文章目录 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: 2.整体概括 3.引脚说明 4.基本配置及相关寄存器 电源管理寄存器1 陀螺仪配置寄存器 加速度计配置寄存器 FIFO使能寄存器 陀螺仪采样率分频寄存器 温度传感器寄存器 二.代码详解 1.框架 2.mpu_iic.c/mpu_iic.h 3.mpu6050.c/mpu6050.h 4.DMP相关代码 5.mian()函数 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: MPU6050是Inve

在调试一个自己做的手环,每次用keil烧写好程序运行的蓝牙.陀螺仪都是正常的.但是掉电再上电之后蓝牙是好的.陀螺仪可以读出ID但是读出的加速度和角速度数据全为0. 下面是发生问题时main函数的前面部分: 首先看到一篇:<mpu6050需要一段时间上电然后再初始化!!>的文章,于是在前面加了个延时. 下面是添加一个延时的main函数前部分: 不过,还是有相同的问题! 然后,又找了一个<TM4C123GxL MPU6050读出陀螺仪和加速度计的值全为0>的文章,他出现的情况和我的非常

最全 webpak4.0 打包性能优化清单 webpack4.0如何进行打包优化? 无非是从两个角度进行优化,其一:优化打包速度,其二:优化打包体积,送你一份打包性能优化清单 1.使用loader的时候尽量指定exclude和inlucde来提高文件查找效率,避免不必要的查找,设置noParse参数 module: { noParse: /jquery/, // 不去解析jquery中的依赖 rules:[ { test: /\.js?$/, use: [ { loader: 'babel-lo

作者:zyl910 一.缘由 在写一些生成文本的程序时,经常需要使用带缩进的格式化输出的功能.以前为此写过不少类似的函数,可惜它们的可重用性很差. 这是因为——1) C语言的FILE*不支持重定向到自己的缓冲区.2) C++的流机制允许重定向到自己的流缓冲区.可惜这依赖了C++的专有语法,纯C无法用上. 因为上述原因,以前至少得为C与C++编写两套函数集.如果考虑到char/wchat_t/TCHAR,函数集会变得更加臃肿. 于是我决定编写一套“能以相同的代码绑定到 C FILE 或 C++流”

前几天一直发现写入文件的数据全是0 ,找了非常长时间发现问题在以下的地方: P:a是一个float数,如31.000000,然后运行以下的格式化语句时,结果str的值全是0. (我知道讲float格式成int是不严谨的,可是为什么是0不是非常清楚?可是这种问题在调试过程程是非常难发现的) str.Format("%d\n",a); pFileExport->WriteString(str);

题意: 给你一棵n个节点的树,每个点有一个权值,初始全为0,m次操作,每次三个数(v, d, x)表示只考虑以v为根的子树,将所有与v点距离小于等于d的点权值全部加上x,求所有操作完毕后,所有节点的值 首先要明确两件事情性质1.每个人的操作只会影响到他的子孙(包括自己) 性质1.每个人的操作只会影响到他的子孙(包括自己)性质1.每个人的操作只会影响到他的子孙(包括自己)性质2.每个人只会被他祖先的操作所影响(包括自己) 性质2.每个人只会被他祖先的操作所影响(包括自己)性质2.每个人只会被他祖先

现象 在vivado2018.3下生成了RAM IP,丢到modelsim中仿真发现doutb输出均为0.调整AB端口的时钟速率,发现低于5ns不行,输出为0.但5ns以上正常. 解决方法 比对了vivado自带的仿真和modelsim的仿真,时钟设置过小的时候,结果均为0.排除软件问题. *延长RAM空闲时间,之后才去操作,避免内部还没有初始化完成就去操作.真是老了,犯这个错误,哈哈. 以上

本题要求输出所有拓扑排序的序列. 还好本题的数据量不是非常大.限制在26个大写英文字母,故此能够使用递归法输出. 这个递归输出所有解在Leetcode非常多这种题目的,不小心的话,还是非常难调试的. 整体考了递归和拓扑排序,还有推断能否够拓扑排序-就是是否图有环. 考了三大知识点.难度还是有的.由于数据量不大,故此推断环能够使用一般递归方法.递归仅仅须要注意细节就好了. #include <stdio.h> #include <vector> #include <string

; //格式为sring输出 // Label1.Text = string.Format("asdfadsf{0}adsfasdf",a); // Label2.Text = "asdfadsf"+a.ToString()+"adsfasdf"; // Label1.Text = string.Format("asdfadsf{0:C}adsfasdf",a);//asdfadsf￥1,234.00adsfasdf // L

