构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:

Qt5.5.0使用mysql编写小软件源码讲解---顾客信息登记表 一个个人觉得比较简单小巧的软件. 下面就如何编写如何发布打包来介绍一下吧! 先下载mysql的库文件链接:http://files.cnblogs.com/files/xiaobo-Linux/mysql.zip 把两个文件放入 Qt目录\Qt5.5.0\5.5\mingw492_32\bin文件夹下直接粘贴(路径根据自己的设置) 也可以放到原来工程代码中,头文件用双引号引出即可. <!--小波Linux QQ463431476

源码讲解 node+mongodb 建站攻略(一期)第二节 上一节,我们完成了模拟数据,这次我们来玩儿真正的数据库,mongodb. 代码http://www.imlwj.com/download/nodejs/demo1.rar 首先给大家看看目录结构. 大家可以比对一下,跟第一节我们加了那些内容. 1,我们新建文件夹schemas,新建文件movie.js,主要提供对数据模型,实例化,对数据的增删改查方法. var mongoose=require('mongoose'); var Movi

今天深圳天气有暴风雨,没有事情干,趁着周末和平常晚上写一篇关于Category知识的梳理!可能针对平常只会知道些category基本结论知道的人有些帮助,写这篇博客会按照下面的目录结合实例以及Category的源码进行一一讲解!!! Category的实现原理? Category中有load方法吗?load方法是什么时候调用的? load.initialize方法的区别是什么?它们在Category中的调用的顺序?以及出现继承时调用过程发生怎样的变化? Category能否添加成员变量?如果可以

简单Echo案例 注释版代码地址:netty 代码是netty的源码,我添加了自己理解的中文注释. 了解了Netty的线程模型和组件之后,我们先看看如何写一个简单的Echo案例,后续的源码讲解都基于此案例.以下是服务端的代码: public final class MyEchoServer { static final int PORT = Integer.parseInt(System.getProperty("port", "8007")); public st

Redis作为 NoSQL 数据库的杰出代表,一直广受关注,其轻量级的敏捷架构,向来有存储中的瑞士军刀之称.下面推荐的一篇文章,从源码的角度讲解了Redis 的整个工作流程,是了解 Redis 流程的绝佳文章.英文的,想搞懂还是要花些时间的 原文链接:Redis: under the hood 目录: Startup Beginning global server state initialization Setting up command table Loading config file

初衷 日常开发中经常用到@Transaction注解,那你知道它是怎么应用到你的业务代码中的吗?本篇文章将从以下两个方面阐述Spring事务实现原理: 解析并加载事务配置:本质上是解析xml文件将标签加载成 BeanDefinition 对象: 生成事务代理对象并运行:本质上是Spring AOP在事务这块的应用,将业务Bean替换成事务代理对象(JdkDynamicAopProxy:JDK代理,CglibAopProxy:CGLIB代理): 本文使用的源码版本是Spring 4.3.18.RE

来源:http://yuez.me/laravel-yuan-ma-jie-du/?utm_source=tuicool&utm_medium=referral 目录 入口文件 index.php Illuminate\Foundation\Application 类 注入所有基础 Service Provider 入口文件 index.php 一个基于Laravel的应用,当WEB服务器接受到来自外部的请求后,会将这个这个请求解析到 应用根目录的 public/index.php 中. Lar

Servlet基础(一) Servlet基础和关键的API介绍 Servlet简介 Java Servlet是和平台无关的服务器端组件,它运行在Servlet容器中. Servlet容器负责Servlet和客户的通信以及调用Servlet的方法,Servlet和客户的通信采用“请求/响应”的模式. Servlet可完成如下功能: 创建并返回基于客户请求的动态HTML页面. 创建可以嵌入到现有HTML页面中的部分HTML页面(HTML片段). 与其他服务器资源(如数据库或基于Java的应用程序)进

1. 开篇名义 jdk1.8中hashMap发生了一些改变,在之前的版本中hsahMap的组成是数组+链表的形式体现,而在1.8中则改为数组+链表+红黑树的形式实现,通过下面两张图来对比一下二者的不同. jdk1.8之前的hashMap结构图,基本对象为Entry<k,v> jdk1.8的hashMap结构图,基本对象改为了Node<k,v> 注意:无论Entry<key,value>还是Node<key,value>都实现了 Map.Entry<K,

前言 注: 本程序发送心跳包,发送温湿度,返回控制数据这三个发送是单独的,有可能凑到一起发. 由于本身程序就是复杂性的程序,所以这节程序没有使用中断发送,没有使用环形队列发送,为了避免多条消息可能凑到一起发 如果嫌弃这个延时请自行优化,或者采用自己的方式解决,谢谢支持! 抱歉哈!我首先期望的是大部分人都先要看懂程序,至于其他优化我会提供个思路和源码,大家可以根据自己的情况自行优化. 打开第一节的源码 我只说注意的地方 现在的程序没有硬件复位Air202的地方 大家做项目的时候一定要加个硬件复位A

