在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值.为了解决这些问题有两种思路: 思路一:把这些”期望“加入到优化问题中.    思路二:调整时间分配,来避免这些问题.1.corridor1.1 corridor是什么? 为了限制轨迹的形状,引入了corridor的概念,corridor可以理解为可行通道,如下图,规划出的轨迹必须在corridor内.直观的思路是:如果能把corri

一. 轨迹规划是什么? 在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划.运动规划一般又分为两步: 1.路径规划:在地图(栅格地图.四\八叉树.RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成. 2.轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏.而且不平滑,为了能更好的控制机器人运动,需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点,也就是轨迹. 2. 轨迹是什么?注意低次项在前 轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示,即 其中p0,p

实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线

减少HTTP请求. 因为手机浏览器同时响应请求为4个请求(Android支持4个,iOS 5后可支持6个),所以要尽量减少页面的请求数,首次加载同时请求数不能超过4个.a) 合并CSS.JavaScript:b) 合并小图片,使用雪碧图(CSS SPRITE) Css与js的压缩合并可以使用在线工具 a. http://tool.oschina.net/jscompress/ b. https://tool.lu/js 2.合并小图片,雪碧图; 借用图片处理工如:美图秀秀,ps等 将多张小图片合

如果QP问题只有等式约束没有不等式约束,那么是可以闭式求解(close form)的.闭式求解效率要快很多,而且只需要用到矩阵运算,不需要QPsolver. 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法. 1. QP等式约束构建 闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样(参照文章一),但约束的形式与之前略为不同,在之前的方法中,等式约束只要构造成[...]p=b的形式就可以了,而闭式法中,每段poly都构造成 其中d0,dT为第i段poly的起点和终点的各阶导数组成的向量,比如只考虑PVA:,当

一.Sigmoid 函数 1.1 Sigmoid函数原型 1.2 sigmoid函数波形: 由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]. 1.3 sigmoid函数的导数 转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199 导数波形如下,可见在横轴取值0时,导数达到最大. 1.4将函数应用到步进电机速度控制上 将Sigmoid函数 在y轴上,x轴上变换得 其中FH为频率上限,FL为频率下限,

我们会经常使用iframes来加载第三方的内容.广告或者插件.使用iframe是因为它可以和主页面并行加载,不会阻塞主页面.当然使用iframe也是有利有弊的:Steve Souders在他的blog里面有阐述:Using Iframes Sparingly: iframe会阻塞主页面的onload事件 主页面和iframe共享同一个连接池 阻塞主页面的onload是这两个问题中最影响性能的方面.一般都是想让onload时间越早触发越好,一方面是用户体验过更重要的是google给网站的加载速度的

$uuid = str_replace(".","",uniqid(mt_rand(100000,999999),true)); //基于当前时间微妙数,与mt_rand.uniqid第二个参数设置为true[加盐]混用减少碰撞几率 echo $uuid;

携程Android App的插件化和动态加载框架已上线半年,经历了初期的探索和持续的打磨优化,新框架和工程配置经受住了生产实践的考验.本文将详细介绍Android平台插件式开发和动态加载技术的原理和实现细节,回顾携程Android App的架构演化过程,期望我们的经验能帮助到更多的Android工程师. 需求驱动 2014年,随着业务发展需要和携程无线部门的拆分,各业务产品模块归属到各业务BU,原有携程无线App开发团队被分为基础框架.酒店.机票.火车票等多个开发团队,从此携程App的开发和发布

终于考试完了,今天突然想起来前阵子找实习的时候,今日头条面试官问我,js执行会阻塞DOM树的解析和渲染,那么css加载会阻塞DOM树的解析和渲染吗?所以,接下来我就来对css加载对DOM树的解析和渲染做一个测试. 为了完成本次测试,先来科普一下,如何利用chrome来设置下载速度 打开chrome控制台(按下F12),可以看到下图,重点在我画红圈的地方 点击我画红圈的地方(No throttling),会看到下图,我们选择GPRS这个选项 这样,我们对资源的下载速度上限就会被限制成20kb/s,

使用懒加载能够减少程序启动时间,减少打包后的体积,而且可以很方便的使用路由的功能. 使用懒加载: 右侧红色区域可以省略掉(引用.声明也删掉) 若使用ionic命令新建page,则无需进行下面的操作,否则进行下面的操作: 新建文件:home.module.ts import { NgModule } from '@angular/core';import { IonicPageModule } from 'ionic-angular';import { LoginPage } from './lo

