型的训练集.真正的算法优化和训练只占4%左右,另外10%左右用于特征提取,数据再造. 正确的特征集及足够的数据量决定了机器学习效果的上限,算法的优化可以无限逼近这个上限 机器学习的一般流程 获取kaggle titanic

背景 在某地市开展项目的时候,发现数据采集,数据探索,预处理,数据统计,训练预测都需要很多资源,现场资源不够用. 目前该项目的资源3台旧的服务器,每台的资源 内存为128G,cores 为24 (core可暂时忽略,以下仅考虑内存即可) . 案例分析 我们先对任务分别分析,然后分类. 数据采集基于DC,接的是Kafka的源,属于流式,常驻任务.kafka来新数据时才需要资源,空闲时可释放.目前占用的资源情况为:28( topic数)*2(线程数)*1G = 56G,且该值会随着带采集增量表数量的

题目 In a village called Byteville, there are \(n\) houses connected with \(n-1\) roads. For each pair of houses, there is a unique way to get from one to another. The houses are numbered from \(1\) to \(n\). The house no. 1 belongs to the village admi

本系列Netty源码解析文章基于 4.1.56.Final版本 本文笔者来为大家介绍下Netty的核心引擎Reactor的运转架构,希望通过本文的介绍能够让大家对Reactor是如何驱动着整个Netty框架的运转有一个全面的认识.也为我们后续进一步介绍Netty关于处理网络请求的整个生命周期的相关内容做一个前置知识的铺垫,方便大家后续理解. 那么在开始本文正式的内容之前,笔者先来带着大家回顾下前边文章介绍的关于Netty整个框架如何搭建的相关内容,没有看过笔者前边几篇文章的读者朋友也没关系,这些

并行~并发 并发 Concurrency,逻辑上的同时发生,一个处理器(在不同时刻或者说在同一时间间隔内)"同时"处理多个任务.宏观上是并发的,微观上是按排队等待.唤醒.执行的步骤序列执行.并发性是对有限物理资源强制行使多用户共享(多路复用)以提高效率. 并行 Parallelism,物理上的同时发生,多核处理器或多个处理器(在同一时刻)同时处理多个任务.并行性允许多个程序同一时刻可在不同CPU上同时执行. Concurrency is not Parallelism. 并行一定是并发

  伪共享 false sharing,顾名思义,“伪共享”就是“其实不是共享”.那什么是“共享”?多CPU同时访问同一块内存区域就是“共享”,就会产生冲突,需要控制协议来协调访问.会引起“共享”的最小内存区域大小就是一个cache line.因此,当两个以上CPU都要访问同一个cache line大小的内存区域时,就会引起冲突,这种情况就叫“共享”.但是,这种情况里面又包含了“其实不是共享”的“伪共享”情况.比如,两个处理器各要访问一个word,这两个word却存在于同一个cache line

1..是否可以在static环境中访问非static变量? 答:static变量在Java中是属于类的,它在所有的实例中的值是一样的.当类被Java虚拟机载入的时候,会对static变量进行初始化.如果你的代码尝试不用实例来访问非static的变量,编译器会报错,因为这些变量还没有被创建出来,还没有跟任何实例关联上. 2.Java集合类框架的基本接口有哪些? 答:Java集合类提供了一套设计良好的支持对一组对象进行操作的接口和类.Java集合类里面最基本的接口有: Collection:代表一组