algorithmn parameter code 主要是以下三个函数 计算所有的可行点 怎么计算一个点的可行点 从可行点中计算路径path todo algorithmn 算法的解释 Dijkstra 其实就是A star或者Dijkstra(基于priority queue实现的)的路径规划算法,关键是相邻点之间的cost怎么计算,怎么从可行点找到path Navfn's optimal path is based on a path's "potential"(可能可以行走的目标

Dijkstra算法_北京地铁换乘_android实现   android 2.2+ 源码下载    apk下载 直接上图片 如下: Dijkstra(迪杰斯特拉)算法是典型的最短路径路由算法,用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径.主要特点是以起始点为中心向外层层扩展,直到扩展到终点为止.Dijkstra算法能得出最短路径的最优解,但由于它遍历计算的节点很多,所以效率低. Dijkstra算法是很有代表性的最短路算法,在很多专业课程中都作为基本内容有详细的介绍,如数据结构,图论,运筹学等等.

首先要说明的是,机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念,一般而言,轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划,常用的方法为多项式样条插值,梯形轨迹等等,而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线,在slam机器人应用较多.然而两者的界限有时也有交叉,如机械臂末端工具运动到操作对象时需要避障以及规划时间时,也可以看作是路径规划问题. 常用的路径规划算法有Dijkstra, A*,D*, RRT, PRM以及在

博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/79032324 ROS中,机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 ,move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (`string`, default: "navfn/NavfnROS") navigation的源代码中还有一个global_planner的包里面已经有了A*,Dijkstra等算法的实现,但是navfn的源程序中也有

本作品采用知识共享署名 4.0 国际许可协议进行许可.转载保留声明头部与原文链接https://luzeshu.com/blog/bluebirdsource 本博客同步在http://www.cnblogs.com/papertree/p/5328134.html 今天把 bluebird(2.9.0版) 的源码看了,写成博客记录一下. 1. 带上几个问题看源码 1. promise链是如何实现的? 2. promise对象如何变成fulfill状态,并触发promise链条的后续函数?new

https://github.com/douzujun/MyMapView 主要算法讲解: 1. 计算最短路径(dijkstra算法) Step1: (1)找到最短路径已经确定的顶点,从它已经确定的顶点,从它除法更新相邻顶点的最短距离. (2)此后不需要再关心1中的“最短距离已经确定的顶点”. (3)在(1)和(2)中提到的“最短距离已经确定的顶点”要求解的关键.在最开始时,只有起点的最短距离是确定的.而在尚未使用过的顶点中,距离d[i]最小的顶点就是最短距离已经确定的顶点.这是因为由于不存在负

前言 Golang中有两种类型的锁,Mutex (互斥锁)和RWMutex(读写锁)对于这两种锁的使用这里就不多说了,本文主要侧重于从源码的角度分析这两种锁的具体实现. 引子问题 我一般喜欢带着问题去看源码.那么对于读写锁,你是否有这样的问题,为什么可以有多个读锁?有没有可能出现有协程一直无法获取到写锁的情况?带着你的疑问来往下看看,具体这个锁是如何实现的. 如果你自己想看,我给出阅读的一个思路,可以先看读写锁,因为读写锁的实现依赖于互斥锁,并且读写锁比较简单一些,然后整理思路之后再去想一下实际

转载请声明出处哦~,本篇文章发布于luozhiyun的博客:https://www.luozhiyun.com/archives/475 本文使用的 Go 的源码1.15.7 介绍 三色标记法 三色标记法将对象的颜色分为了黑.灰.白,三种颜色. 黑色:该对象已经被标记过了,且该对象下的属性也全部都被标记过了(程序所需要的对象): 灰色:该对象已经被标记过了,但该对象下的属性没有全被标记完(GC需要从此对象中去寻找垃圾): 白色:该对象没有被标记过(对象垃圾): 在垃圾收集器开始工作时,从 GC

首先要说明的是,机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念,一般而言,轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划,常用的方法为多项式样条插值,梯形轨迹等等,而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线,在slam机器人应用较多.然而两者的界限有时也有交叉,如机械臂末端工具运动到操作对象时需要避障以及规划时间时,也可以看作是路径规划问题. 常用的路径规划算法有Dijkstra, A*,D*, RRT, PRM以及在

本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之二:资源文件热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系类之三:so文件热更新 转载请标明本文来源:http://www.cnblogs.com/yyangblog/p/6252855.html更多内容欢迎star作者的github:https://github.com/LaurenceYang/artic

介绍C#如何对ini文件进行读写操作,C#可以通过调用[kernel32.dll]文件中的 WritePrivateProfileString()和GetPrivateProfileString()函数分别对ini文件进行读和写操作.包括:读取key的值.保存key的值.读取所有section.读取所有key.移除section.移除key等操作. 目录 1. ini文件介绍 2. 读取操作:包括读取key的值.读取所有section.读取所有key等操作. 3. 写入操作: 包括保存key的值