格式化输出:format() format():把传统的%替换为{}来实现格式化输出 使用位置参数:就是在字符串中把需要输出的变量值用{}来代替,然后用format()来修改使之成为想要的字符串,位置参数就是把传统的%改为{},按照位置顺序自动进行替换 'My name is {},age:{}'.format('Anxc',18) 'My name is Anxc,age:18' 2.使用位置参数:在原有基础上,通过位置的改变来让替换的值根据位置改变(自我感觉没什么用,还不如第一个好用) 'M

ref:http://www.cnblogs.com/zhoujie/archive/2013/06/07/problem1.html 1.python连接mssql数据库编码问题 python一直对中文支持的不好,最近老遇到编码问题,而且几乎没有通用的方案来解决这个问题,但是对常见的方法都试过之后,发现还是可以解决的,下面总结了常用的支持中文的编码问题(这些方法中可能其中一个就能解决问题,也可能是多个组合). (1).首先,要保证文件的开头要加上编码设置来说明文件的编码 #encoding=u

Select TO_CHAR(12.123,'0999.999'),TO_CHAR(123,'FM09999999') FROM DUAL; TO_CHAR(12.123,'0999.999') TO_CHAR(123,'FM09999999')-------------------------- ------------------------- 0012.123 00000123 二. To_char(1.9999,’FM90.0999’)这个函数规格化时90.0999的含义是有9的地方如果

哇靠,一看日历吓了我一跳,我这一个月都没写任何东西,好吧,事情的确多了点儿,同事离职,我需要处理很多untechnical的东西,弄得我很烦,中间学的一点小东西(关于Linux的)也没往这里记,但是我现在不想管别的,我是真的想整理一下被我遗忘的七零八落的OSPF了.所以接下来的几篇,通常会是OSPF相关的连载(这个词用的是不是有些自大?嘻嘻),整理知识点的同时,会把实际生产环境中我们的部署当做instance拿上来,反正也没人看,也不担心什么IP暴露啥的了,我能写下来就不错.还是要感谢博客园,要

遇到一个很恶心的问题. while(1) { recvfrom(sockfd, readbuff, UDP_CMD_BUFF_LENGTH - 1, 0, (struct sockaddr *)&Glob_remot_88_port_add, &len); PRINT("[recevudp]len %d IP is %s\n", len, inet_ntoa(Glob_remot_88_port_add.sin_addr)); } 这个函数, 第一次接受打印出的发送方I

今天把wis-streamer live555 移植到8148上面跑起来了,运行testOnDemandRTSPServer的时候发现,本地IP地址居然为0.0.0.0; 于是乎就跟踪调试了下,看看它是如何获取本地IP地址的,觉得这个方法还行就记录下来. live555在不知道本地IP地址与网络接口的情况下,通过一个在本地某端口建立一个UDP连接,然后把这个UDP连接加入 到一个组播组 ,当然要对这个组播组进行相应的设置,比如TTL,回环等等: 然后通过UDP连接发送一个数据: 最后通过这个UD

#include <bits/stdc++.h> using namespace std; #define LL long long #define eps 1e-6 int main() { double a,b,c; cin>>a>>b>>c; if(a==0 && b==0) { if(c==0) { cout<<"Zero Equation"<<endl; return 0; } cout&

错误如下: `_start'被多次定义 /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/5/../../../x86_64-linux-gnu/crt1.o:(.text+0x0):第一次在此定义 /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/5/../../../x86_64-linux-gnu/crt1.o:在函数‘_start’中: (.text+0x20):对‘main’未定义的引用 collect2: error: ld returned 1 exit sta

开端<?php>结尾</php> 弱类型语言  定义变量的时候 不需要 声明   但是 每一个变量前   都必须  加$ 符号 储存文件按  统一放到 安装文件夹下面的  WAMP  下面  的WWW  文件内部   (与创的站点统一即可)      该文件下面不能出现中文 注释语法: 单行注释://   多行注释 /**/ 支持的格式: int   float   string  bool    object 定义变量 :php 里面 的所有变量 都需要 加 '$ ' $a=10

import numpy as np import pandas as pd from numpy import random from numpy.random import randn #######生成矩阵################ # #将列表放入Numpy数组 # data=[2,3,4,5] # arr=np.array(data) # print(arr) # #创建二维矩阵 # data=[[1,2,3],[7,8,9]] # arr=np.array(data) # pr

症状:前向计算一切正常.梯度反向传播的时候就出现异常,梯度从某一层开始出现Nan值(Nan: Not a number缩写,在numpy中,np.nan != np.nan,是唯一个不等于自身的数). フォワードの計算に異常なしでも.その模型の変量をアプデートする時に異常な数字が出る.Pythonのプログラムにあるなら.Nanというもの現れることです. 根因:原因目前遇到的分为两种,其一——你使用了power(x, a) (a < 1)这样的算子,因为power函数这样的算子,在梯度反向传播阶段