携程Android App的插件化和动态加载框架已上线半年,经历了初期的探索和持续的打磨优化,新框架和工程配置经受住了生产实践的考验.本文将详细介绍Android平台插件式开发和动态加载技术的原理和实现细节,回顾携程Android App的架构演化过程,期望我们的经验能帮助到更多的Android工程师. 需求驱动 2014年,随着业务发展需要和携程无线部门的拆分,各业务产品模块归属到各业务BU,原有携程无线App开发团队被分为基础框架.酒店.机票.火车票等多个开发团队,从此携程App的开发和发布

本文由云+社区发表 作者:嘿嘿嘿 可能大家都知道,js执行会阻塞DOM树的解析和渲染,那么css加载会阻塞DOM树的解析和渲染吗?接下来,我就来对css加载对DOM树的解析和渲染的影响做一个测试. 为了完成本次测试,先来科普一下,如何利用chrome来设置下载速度 \1. 打开chrome控制台(按下F12),可以看到下图,重点在我画红圈的地方 点击我画红圈的地方(No throttling),会看到下图,我们选择GPRS这个选项 \2. 点击我画红圈的地方(No throttling),会看到

普通方法加载iframe 在onload之后加载iframe setTimeout来加载iframe 友好型iframe加载 转载地址:翻译文章-iframe异步加载技术及性能 英文原文:Iframe loading techniques and performance 我们会经常使用iframes来加载第三方的内容.广告或者插件.使用iframe是因为它可以和主页面并行加载,不会阻塞主页面.当然使用iframe也是有利有弊的:Steve Souders在他的blog里面有阐述:Using If

1．关于减少http请求数 关于减少http请求数,是前端开发性能优化的一个非常重要方面,所以在基本所有的优化原则里,都有这一条原则:减少http请求数. 先不考虑其他的,我们先考虑为什么减少http请求可以优化性能. 减少http请求有这样几个优点: (1)   减少DNS请求所耗费的时间. 且不说对错,因为从基本来说,减少http请求数的确可以减少DNS请求和解析耗费的时间. (2)   减少服务器压力. 这个通常是被考虑最多的,也是我用来讲解给别人听的最大理由,因为每个http请求都会耗费

这篇文章将讨论查询结果的加载控制. EF4.1 允许控制对象之间的关系,当我们进行查询的时候,哪些关系的数据将会被加载到内存呢?所有相关的对象都需要吗?在一些场合可能有意义,例如,当查询的实体仅仅拥有一个相关的子实体,但是,多数情况下,你可能只需要加载部分数据,或者你喜欢的话,加载更多的数据. 默认情况下, EF4.1 仅仅加载查询中涉及的实体,但是它支持两种特性来帮助你控制加载: 贪婪加载 延迟加载 贪婪加载 对于下面的查询 using (var context =new MyDomainCo

点击上方"前端自习课"关注,学习起来~,所以接下来还会介绍一些它们在优化上的异同 的话,先安装插件 cnpm intall webpack-bundle-analyzer –save-dev 然后在 vue.config.js中对 webpack进行配置 再运行 npm run build --report 会在浏览器打开一个项目打包的情况图,便于直观地比较各个 bundle文件的大小 可以看到 项目中所有的依赖,所有的路由,都被打包进了同一个文件中 另外,在浏览器中,也可以通过 co

前言 之前用 ,所以接下来还会介绍一些它们在优化上的异同 分析 vuecli 2.x自带了分析工具只要运行 npm run build --report 如果是 vuecli 3的话,先安装插件 cnpm intall webpack-bundle-analyzer –save-dev 然后在 vue.config.js中对 webpack进行配置 chainWebpack: (config) => { /* 添加分析工具*/ if (process.env.NODE_ENV === 'prod

可能大家都知道,js执行会阻塞DOM树的解析和渲染,那么css加载会阻塞DOM树的解析和渲染吗?接下来,我们就一起来分析一下. 原理解析 那么为什么会出现上面的现象呢?我们从浏览器的渲染过程来解析下. 不同的浏览器使用的内核不同,所以他们的渲染过程也是不一样的.目前主要有两个: webkit渲染过程 Gecko渲染过程 从上面两个流程图我们可以看出来,浏览器渲染的流程如下: HTML解析文件,生成DOM Tree,解析CSS文件生成CSSOM Tree 将Dom Tree和CSSOM Tree结

参考: Laya项目发布详解 Laya2.0 内嵌模式.加载模式.分离模式.文件模式的场景加载创建和场景打开关闭 版本2.1.1.1 白鹭中的场景是exml制作,发布后exml代码都会打包到default.thm.json中,在项目运行时,在Main文件中加载. Laya中的场景则提供了多种方式. Laya编辑模式下F9.查看场景设置. 发布模式有文件模式,内嵌模式,加载模式,分离模式. 默认是文件模式. 这些模式的区别就是我的场景UI数据究竟放哪里. 我们现在分别用4种模式创景场景,每个场景只