前言 注: 本程序发送心跳包,发送温湿度,返回控制数据这三个发送是单独的,有可能凑到一起发. 由于本身程序就是复杂性的程序,所以这节程序没有使用中断发送,没有使用环形队列发送,为了避免多条消息可能凑到一起发 如果嫌弃这个延时请自行优化,或者采用自己的方式解决,谢谢支持! 抱歉哈!我首先期望的是大部分人都先要看懂程序,至于其他优化我会提供个思路和源码,大家可以根据自己的情况自行优化. 打开第一节的源码 为了方便修改,我用数组存储了些参数 然后看链接MQTT部分 说个地方 然后看 判断连接状态 接着

一.Checkpoint相关源码分为四个部分 1.Checkpoint的基本使用:spark_core   &   spark_streaming 2.初始化的源码 3.Checkpoint的job生成及执行的过程 4.读Checkpoint的过程 二.Checkpoint的基本使用 Checkpoint可以是还原药水.辅助Spark应用从故障中恢复.SparkStreaming宕机恢复,适合调度器有自动重试功能的.对于 SparkCore 则适合那些计算链条超级长或者计算耗时的关键点进行 Ch

今日内容 原理和源码 容器化过度 一.Naocs 1.介绍 server端 启动入口类(Spring Boot项目,提供8848端口的监听访问) 源码包含InstanceController类(server端的源码) 2.测试 发送请求 按F8看下一个断点 3.优化 (1)可以使用方法封装,而不需要自己输入链接 好处:可以在任意的工程中使用 实现:naming模块中的nacos.api包下的NamingSevice接口,对应NacosNamingSevice实现类(nacos.client) 所

SQLite数据库作为一般单机版软件的数据库,是非常优秀的,我目前单机版的软件产品线基本上全部替换Access作为优选的数据库了,在开发过程中,有时候需要批量写入数据的情况,发现传统的插入数据模式非常慢,几千条数据的写入或者更新可能需要好几分钟时间,而SqlServer则相同的操作可能几秒即可,有无更好的方法来提高它的响应速度呢?答案是有的,就是采用事务提交,默认SQLite的数据库插入操作,如果没有采用事务的话,它每次写入提交,就会触发一次事务操作,而这样几千条的数据,就会触发几千个事务的操作

markword 注释 该文件目录在: \openjdk-jdk8u\hotspot\src\share\vm\oops\markOop.hpp #ifndef SHARE_VM_OOPS_MARKOOP_HPP #define SHARE_VM_OOPS_MARKOOP_HPP #include "oops/oop.hpp" // The markOop describes the header of an object. // // Note that the mark is no

说到Web安全和XSS跨站脚本技术,几乎所有的书都会提到Samy Worm,这是在2005年感染了mySpace社交网络上百万用户的蠕虫.正如Morris蠕虫是互联网第一个蠕虫, Samy Worm则是第一个XSS的蠕虫.因此研究XSS技术最好了解一下这个只要浏览了profile就自动把对方加为好友并列为偶像的代码的实现技术. 以下是根据对Samy Worm分析的文章进行的大致翻译: 1) Myspace阻塞了大量的tags,实际上他们仅允许<a>,<img>,<div>

四.Web开发 1.简介 使用SpringBoot: 1).创建SpringBoot应用,选中我们需要的模块: 2).SpringBoot已经默认将这些场景配置好了,只需要在配置文件中指定少量配置就可以运行起来 3).自己编写业务代码: 自动配置原理? 这个场景SpringBoot帮我们配置了什么?能不能修改?能修改哪些配置?能不能扩展?xxx xxxxAutoConfiguration:帮我们给容器中自动配置组件: xxxxProperties:配置类来封装配置文件的内容: 2.SpringB

请求上下文流程图 群聊html代码 <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>Title</title> </head> <body> <p><input type="text" id="nickname"> &

live555MediaServer.cpp服务端源码讲解 int main(int argc, char** argv) { // Begin by setting up our usage environment: TaskScheduler* scheduler = BasicTaskScheduler::createNew(); UsageEnvironment* env = BasicUsageEnvironment::createNew(*scheduler); UserAuthen

1.测试环境搭建: 1.1 架构图: product服务提供一个接口: order服务通过feign的方式来调用product的接口: order服务需要引入依赖: <dependency>            <groupId>org.springframework.cloud</groupId>            <artifactId>spring-cloud-starter-openfeign</artifactId>