上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.

Kafka是一种分布式的,基于发布/订阅的消息系统.主要设计目标如下: 通过O(1)的磁盘数据结构提供消息的持久化,这种结构对于即使数以TB的消息存储也能够保持长时间的稳定性能. 高吞吐量:即使是非常普通的硬件kafka也可以支持每秒数十万的消息. Consumer客户端pull,随机读,利用sendfile系统调用进行zero-copy ,批量拉数据 消费状态保存在客户端 支持Kafka Server间的消息分区,及分布式消费,同时保证每个Partition内的消息顺序传输. 数据迁移.扩容对

redis实现发布(订阅)消息 什么是redis的发布订阅(pub/sub)?   Pub/Sub功能(means Publish, Subscribe)即发布及订阅功能.基于事件的系统中,Pub/Sub是目前广泛使用的通信模型,它采用事件作为基本的通信机制,提供大规模系统所要求的松散耦合的交互模式:订阅者(如客户端)以事件订阅的方式表达出它有兴趣接收的一个事件或一类事件:发布者(如服务器)可将订阅者感兴趣的事件随时通知相关订阅者.熟悉设计模式的朋友应该了解这与23种设计模式中的观察者模式极为相

上一篇已经讲了Rabbitmq如何在Windows平台安装 不懂请移步: RabbitMQ学习系列二:.net 环境下 C#代码使用 RabbitMQ 消息队列 一.理论 .net环境下,C#代码订阅RabbitMQ消息队列,本文用easynetq开源的.net Rabbitmq api来实现,EasyNetQ 是一个易于使用的RabbitMQ的.Net客户端API,本文win服务基于topshelf实现,不懂请移步:windowsSevice程序和topshelf程序创建服务对比 二.项目搭建

一:kafka介绍kafka(官网地址:http://kafka.apache.org)是一种高吞吐量的分布式发布订阅的消息队列系统,具有高性能和高吞吐率. 1.1 术语介绍BrokerKafka集群包含一个或多个服务器,这种服务器被称为brokerTopic主题:每条发布到Kafka集群的消息都有一个类别,这个类别被称为Topic.(物理上不同Topic的消息分开存储,逻辑上一个Topic的消息虽然保存于一个或多个broker上但用户只需指定消息的Topic即可生产或消费数据而不必关心数据存于

1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd topic_demo mkdir msg cd msg vim gps.msg 将以下代码写入: float32 x float32 y string state   x 是横坐标,y 是纵坐标,state 是状态 还记得以前说的吗:点击打开链接 修改 package.xml 文件: <build

Linux下一直使用QT进行开发,支持cmake使得很容易导入其他工程.学习ROS过程中,很多函数名称难记,使用QT不仅可以提示补全,还为了以后开发GUI方便吧. 1.安装ros_qtc_plugin 首先安装Qt,Qt我安装的是5.5.1版本,直接下载run文件安装即可.同样,ros_qtc_plugin我也是直接下载run运行安装.安装完成后在Terminal可以见到有qtcreator-ros直接运行即可. 2.ROS工程建立 2.1.新建工作区,点击New Project 选择Other

ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包,是专门处理传感器融合的包,具体介绍:http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom(里程计).imu_data(姿态传感器).vo(视觉里程计)输入,三者或是其中两者融合后,输出合成的里程计主题odom_combined并发布出去.第二是提供一个TF变化. 配置文件如下和注释如下: <launch> <node pkg="robot_pose_ekf" typ

该模式的作用是发布者和订阅者 可以相互发送消息 发布者和订阅者都充当 生产者和消费者 发布者 package publisher.to.subscriber; import java.awt.font.TextMeasurer; import javax.jms.Connection;import javax.jms.Destination; import javax.jms.JMSException;import javax.jms.MapMessage;import javax.jms.Me

消息动态图 rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形. rosrun rqt_graph rqt_graph 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示. 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信. 消息的查看 //查看当前已经发布的消息 rostopic list

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877 发射结点 my_publisher #include <ros/ros.h> #incl

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877

在上两节,笔者主要介绍了 MQTT,mosquitto,Eclipse Paho的基本概念已经怎样安装mosquitto. 在这个章节我们就来看看怎样用 Eclipse Paho MQTT工具来发送接收MQTT消息. Eclipse Paho MQTT工具是一个基于Java的Eclipse桌面client程序.其底层的和MQTTserver进行的交互的java类库就是Eclipse Paho java库.如果我们在本机(127.0.0.1)已经启动了一个mosquitto MQTTserver,

消息队列常用的有 rabitMQ.kafka等.缓存服务器  redis 也可以做消息队列使用,他们的特点对比如下 消息协议: 消息队列支持包括AMQP,MQTT,Stomp等,并且支持 JMS 规范,但Redis没有提供对这些协议的支持: 持久化:Redis无法对消息持久化存储,一旦消息被发送,如果没有订阅者接收,那么消息就会丢失: 消息保障:消息队列提供了消息传输保障,当客户端连接超时或事务回滚等情况发生时,消息会被重新发送给客户端,Redis没有提供消息传输保障.

1. 编写talker代码 vim ..../src/talker.py #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) #调用publisher函数 创建发布节点 ,定义数据类型, #queue_size参数是当

1.申请订阅号(适合个人)或者服务号(适合企业) 微信公众平台 2.填写配置 服务器地址: 需要接收消息 的服务端接口地址 令牌:通话识别码,随便写,后端接收时,使用一样的就可以了. 消息加密秘钥 :(目前不用) 提交这些配置信息,就能与后端通讯了,这个项目使用的是SSM框架,springboot项目做的后端接收.注: 因为项目在本地测试,需要用到内网穿透相关. 这里就不一一叙述了这里有教程,不懂可以问我.QQ:794171011 内网穿透工具 实现的效果 : 接收到 用户给公众号发送的消息,并

#!/usr/bin/env python import rospy import tf from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion def get_pos(data): (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([d

https://github.com/robopeak/rplidar_ros/blob/master/src/client.cpp /*   * Copyright (c) 2014, RoboPeak   * All rights reserved.   *   * Redistribution and use in source and binary forms, with or without   * modification, are permitted provided that t

publisher代码 const amqp = require('amqp'); let option = { host: 'server-ip', port: 5672, login: 'guest', password: 'guest', connectionTimeout: 10000, authMechanism: 'AMQPLAIN', vhost: '/', noDelay: true, ssl: { enabled: false } } const connection = am