原文地址:https://blog.csdn.net/han_l/article/details/77772352,转载主要方便随时查阅,如有版权要求,请及时联系. 开始ROS学习之前,先按照官网教程和其他老大们写的博客安装好ROS,再安装一个RoboWare-Studio,虽然用Qt和Eclipse也行,但比较麻烦,这个很方便. RoboWare Studio是ROS的一款IDE,基于微软开源的VSCode开发,功能比较强大,使得开发更加快速.简单.是目前最好用的ROS开发工具了. 整个安装过

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&

1.转移到之前教程在catkin工作空间所创建的package路径下: $ roscd package_name/ 例子:$ roscd practice/2.在package路径下创建src目录: $ mkdir src 如果已经有了就不用创建了 3.在 package里创建src/talker.cpp文件, $ gedit talker.cpp 并粘贴如下代码: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 script/talker.py 文件: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件: #include "ros/ros.h" //一个实用的头文件,它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件 #include "std_msgs/String.h" /

消息订阅器: Ray是基于Event Sourcing设计的ES/Actor框架,消息发布后需要订阅处理,订阅器主要有以下两类: CoreHandler消息订阅器=RabbitSub+SubHandler ToReadHandler消息订阅器=RabbitSub+SQLToReadHandler(ToReadHandler的子类) RabbitSub特性 RabbitSub特性是RabbitMQ消息队列订阅器. RabbitSub特性有两个构造函数,常用的是这个: public RabbitSu

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

创建工作环境 创建文件夹,创建包 mkdir -p ~/catkin_arduino_ros/src catkin_create_pkg test1_pub_sub std_msgs rospy roscpp 在桌面打开终端,添加工作路径 echo "source /home/dongdong/catkin_arduino_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 创建项目文件 1创建src/talker.cpp

1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd topic_demo mkdir msg cd msg vim gps.msg 将以下代码写入: float32 x float32 y string state   x 是横坐标,y 是纵坐标,state 是状态 还记得以前说的吗:点击打开链接 修改 package.xml 文件: <build

这几天一直都在自己看书,可是书上面的东西都比较落后一点,而且没有大牛博文上的东西讲的深入,可是来回跳转各位大牛的博客又非常的麻烦,有一些公众账号虽然也会推荐一些知识内容,可是你应该有过看到多个公众号发一篇博文的经历吧. 这个时候我想起了一个叫做 RSS 订阅的一个功能,可是国产的RSS 订阅器的 UI 是一个很大的槽点,而且功能相对于臃肿,很多功能都用不到,最终选择了 Feedly 这款 APP,UI 清爽,功能简单,完全符合我的需要,而且还支持 OPML 导入. AirCrayon 是一名 i

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境.它使 ROS开发更加直观.简单.并且易于操作.可进行ROS工作区及包的管理.代码编辑.构建及调试. 下载链接:https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ   密码:3iuk 准备 安装前,请查看系统环境并确认:(1)操作系统 为 Ubuntu.(2)已完成ROS的安装配置.ROS安装步骤可参照官方网站:         http://wiki.ros.org/kinetic/Install

博客参考:https://www.jianshu.com/p/5509c8ba522b?utm_campaign 利用Turtlesim,编写简单的消息发布器和订阅器 1. Twist消息,它的Topic是/cmd_vel,base controler订阅Twist消息来控制电机, 在终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容 rosmsg show geometry_msgs/Twist 2. 编写一个控制turtlesim的发布器 2.1 Roboware 创建turtlesim pac

博客参考:https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846 RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境.它使 ROS开发更加直观.简单.并且易于操作.可进行ROS工作区及包的管理.代码编辑.构建及调试. 下载链接:https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ   密码:3iuk 准备 安装前,请查看系统环境并确认:1. 操作系统 为 Ubuntu.2. 已完成ROS的

之前的章节我们介绍了如何通过dapr发起一个服务调用,相信看过前几章的小伙伴已经对dapr有一个基本的了解了,今天我们来聊一聊dapr的另外一个功能--订阅发布 目录:一.通过Dapr实现一个简单的基于.net的微服务电商系统 二.通过Dapr实现一个简单的基于.net的微服务电商系统(二)--通讯框架讲解 三.通过Dapr实现一个简单的基于.net的微服务电商系统(三)--一步一步教你如何撸Dapr 四.通过Dapr实现一个简单的基于.net的微服务电商系统(四)--一步一步教你如何撸Dapr

原文地址:http://blog.jobbole.com/109170/?utm_source=hao.jobbole.com&utm_medium=relatedArticle 本文首先简单介绍了垃圾收集的常见方式,然后再分析了G1收集器的收集原理,相比其他垃圾收集器的优势,最后给出了一些调优实践. 一,什么是垃圾回收 首先,在了解G1之前,我们需要清楚的知道,垃圾回收是什么?简单的说垃圾回收就是回收内存中不再使用的对象. 垃圾回收的基本步骤 回收的步骤有2步: 查找内存中不再使用的对象 释放

概念先知 什么是垃圾回收 简单的说垃圾回收就是回收内存中不再使用的对象. 垃圾回收的基本步骤: 查找内存中不再使用的对象 释放这些对象占用的内存 查找内存中不再使用的对象 如何判断哪些对象不再被使用呢?有2个方法: 引用计数法 引用计数法就是如果一个对象没有被任何引用指向,则可视之为垃圾.这种方法的缺点就是不能检测到环的存在. 根搜索算法 根搜索算法的基本思路就是通过一系列名为"GC Roots"的对象作为起始点,从这些节点开始向下搜索,搜索所走过的路径称为引用链(Reference

引言 在上一章我们已经探讨过hotspot上垃圾搜集器的实现,一共有六种实现六种组合.本次LZ与各位一起探讨下这六种搜集器各自的威力以及组合的威力如何. 为了方便各位的观看与对比,LZ决定采用当初写设计模式时使用的方式,针对某些搜集器,分几个维度去解释这些搜集器. client模式与server模式 在介绍本章内容之前,要说一下JVM的两种模式,一种是client模式,一种是server模式.我们平时开发使用的模式默认是client模式,也可以使用命令行参数-server强制开启server模式

HotSpot JVM的并发标记清理收集器(CMS收集器)的主要目标就是:低应用停顿时间.该目标对于大多数交互式应用很重要,比如web应用.在我们看一下有关JVM的参数之前,让我们简要回顾CMS收集器的操作和使用它时可能出现的主要挑战. 就像吞吐量收集器(参见本系列的第6部分),CMS收集器处理老年代的对象,然而其操作要复杂得多.吞吐量收集器总是暂停应用程序线程,并且可能是相当长的一段时间,然而这能够使该算法安全地忽略应用程序.相比之下,CMS收集器被设计成在大多数时间能与应用程序线程并行执行,