python rospy订阅tf话题topic

2024-09-02

python ros 订阅imu数据，实时显示欧拉角

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.

ros中同时订阅两个topic（2张图像）合并成一个topic（1张图像）

2019-12-06 15:42:39 先暂时做个资料保存要同时用两个红外相机,但是没有做硬件上的时间戳同步,就是笔记本上同时插着两个相机. 两个topic发布各自相机的图像,然后要有个节点同时订阅两个topic并把两张图像拼接成一张图像再做处理. 直接搜 ros sub two topic结果都是2个callback函数,各自处理各自的topic,和想要的不太一样. 自己融合两个线程中时间戳不那么严格一致的数据太麻烦了想要的是两张图片的时间戳如果相近,就当做是在同一时刻采集的,然后合成一

python ros 订阅robot_pose获取机器人位置

#!/usr/bin/env python import rospy import tf from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion def get_pos(data): (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([d

Java使用RabbitMQ之订阅分发（Topic）

使用RabbitMQ进行消息发布和订阅,生产者将消息发送给转发器(exchange),转发器根据路由键匹配已绑定的消息队列并转发消息,主题模式支持路由键的通配. 生产者代码: package org.study.exchange3.topic3; import com.rabbitmq.client.Channel; import com.rabbitmq.client.Connection; import org.junit.Test; import org.study.utils.Conne

Python MQTT订阅获取发布信息字典过滤

起因是因为订阅的时候,获取到的 MQTT 信息时,第一条信息好像是连接信息,所以需要过滤他. 接收到的数据如下必须要过滤这个 name : 1 的字典,操作如下: def on_message(client, userdata, msg): print(msg.topic+" " + ":" + str(msg.payload)) print(type(msg.payload)) print(json.loads(msg.payload.decode('utf8

Python知乎热门话题爬取

本例子是参考崔老师的Python3网络爬虫开发实战写的看网页界面: 热门话题都在 explore-feed feed-item的div里面源码如下: import requests from pyquery import PyQuery as pq url='https://www.zhihu.com/explore' #今日最热 #url='https://www.zhihu.com/explore#monthly-hot' #本月最热 headers={ 'User-Agent':"Mo

rabbitmq pika（python）订阅发布多客户端消费场景简单使用

发布端: import pika import time credentials = pika.credentials.PlainCredentials('root', 'root',erase_on_connect =False) s_conn = pika.BlockingConnection(pika.ConnectionParameters('127.0.0.1',credentials=credentials)) # 创建连接 # 原则上,消息,只能有交换机传到队列.就像我们家里面的交

Python知乎热门话题数据的爬取实战

import requestsfrom pyquery import PyQuery as pq url = 'https://www.zhihu.com/explore'headers = { 'user-agent': "Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/67.0.3396.99 Safari/537.36"} # 为了让网页能模拟浏览器的操

Ros学习——Python发布器publisher和订阅器subscriber

1.编写发布器初始化 ROS 系统在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息在 beginner_tutorials package 里创建 script/talker.py 文件: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String

使用Python发送、订阅消息

使用Python发送.订阅消息使用插件 paho-mqtt 官方文档:http://shaocheng.li/post/blog/2017-05-23 Paho 是一个开源的 MQTT 客户端项目,提供多种语言的 MQTT 客户端实现,包括 C.C++.C#.Java.Python.JavaScript 等,完全支持 MQTT v3.1 和 v3.1.1 .Paho Python Client 是它的 Python 语言版本,支持 Python 2.7 和 3.x .更多特性可以查看 http

ros python 订阅robot_pose

#!/usr/bin/env python import rospy import tf import time from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion filenm="/opt/bp/tmp" tms= tp_x=0.0 tp_y=0.0 tp_

ROS Learning-014 learning_tf（编程）坐标系变换(tf)广播员 (Python版)

ROS Indigo learning_tf-01 坐标系变换(tf)广播员 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 什么是 tf : tf : 坐标系变换. 想要确定一个物体在什么位置,最好的方法是找一个坐标系,我们就可以得到这个物体的坐标,所以就确定了这个物体的空间位置.tf 库就是为这个而生的. 你可能还是没有明白究竟是什么意思,下面我们来写个

Python实现MQTT接收订阅数据

一.背景目前MQTT的标准组织官网:http://www.mqtt.org,里面列出了很多支持的软件相关资源. 一个轻量级的MQTT服务器是:http://www.mosquitto.org,可以运行ARM/MIPS的嵌入式linux系统上. 物联网常使用 “消息队列遥测传输(Message Queuing Telemetry Transport, MQTT)” 协议订阅数据,这里用Python实现从MQTT服务器订阅数据. 首先和TCP协议比较首先TCP是传输层协议,实现了一个双向的通信链

Kafka获取订阅某topic的所有consumer group【客户端版】

之前写过如何用服务器端的API代码来获取订阅某topic的所有consumer group,参见这里.使用服务器端的API需要用到kafka.admin.AdminClient类,但是这个类在0.11.0.0版本已经被标记为不推荐使用了,故目前最合适的方式还是通过客户端API:org.apache.kafka.clients.admin.AdminClient.今天碰到有人问这个问题,我就尝试写了一个.使用之前你需要引入kafka client包依赖(以2.2.0版本为例) Maven: <de

dojo topic 发布与订阅小例子可以参考下

<!DOCTYPE html><html> <head> <title></title></head> <body> <script src="dojo/dojo.js" data-dojo-config="async: true"> </script> <button type="button" id="publish&q

阿里云物联网 .NET Core 客户端 | CZGL.AliIoTClient：3. 订阅Topic与响应Topic

文档目录: 说明 1. 连接阿里云物联网 2. IoT 客户端 3. 订阅Topic与响应Topic 4. 设备上报属性 4.1 上报位置信息 5. 设置设备属性 6. 设备事件上报 7. 服务调用 8. 委托事件 9. 自定义委托事件方法 CZGL.AliIoTClient 将 Topic 分为五种分别是:普通Topic.属性上报.属性下发.事件上报.服务调用,除了普通 Topic,每种 Topic 都有消息的发送.响应. 普通 Topic ,消息发送或,根据 MQTT 协议,SDK 严格保

ActiveMQ Topic持久化订阅的几点收获

非持久化模式下,Topic不会落地任何消息,消息入队即出队, 消费者如果想要保留离线后的消息需要告诉MQ实例,即注册过程, 代码上大概是这样的: connectionFactory = new ActiveMQConnectionFactory(username, password, brokerUrl); connection = connectionFactory.createConnection(); connection.setClientID(durableSubscribe.elem

ROS主题发布订阅

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 创建文件src/talker.cpp: gedit src/talker.cpp 将下面的内容复制进去:

ROS Twist和Odometry消息类型使用（Python）

消息类型: 1. Twist - 线速度角速度通常被用于发送到/cmd_vel话题,被base controller节点监听,控制机器人运动 geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z linear.x指向机器人前方,linear.y指向左方,linear.z垂直

ROS Learning-029 （提高篇-007 A Mobile Base-05）控制移动平台 --- （Python编程）控制虚拟机器人的移动（精确的制定目标位置）

ROS 提高篇之 A Mobile Base-05 - 控制移动平台 - (Python编程)控制虚拟机器人的移动(精确的制定目标位置) 使用 odometry 消息类型重写 out_and_back 程序. 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_T

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