最近在学自动控制原理,发现根轨迹这一张全是绘图的,然而书上教的全是使用matlab进行计算机辅助绘图.但国内对于使用python进行这种绘图的资料基本没有,后来发现python-control包已经将matlab的rlocus封装进去,matlab能做的python也能做.使用python绘制根轨迹图主要使用的是python-control包下的matlab.rlocus函数,具体内容可以参考:https://python-control.readthedocs.io/en/0.8.0/gene

根据传进来的参数,动态拼接sql,可用于实现一个方法,有些字段不确定,又用到的情况,如查询,三个查询条件,有的时候只用到一个查询条件,其他用不到则不需要拼接 def show_runjob_detail(self, conditionList, valueList, fieldlist, rows): ''' 根据传进来的列名.具体的值和返回的字段的个数,动态查询定时任务的信息 param:conditionList:要查询的具体的列名 param:valueList:要查询具体列名的值 par

传递函数分母部分相同

这里的渐近线,应该是e^[**wn]/wd,忘记除wd了

printStackTrace()方法所提供的信息可以通过getStackTrace()方法直接访问. getStackTrace()方法返回一个由根轨迹中的元素所构成的数组,每一个元素都表示栈中的一帧,元素0是栈顶元素,并且是调用序列总的最后一个方法调用,数组中最后一个元素和栈底元素是调用序列中的第一个方法调用 异常对象是用 new在堆上创建的,所以垃圾回收器会自动回收 package exceptions; //: exceptions/WhoCalled.java // Programma

转载自: http://blog.csdn.net/dengjianqiang2011/article/details/8753807 MATLAB矩阵操作大全 一.矩阵的表示在MATLAB中创建矩阵有以下规则:a.矩阵元素必须在"[ ]"内:b.矩阵的同行元素之间用空格(或",")隔开:c.矩阵的行与行之间用";"(或回车符)隔开:d.矩阵的元素可以是数值.变量.表达式或函数:e.矩阵的尺寸不必预先定义. 二,矩阵的创建:1.直接输入法最简单的

笔者最近捣鼓Simulink,发现MATLAB的仿真模块真的十分强大,以前只是在命令窗口敲点代码,直到不小心敲入simulink,就一发不可收拾.话说simulink的模块化建模确实方便,只要拖拽框框然后双击设置属性就可以慢慢堆建自己的模型,这一点我很中意(*^__^*) . 最近在学习一些控制理论,发现倒立摆是个不错的学习平台,开始学习肯定需要机构上面的运动学及动力学建模,一直习惯Adams进行运动仿真,但Adams安装比较繁琐...便想利用MATLAB代替仿真,顺便学习了解下传说的simul

这是学习PID时的理解,做个笔记! 一:首选,说一下一些基本概念,为了更好理解. PID:就是对输入偏差进行比例积分微分运算,运算的叠加结果去控制执行机构. P(proportion):比例,就是对输入偏差乘以一个系数. I(integration):积分,就是对输入偏差进行积分运算. D(differentiation):微分,就是对输入偏差进行微分运算. 动态偏差:在调节过程中,被调量和设定值之间的偏差随时间改变,任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差,简称动差. 静态偏差:调节趋于稳定之后,被

java的基本理念是"结构不佳的代码不能够运行" 一.概念 发现错误的理想时机是编译阶段,然而,编译期间并不能找出所有的错误,余下的问题必须在运行时期解决. 二.基本异常 异常情形(exceptional conditin)是指阻止当前方法或作用域继续执行的问题. 普通问题是指在当前环境下能得到足够的信息,总能处理这个错误 当抛出异常后,有几件事会随之发生.首先,同Java中其它对象的创建一样,将使用new在堆上创建异常对象.然后,当前的执行路径被终止,并且从当前环境中弹出对异常对象的

转载请注明出处,谢谢: chrome浏览器: 1.从如下地址下载与本地浏览器版本号一致的chromedriver.exe驱动文件: http://chromedriver.storage.googleapis.com/index.html 2.将驱动文件放置在python根路径下即可,例如D:\Python27: ie浏览器: 1.从如下地址下载和本地selenium版本号及操作系统一致的iedriver: http://selenium-release.storage.googleapis.c

