需求 有时候我们需要有几个不同的master, 他们之间要交换topic的内容,这时候就不能使用ros自带的设置同一个master的方法. 我们的处理方法是,构造一个client和一个server,他们运行在不同的master下面, client在master1下订阅topic1,然后通过tcp协议(自己定义一个消息协议格式)发到master2下面的server,进行消息解析,再发布出master2下面的topic1,这样我们不改变ros自带的topic框架,就实现topic1的消息从maste

/** \brief Get the transform between two frames by frame ID.   * \param target_frame The frame to which data should be transformed   * \param source_frame The frame where the data originated   * \param time The time at which the value of the transfor

在一些应用中会需要获取master的uri地址,发布的话题,订阅的话题,发布的服务,节点的信息等等.这些功能我们通常可一通过rosnode list, rosnode info, rostopic list, rostopic info, rosservice list和 rosservice info 等命令查询,而这些功能是怎么做到的呢? 这就需要用到Master_API进行查询,ROS官方使用了python来实现(在ros_comm包中),这里我们使用c++来实现这些查询的功能. 1.实现

1.安装要求 在开始之前,部署Kubernetes集群机器需要满足以下几个条件: 五台机器,操作系统 CentOS7.5+(mini) 硬件配置:2GBRAM,2vCPU+,硬盘30GB+ 集群中所有机器之间网络互通,且可访问外网. 2.安装步骤 角色 IP k8s-lb 192.168.50.100 master1 192.168.50.128 master2 192.168.50.129 master3 192.168.50.130 node1 192.168.50.131 node2 19

教程 维基 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 快速过程 创建包 $ cd ~/catkin_ws $ mkdir ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_w $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 编译包: $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 详细过程 1安装环境配置(桌面进入命令行) e

ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统,整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成,这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计.在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息,每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册,然后节点之间就可以直接进行信息传递.ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的. XML-RPC协议是XML Remote Prodecure Call的简称,是一种远程

第 1 关卡:安装和配置 ROS 环境 目标:在计算机上安装和配置 ROS 环境. 安装 ROS 按照 ROS 安装说明进行安装. 管理环境 确定环境变量 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 已经设置好了.以我的为例: printenv | grep ROS 输出为: ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros ROS_MASTER_URI=http://localhost:

本文介绍MySQL的Master/Slave群集安装和配置,版本号安装最新的稳定版GA 5.6.19. 为了支持有限HA.我们用Master/Slave读写简单孤立的集群.有限HA这是当Master不可用,数据不会丢失.但在Master写的,必须手工处理故障.假设要支持更高的可用性.能够使用两台Master来做热切换. Master和Slave的MySQL安装是同样的,仅仅是my.cnf的配置不同,须要配置二进制日志文件复制. 没有特殊说明,命名中带#的为root用户操作.带$的为mysql L

RocketMQ的集群部署方式有多种,其中包括单个Master.多个Master.多Master多Slave模式(异步复制)以及多Master多Slave模式(同步双写).本次以多Master集群模式为例搭建一个双机Master的RocketMQ集群环境. 1.双机Master服务器环境 序号 ip 用户名 密码 角色 模式 (1) 10.43.98.34 root nameServer1,brokerServer1 Master1 (2) 10.43.98.38 root nameServer

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877 发射结点 my_publisher #include <ros/ros.h> #incl

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877

如果不想依赖master可以设置为无master vim /etc/salt/minion 就可以通过minion来安装一个salt-master了(下来查资料做,关闭salt-minion进程因为不需要) 1,修改minion配置文件 2,编写SLS 3,salt-call  --local state.highstate 多master Multi-Master keys  master minion file_roots pillar_roots 在minion指定两个master PS:

以下部署方式结合众多博友的博客,经过自己一步一步实际搭建,如有雷同,侵权行为,请见谅...其中遇到不少的坑,希望能帮到更多的人,现在很少能找到一份完整版4.2.6版本的搭建教程了,如果你有幸遇见,那么我们必定前世有缘.进入正题…… 首先,官方推荐有三种部署方式: 多Master模式(2m-noslave) 一个集群无Slave,全是Master,例如2个Master或者3个Master优点:配置简单,单个Master宕机或重启维护对应用无影响,在磁盘配置为RAID10时,即使机器宕机不可恢复情况

master1:192.168.128.47 master2:192.168.128.96 slave:192.168.128.97   master1与master2互备,master2作为slave的master ①,在master1端: 修改my.cnf server-id = 1 auto_increment_increment = 2 auto_increment_offset = 1 #binlog_do_db = sssjpt,sakila,test  --可选,用来指定maste

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s

前期博客 Spark standalone模式的安装(spark-1.6.1-bin-hadoop2.6.tgz)(master.slave1和slave2)  Spark运行模式概述 1. Standalone模式     即独立模式,自带完整的服务,可单独部署到一个集群中,无需依赖任何其他资源管理系统.从一定程度上说,该模式是其他两种的基础.借鉴Spark开发模式,我们可以得到一种开发新型计算框架的一般思路:先设计出它的standalone模式,为了快速开发,起初不需要考虑服务(比如mast

前面已经学习了RockeMQ的四种集群方式,接下来就来搭建一个双Master(2m)的集群环境. 1. 双Master服务器环境 序号 ip 用户名 密码 角色 模式 (1) 47.105.145.123 root nameServer1,brokerServer1 Master1 (2) 47.105.149.61 root   nameServer2,brokerServer2   Master2 2. 修改hosts环境 两台机器同时修改:vim /etc/hosts 重启网卡:servi

1. 主机规划 实现2个master,当这两个master运行时都可以向minion发送命令. salt 版本 [root@salt100 ~]# salt --version salt (Oxygen) [root@salt100 ~]# salt-minion --version salt-minion (Oxygen) salt 多master文档 https://docs.saltstack.com/en/latest/topics/tutorials/multimaster.html

K8S集群Master高可用实践    https://blog.51cto.com/ylw6006/2164981 本文将在前文基础上介绍k8s集群的高可用实践,一般来讲,k8s集群高可用主要包含以下几个内容:1.etcd集群高可用2.集群dns服务高可用3.kube-apiserver.kube-controller-manager.kube-scheduler等master组件的高可用 其中etcd实现的办法较为容易,具体实现办法可参考前文:https://blog.51cto.com/y

前面我们探讨了ros的两种通信方式,话题和服务,服务机制常用于同步的请求/响应交互方式. 话题则是单工通信,尤其是接收方有多时(比如传感器数据流),然而,当需要完成的任务比较复杂时, 服务和话题都不是一个很好的选择,为了解决这些问题,ros引入了动作机制,ros的动作机制非常适合作为时间 不确定,目标导向型的操作的接口,服务是同步的,动作是异步的,与服务的请求/响应结构类似,从原理上来看, 动作使用话题来实现,其本质相当于一个规定了一系列话题(目标,结果,反馈)的组合使用方法的高层协议. 动作的

机器列表,配置域名解析 cat /etc/hosts192.168.200.210 k8s-master1192.168.200.211 k8s-master2192.168.200.212 k8s-node1192.168.200.213 k8s-node2192.168.200.214 k8s-master-vip环境版本 centos 7.1docker 19.03.4kubernetes 1.16.2前期准备 1.Linux查看版本当前操作系统内核信息 uname -a输出 Linux