[原]FMDB源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 FMDB比较优秀的地方就在于对多线程的处理.所以这一篇主要是研究FMDB的多线程处理的实现.而FMDB最新的版本中主要是通过使用FMDatabaseQueue这个类来进行多线程处理的. 2. FMDatabaseQueue使用举例 // 创建,最好放在一个单例的类中 FMDatabaseQueue *queue = [FMDatabaseQueue databaseQueueWithPath

上一篇零散地罗列了看源码时记录的一些类的信息,这篇完整介绍一个作业流在Azkaban中的执行过程,希望可以帮助刚刚接手Azkaban相关工作的开发.测试. 一.Azkaban简介 Azkaban作为开源的调度系统,在大数据中有广泛地使用.它主要有三部分组成:Azkaban Webserver.Azkaban Executor. DB. 图1 Azkaban架构 图1所示的是Azkaban的基本架构:Webserver主要负责权限验证.项目管理.作业流下发等工作:Executor主要负责作业流/作

[原]Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Tinker是微信的第一个开源项目,主要用于安卓应用bug的热修复和功能的迭代. Tinker github地址:https://github.com/Tencent/tinker 首先向微信致敬,感谢毫无保留的开源出了这么一款优秀的热更新项目. 因Tinker支持Dex,资源文件及so文件的热更新,本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更

上一篇文章介绍了Dex文件的热更新流程,本文将会分析Tinker中对资源文件的热更新流程. 同Dex,资源文件的热更新同样包括三个部分:资源补丁生成,资源补丁合成及资源补丁加载. 本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之二:资源热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系类之三:so热更新 转载请标明本文来源:http://www.cnblogs

前面的文章:多线程爬坑之路-学习多线程需要来了解哪些东西?(concurrent并发包的数据结构和线程池,Locks锁,Atomic原子类) 多线程爬坑之路-Thread和Runable源码解析 前面大致的了解了Thread的一些方法和属性下面对一些方法进行运用看看具体效果<下面可能还是会贴很多的源代码,其实我是拒绝的,我只想贴每个方法的代码,但是有时候看到一个方法里面有调用了方法,但是笔者有没有给出来,很蛋疼,有种爽到一半的感觉,所以我还是会把它贴出来,希望一次就能挖到底,不论有没有全懂,但至

第七篇 前言 本篇文章主要讲解下载操作的相关知识,SDWebImageDownloaderOperation的主要任务是把一张图片从服务器下载到内存中.下载数据并不难,如何对下载这一系列的任务进行设计,就很难了.接下来我们一步一步的分析作者在开发中的思路和使用到的技术细节. NSOperation NSOperation想必大家都知道,为了让程序执行的更快,我们用多线程异步的方式解决这个问题,GCD与NSOperation都能实现多线程,我们这里只介绍NSOperation.如果大家想了解更多N

最近一直在研读 jQuery 源码,初看源码一头雾水毫无头绪,真正静下心来细看写的真是精妙,让你感叹代码之美. 其结构明晰,高内聚.低耦合,兼具优秀的性能与便利的扩展性,在浏览器的兼容性(功能缺陷.渐进增强)优雅的处理能力以及 Ajax 等方面周到而强大的定制功能无不令人惊叹. 另外,阅读源码让我接触到了大量底层的知识.对原生JS .框架设计.代码优化有了全新的认识,接下来将会写一系列关于 jQuery 解析的文章. 我在 github 上关于 jQuery 源码的全文注解,感兴趣的可以围观一下

ABP是一套非常优秀的web应用程序架构,适合用来搭建集中式架构的web应用程序. 整个Abp的Infrastructure是以Abp这个package为核心模块(core)+15个模块(module).其中13个依赖于Abp这个核心包.另外两个包(FluentMigration,Web.Resources)相对独立 Abp.AutoMapper: 实现对象之间的自动映射. Abp.EntityFramework:通过EntityFramework实现数据访问层. Abp.FluentMigra

看Asp.net Boilerplate 1.1.3.0源码时发现有一个NotNullAttribute的定义和27处的引用,就是不知道它的作用,当然顾名思义是可以的,就是不知道它是怎么判断的,在哪里判断非空呢?拦截器里也没有找到,而且奇怪的是命名空间是JetBrains.Annotations, 而JetBrains是一家为开发人员做开发工具的公司,所以Google了一下,找到了一篇文章: ReSharper: Using [NotNull] to generate better code R

本篇主要介绍C#的Excel导入.导出. 目录 1. 介绍:描述第三方类库NPOI以及Excel结构 2. Excel导入:介绍C#如何调用NPOI进行Excel导入,包含:流程图.NOPI以及C#代码 3. Excel导出:介绍C#如何调用NPOI进行Excel导出,包含:流程图.NOPI以.C#代码以及代码分析 4. 源码下载:展示运行图及源码下载 1. 介绍 1.1 第三方类库:NPOI 说明:NPOI是POI项目的.NET 版本,可用于Excel.Word的读写操作. 优点:不用装Off