2016-9-27 20:20:08 还需要进行修改和完善.先这种理论性的博客不太好写,请大家见谅. 在上一篇博客中,我们重点了解了关于自动控制原理的一些基本概念 以及一些相关的术语,以及能够分析控制系统的基本组成以及相应的工作原理.那么本篇博客我们重点学习的是控制原理的数学模型. 我们在上一篇博客中曾经提到过:在经典控制理论当中有三个理论基石:时域分析法,根轨迹法.频域分析法.而这三种方法只是我们分析系统的一种手段,而不管是采用那一钟方法,我们都离不开系统它的数学 模型. 数学模型是什么呢?是

转载自:http://blog.csdn.net/dengjianqiang2011/article/details/8753807 MATLAB矩阵操作大全 一.矩阵的表示 在MATLAB中创建矩阵有以下规则: a.矩阵元素必须在”[ ]”内: b.矩阵的同行元素之间用空格(或”,”)隔开: c.矩阵的行与行之间用”;”(或回车符)隔开: d.矩阵的元素可以是数值.变量.表达式或函数: e.矩阵的尺寸不必预先定义. 二,矩阵的创建: 1.直接输入法 最简单的建立矩阵的方法是从键盘直接输入矩阵的

%求方程的解 x=sym('x'); fx=(3*x*x+2*x)*(x*x+2.32*x+4)-(2*x+2.32)*(x*x*x+x*x) fx = 

拉普拉斯变换及其反变换 Laplace变换及其反变换的定义为:

控制的含义 控制(CONTROL)----某个主体使某个客体按照一定的目的动作.主体–人:人工控制: 机器:自动控制客体–指一件物体,一套装置,一个物化过程,一个特定系统. 人工控制与自动控制 人在控制过程中起三个作用:(1)观测:用眼睛去观测,如温度计.转速表等的指示值:(2)比较与决策:人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较,并进行判断,根据给定的控制规律给出控制量:(3)执行:根据控制量用手具体调节,如调节阀门开度.改变触点位置. 开环控制和闭环控制 典型开环系统 典型闭环系统 自动控制系

下图中左边没有补偿器的稳态误差,右边是有只猴补偿器的稳态误差,H(s)为滞后补偿器的原因是H(s)bode图的相位图是负的 其中黄线是没有滞后补偿器的,蓝线是滞后补偿器中p = 1 ,q = 9的曲线,橙红县是p = 0.1 ,q = 0.9的曲线,上面可以看出加入滞后补偿器的系统稳态误差较小,并且橙红和蓝线最终稳定值相同但是到达稳定值的速度不同,原因就是橙红线的p和q对系统根轨迹的影响不大当p=0.1,z=0.9时,相位图中根轨迹分析,不会对原有的根轨迹造成大的影响 当p=1,z=9时,相位图

在研究SLAM时常常需要对其输出的位姿进行复现以检测算法效果,在ubuntu系统中使用Python可以很好的完成相关的工作. 一. Ubuntu下Python的使用 在Ubuntu下使用Python有两种方法,一种是直接在控制台中运行Python文件,一种是下载IDE编辑并运行Python文件. 在控制台中使用Python方法如下: 首先确认有Python文件(filename.py),然后打开控制台进入文件当前目录,并输入以下内容就可以运行了. python file_name.py 虽然控制

http://www.itongji.cn/cms/article/articledetails?articleid=5029 最近美国把萨德系统部署到韩国,一时心血来潮就用python模拟最简单的弹道轨迹.希望能帮助各位初学者学习python数学建模和matplotlib动态可视化模拟. 发表一下政治观点:看了战争之王的朋友可以理解,和平是军火商的噩梦.为了赚取高额军火利润,美国军火商要不停制造全球仇恨和紧张.美国在亚太不停挑拨离间各个中,日,韩,朝鲜,菲律宾,制造仇恨和冲突.这是为了能借机卖

现有各种各样的运动app.运动手表手环以及gps码表等可以用于记录日常骑行或跑步等运动轨迹;但轨迹显示多数只限于显示一天的轨迹,经过搜索只发现一篇文章介绍跑步轨迹叠加方法(查看),根据教程尝试了下还因为perl语言的一些插件没搞定,果断放弃决定自己动手丰衣足食. 先上效果图: ps:那条长线不是绘制的有问题,的确是单日骑行距离最远的一次,260多公里(开始30多公里由于码表磁铁位置问题只记录了几公里,码表记录233公里). 济南市附近轨迹,缺个环泰: 卫星地图轨迹: 轨迹绘制方法: 作为一位骑行