1. 认清几个锁与布尔参数 线程的通信与相互影响在ORB比较复杂,需要好好缕清思路. 1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定,主要是在回环线程里,在运行全局优化时,以及检测后,调整Loop时,localMapping需要暂停. 1.2 mbStopped:由stop()函数设定.mbNotStop: 由SetNotStop()设定. 这两个真是把人搞得头大.在Tracking线程,如果mapping线程被要求暂停,也就是mpLocalMapper->isStop

论文摘取 (这部分看的是泡泡机器人的翻译) 基于特征点.单目.完全自动初始化,基于PTAM框架. 相关工作 A.位置识别(大概是用于回环检测) bags of words FAB-map DBOW2 covisibility 信息返回多个假设 B.地图初始化 单目SLAM需要初始化,两种方法:Mono-slam和LSD-slam(逆深度参数) 本文采用基于模型的初始化方法 平面场景:单应性矩阵 非平面场景:基础矩阵 C.单目SLAM 最初:每一帧采用滤波器联合地图特征和相机位姿:处理连续帧图像上

OpenCV特征点检测------ORB特征 ORB是是ORiented Brief的简称.ORB的描述在下面文章中: Ethan Rublee and Vincent Rabaud and Kurt Konolige and Gary Bradski, ORB: an efcient alternative to SIFT or SURF, ICCV 2011 没有加上链接是因为作者确实还没有放出论文,不过OpenCV2.3RC中已经有了实现,WillowGarage有一个talk也提到了这个

opencv中的SIFT,SURF,ORB,FAST 特征描叙算子比较 参考: http://wenku.baidu.com/link?url=1aDYAJBCrrK-uk2w3sSNai7h52x_eWeRu9p9GhZd49WJ1bEOB7VluQdBdRKeehAO2Q3B7RatTXDruq-M9cR-W2yqATerDlIU1T3whYoyQfi http://www.cvchina.info/2011/07/04/whats-orb/ http://www.bubuko.com/in

http://wenku.baidu.com/link?url=R4Ev8aJNxwmjV0egSUqVBjmnt1KT_llzp8Oy2NbHnwa7Me9UAIHkiMG2Vwucu3RSDKwy_WaYO_5o1RFMWeQ-7gqbFzCEv30sJpoMzjv1dj_ http://wenku.baidu.com/link?url=nzhQ4CVu3Qprvjx2KBVz9XOqDScMIsmLgfbqLlwdxjIcQa1zYIc0iB-kS2MnGaCCUUcAs6oXkETLn1

Oriented FAST and Rotated BRIEF www.cnblogs.com/ronny   这篇文章我们将介绍一种新的具有局部不变性的特征 -- ORB特征,从它的名字中可以看出它是对FAST特征点与BREIF特征描述子的一种结合与改进,这个算法是由Ethan Rublee,Vincent Rabaud,Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年一篇名为"ORB:An Efficient Alternative to SIFT or SURF&qu

CORBA公用对象请求代理(调度)程序体系结构(Common Object Request Broker Architecture),缩写为 CORBA,是对象管理组织(Object Management Group)对应当今快速增长的软硬件的协同工作能力的要求而提出的方案.简而言之,CORBA 允许应用程序和其他的应用程序通讯,而不论他们在什么地方或者由谁来设计.CORBA曾经是分布式计算的主流技术,在电信等领域使用广泛.开发和部署成本较高,目前属于已经基本被遗弃的技术,被轻量级的Web服务.

根据前面surf简化版的结构,重新把ORB检测的代码给简化以下,发现虽然速度一样,确实能省好多行代码,关键是有 BruteForceMatcher<HammingLUT>matcher的帮忙,直接省的写了一个函数: NB类型:class gpu::BruteForceMatcher_GPU 再加上findHomography,之后perspectiveTransform就可以location,但是这样速度很慢: 于是改动一下,求matches的keypoints的x与y坐标和的平均值,基本上就

Orbital Apps 给我们带来了一种新的软件包类型 ORB,它具有便携软件.交互式安装向导支持,以及离线使用的能力. 便携软件很方便.主要是因为它们能够无需任何管理员权限直接运行,也能够带着所有的设置和数据随 U 盘存储.而交互式的安装向导也能让我们轻松地安装应用. OPEN RUNNABLE BUNDLE (ORB) ORB 是一个自由开源的包格式,它和其它包格式在很多方面有所不同.ORB 的一些特性: 压缩:所有的包都经过 squashfs 压缩,体积最多可减少 60%. 便携模式:如

一.基本概念: 作用:特征点提取在"目标识别.图像拼接.运动跟踪.图像检索.自动定位"等研究中起着重要作用: 主要算法: •FAST ,Machine Learning forHigh-speed Corner Detection, 2006 •SIFT,DistinctiveImageFeatures from Scale-Invariant Keypoints,2004,invariant to image translation, scaling, and rotation, p

