联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳. ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳. http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 需要提示一点,对齐时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ,另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ,前者更为严格. 本人选用时间戳相近的对齐方法,代码如下: #include <messa

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/79576508 https://answers.ros.org/question/60239/how-to-extract-and-use-laser-data-from-scan-topic-in-ros-using-c/ https://answers.ros.org/question/149256/subscribe-laserscan/ 目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息

转:http://www.rosclub.cn/post-1030.html 最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验,涉及到了消息同步.所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters. http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式,暂且称之为松同步与紧同步,紧同步是精确的同步,松同步是粗略的同步.我使用的是C++下的松同步我的代码如下:#include <message_filters/subscriber.h> #inc

上篇博客 循序渐进做项目系列(1):最简单的C/S程序——让服务器来做加法 实现了一个最简单的C/S程序,即让服务器来做加法.当时为了通俗易懂采用了消息异步调用的方式.今天我们要采用消息同步调用的方式来实现,并且对比一下两种方式的优劣.通过这个实例也能让对于“同步调用异步调用”不甚了了的朋友们对于这一对概念有一个初步直观的认识. 究竟什么是消息同步调用什么是消息异步调用呢? 一·消息异步调用 对于这个问题我们先不急于从原理上回答,先来看下上一次客户端向服务端发送消息的代码. private vo

分布式系统的构建一般有两种模式,一是基于消息(如Tcp,http等),一是基于方法调用(如RPC.WebService.Remoting).深入想一想,它们其实是一回事.如果你了解过.NET的Proxy,那么你会发现,方法调用和消息请求/回复实际上是可以相互转换的,.NET的Proxy的实现,就是在方法调用的堆栈帧和消息之间相互转换的过程. 在ESFramework 4.0 进阶(06)-- 正规消息发送器一文中,我们已经知道了如何发送消息,下面我们来关注一下客户端与服务端进行交互时最常见的一种

先上图再说(左侧是web端,右侧是ios端)              要实现上面的功能,如果所有设备都在线的话,那么carboncopy(xmpp xep-0280协议)这个模块是可以实现接收到的消息同步,但是如果其中一个设备或多个设备都不在线的话,那么现有的就实现不了.发送的消息也存在同样的问题,只要自己的另外的设备不在线,也是不能同步消息的,也要借助离线消息发给自己其他的设备. 既然离线后就实现不了消息同步,那么肯定要改造离线模块了.既然是针对多个设备的那么需要多添加一个设备的字段,也就是

原文:https://www.jianshu.com/p/7aeadca0c9bd# 看到了该网址有基于itchat的微信消息同步机器人,转过来继续研究.以下是转过来的: 最近 全栈数据工程师养成攻略 的微信群已经将近500人,开了二群之后为了打通不同微信群之间的消息,花了点时间做了个消息同步机器人,在任意群收到消息时同步到其他群,并且将聊天内容上传至数据库,以供进一步分析.统计和展示. 基本思路是,用 Python 模拟微信网页版登陆,接收到群里消息后,对文本.图片.分享等各类消息类型分别处理

python使用wxpy模块提供的微信API接口实现两两群组的消息同步 安装模块: pip install wxpy 注意:需要同步的微信群需要保存到通讯录中 以下是自己闲来无事写的代码,暂时还存在以下几个问题,有能优化的大佬可以讨论下: 1.暂时同步不了大文件,测试发现超过40M的文件无法同步: 2.频发发送消息时可能导致有的消息丢失: 3.项目不稳定,有时会掉线,脚本需要重启后重新登录微信 直接上代码 import timefrom wxpy import * # 用同步的微信群,为双重列表

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

前言 在ios开发中常常会有聊天功能,一般简单聊天功能只传输文字,但是稍微复杂点儿会有图片发送功能了.最全而且可支持扩展的例如微信,qq 聊天功能了.传输方式各有千秋,如get,post,websocket,xmpp...等等但最终避免不了一个问题,消息在队列里怎么通知前台view层 处理各种动作 如(发送失败,发送中,已读,未读 等) 正文 正式文章之前,我希望各种看官提前了解并熟悉一些技术点:1.GCD (Grand Central Dispath)2.BLOCK3.dispatch que

两台机器同时运行过程中,对于ROS的tf变换,其要求两台机器的时钟要保持一致. 1.查询时间 首先通过以下命令,看两台机器时钟是否有差异.在本机上,查看远程master的机器时间: ntpdate -q other_computer_ip 例如 ntpdate -q 192.168.0.23 或者在终端直接输入date命令可以查询本机的时间: date 2.安装chrony 执行如下命令: sudo apt-get install chrony 3.配置 然后编辑配置文件: sudo gedit

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s

networkcomms.net 来自英国的网络通信框架 官方网址 www.networkcomms.net 中文网址www.networkcomms.cn 客户端发送消息给服务器,服务器计算结果返回给客户端,这是网络通信应用程序中常见的使用情境. 拿用户登录举例子,客户端把包含用户名和密码的契约类发送给服务器,服务器从数据获取数据后与收到的契约类数据进行对比,如果一致,返回登录成功的信息,如果不一致,返回登陆不成功的信息 NetworkComms框架支持消息的同步调用,就像调用本地方法一般.

1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏: ROS_DEBUG_STREAM.ROS_INFO_STREAM.ROS_WARN_STREAM.ROS_ERROR_STREAM.ROS_FATAL_STREAM(按照严重程序级别排序,低到高) C++代码: #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "hello_ro

1.引入依赖 <dependency> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-boot-starter-amqp</artifactId> </dependency> 2.配置文件 rabbitmq: addresses: 10.0.0.203 port: 5672 username: root password: 123456 virtual-h

最近业务中需要实现服务器端与客户端的实时通信功能,对Signalr做了一点总结和整理. SignalR 作为  ASP.NET 的一个库,能够简单方便地为应用提供实时的服务器端与客户端双向通信功能. SignalR 在客户端方面有两种API:Connections 和 Hubs. 在特殊情况下,比如发送消息的格式是特定不变时,使用Connections API. 大多数情况下使用Hubs,因为它是 Connections API 更高级的一种实现,允许客户端与服务端相互直接调用方法.一个实际应用

转载自http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433 方式一: 全局变量形式  : TimeSynchronizer 步骤: 1.   message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2.  TimeSynchronizer<Image,CameraInfo>   定义时间同步器; 3.  sync.registerCallback      同步回调 4.  void callback

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

看本文时,可以同时参考:Delphi中线程类 TThread实现多线程编程(事件.临界区.Synchronize.WaitFor……) 先说一下RTL和VCL RTL(Run-Time library),运行时库,包括System.SysUtils.Math三个单元,提供的函数与语言.编译器.操作系统及进程有关 RTL提供类之间继承于 TObject 和 RTL内部的类 VCL(Visual Component Library),可视化组件库,包括Graphics.classes.Control

看本文时,可以同时参考:Delphi中线程类 TThread实现多线程编程(事件.临界区.Synchronize.WaitFor……) 先说一下RTL和VCL RTL(Run-Time library),运行时库,包括System.SysUtils.Math三个单元,提供的函数与语言.编译器.操作系统及进程有关 RTL提供类之间继承于 TObject 和 RTL内部的类 VCL(Visual Component Library),可视化组件库,包括Graphics.classes.Control

ROS Indigo beginner_Tutorials-11 创建自定义的ROS消息和ROS服务 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 创建自定义的ROS消息 :(msg) 下面我们来介绍具体步骤: 1:现在beginner_tutorials软件包中创建一个 msg 文件夹,用来存放我们下面要创建的消息文件: $ cd ~/catkin_ws/src/begin