ORBSLAM2中ORB特征提取的特点 ORBSLAM2中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改,对图像进行分块提取,而后划分节点,使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特征点中最好的. 可能按照上面说的方式,大家不太能理解. 这么说吧.将铺满苹果的桌子进行画格子,然后每个格子中就会有不同数量的苹果,在每个格子中选出最好吃的苹果,格子中其他的苹果全部扔掉.(虽然有点可惜,但是大局为重嘛),那么原先摆满苹果的桌子(如图1所示),现在就剩下每个格子一个苹果的桌子,尽管苹果少了很多,但是

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 经典的视觉SLAM系统大体分为两种:其一是基于特征点法的,其二是基于直接法的.那么本文主要就讲特征点法的SLAM. 基于特征点法的视觉SLAM系统典型的有PTAM,ORBSLAM等.本文主要围绕ORBSLAM2的方案来阐述特征点法SLAM,因为ORBSLAM2可以说是特征点法SLAM的巅峰之作.ORBSLAM2采用三个主要线程:跟踪,局部建图和闭环以及一个额外线程:全局BA,该线程只有在闭环时才会触发.值得注意的是,ORBSLAM2中每个模块中都采用OR

之前我们已经介绍了SIFT算法,以及SURF算法,但是由于计算速度较慢的原因.人们提出了使用ORB来替代SIFT和SURF.与前两者相比,ORB有更快的速度.ORB在2011年才首次发布.在前面小节中,我们已经提到了ORB算法.ORB算法将基于FAST关键点的技术和基于BRIEF描述符的技术相结合,关于FAST和BRIEF相关内容可以参考博客第十四节.FAST角点检测(附源码)和第十六节.特征描述符BRIEF(附源码). 一 ORB算法原理 ORB算法将FAST特征点的检测方法和BRIEF特征描

参考链接:http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765 绪论 假如我有2张美女图片,我想确认这2张图片中美女是否是同一个人.这太简单了,以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论.但是,如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了:再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的数据而已.一种可行的方法是找出2张图片中的特征点,描述这些特征点的属性,然后比较这2副图片的特征点的属性.如果有足够多的特征点

util里提供了create_voc_step0用于批量生成features并保存,create_voc_step1读入features再生成聚类中心,比较适合大量语料库聚类中心的生成. 提取一张图的特征如下: 第一行是文件头,分别用32bit表示特征来自几张图(1).特征描述子长度(128bit,=32B), 特征长度(89), 特征类型(cv8u) ./utils/create_voc_step0 orb fea0 zs00.jpg Extracting features... readin

主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:(此处加上自己的orb slam2的路径)

ORB采取FAST算法检测特征点,采取BRIEF算法计算特征点描述子. 1.检测特征点 检测候选特征点周围一圈的像素值,若有足够多的像素值与候选特征点的差异都较大,则认为该候选特征点是特征点. 对于上图点p,以半径3画圆,则其周围共16个像素值待检测. 为了加快检测速度,一般采取FAST-N算法,即只检测候选特征点周围N个像素值. 2.BRIEF算法计算特征描述子 在候选特征点的周围以一定模式选取N个点对,比较这N个点对,把比较结果组合成描述子. 如下图,p点周围选取4个点对,设为(A1,B1)

http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get install libgl1-mesa-dev2. 安装opengl utility$sudo apt-get install libglu1-mesa-dev3. 安装opengl utility toolkit$sudo apt-get install freeglut3-dev 安装GLEW $sud

原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/S4b1OGjRWX1kktefyHAo8A #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/xfeatures2d.hpp> #include <iostream> using namespace cv; using namespace cv::xfeatures2d; using namespace std; int main(int argc, char

WebSphere 中池资源调优 - 线程池.连接池和 ORB 来自:https://www.ibm.com/developerworks/cn/websphere/library/techarticles/1106_zhuxl_websphereenhancement/1106_zhuxl_websphereenhancement.html IBM WebSphere Application Server (以下简称 WAS)能支持的应用程序越来越多,而这些应用程序有各自的独特特性.需求和服务

转载: http://blog.csdn.net/luoshixian099/article/details/48523267 CSDN-勿在浮沙筑高台 没有时间重新复制代码,只能一股脑的复制,所以代码效果不好...... 为了满足实时性的要求,前面文章中介绍过快速提取特征点算法Fast,以及特征描述子Brief.本篇文章介绍的ORB算法结合了Fast和Brief的速度优势,并做了改进,且ORB是免费. Ethan Rublee等人2011年在<ORB:An Efficient Alternat