Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建

 一. 简介 EVC9001采用Analog Device 公司的基于芯片级变压器的iCoupler 磁耦合隔离方案,完成了对USB接口双向隔离功能,隔离电压达 2500V(隔离电源模块 3000V隔离电压). 二.技术指标 隔离电压 2500Vrms 隔离方案 ADI磁耦合隔离 速    度 支持USB 低速.全速, 不支持高速(注释:1) 隔离电源 3000V隔离电压,1瓦模块 输出电流 最大180mA 电源滤波 双电感滤波 USB保护 TVS保护(上行和下行) 输出保护 开关级短路保护 供

引言 为了验证采用dotnet core技术开发的物联网设备数据采集接入服务应用是否能在高性价比的linux嵌入式平台运行,针对dotnet core应用程序进行嵌入式linux环境的发布部署运行验证研究. 硬件环境 硬件系统经过对比筛选,选用了友善之臂出品的NanoPC-T3 Plus.该控制板为掌上型嵌入式Linux系统迷你PC,采用64位三星arm CPU,具有完善的硬件接口和驱动支持,大于1G的内存和8G以上的eMMC闪存,具有较高的性能价格比. NanoPC-T3 Plus是友善之臂专

 总结: 1.电脑的usb接口是usb母接口,u盘接口是usb公接口 2.usb otg指的是不需要电脑作为中转站接口,例如如果买一个micro 转otg接口即可将手机直接接u盘 3.方形usb口是usb B型口,mini usb口分为mini A和mini B,其中mini B多应用于手机接口,mini b又称作micro usb口 4.无论任何类型的母口都是中间有一个垫片,隔开了usb口. 5.网上叫卖的一般都是母转公,很少母转母,其中网上对于mini A母口又叫做 T型母口

ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的坐标,进行局部重新规划,例如: 全局规划后有一组目标点数组[1,2,3,4,5,......],局部是根据当前速度和时间.约束条件,随机模拟出50条轨迹,选出最佳一条轨迹到达1号目标点,随后重复2,3..., 一直到达到目的地为止.具体的步骤如下: 一.路径存储 1.全局路径存储 在ros move

如果有多个usb链接到电脑,如果插入的先后顺序不同,那么会导致对应的usb口也会不同,例如当只有一个激光的usb链接到电脑,其设备名字为/dev/ttyUSB0:当如果有底盘的usb以及激光的usb连到电脑时,如果先插入底盘的usb,再插入激光的usb底盘的usb,那么激光的usb对应的设备名字就变成了/dev/ttyUSB1.在实际中我们想激光设备对应识别出来的设备名字是不变的,比如我们想它一直是名字/dev/ttyLaser.为了做到这样的效果,我们需要编辑linux提供的规则文件,来完成这

参考:http://wiki.ros.org/ROS/Master_API http://wiki.ros.org/ROS/Connection Header 说明 ROS本质上就是一个松耦合的通信框架,通信模式包括:远程调用(service-client).订阅发布(topic).持续通信(action)和全局参数(参数服务器),这四种模式基本已经能够涵盖百分之九十的应用场景了 本次针对订阅发布模式,探究一下ROS通信中的具体通信协议,读完本文后,你可以在不依赖ROS的情况下和ROS通信 本次

1.Greediness(贪婪型):最大匹配X?.X*.X+.X{n,}都是最大匹配.例如你要用“<.+>”去匹配“a<tr>aava</tr>abb”,也许你所期待的结果是想匹配“<tr>”,但是实际结果却会匹配到“<tr>aava</tr>”.这是为什么呢?下面我们跟踪下最大匹配的匹配过程.①“<”匹配字符串的“<”.②“.+”匹配字符串的“tr>aava</tr>ab”,在进行最大匹配时,它把两个“

Point: 1.串口.COM口是指的物理接口形式(硬件).而TTL.RS-232.RS-485是指的电平标准(电信号). 2.接设备的时候,一般只接GND RX TX.不会接Vcc或者+3.3v的电源线,避免与目标设备上的供电冲突. 3.PL2303.CP2102芯片是 USB 转 TTL串口 的芯片,用USB来扩展串口(TTL电平). 4.MAX232芯片是 TTL电平与RS232电平的专用双向转换芯片,可以TTL转RS-232,也可以RS-232转TTL. 5.TTL标准是低电平为0,高电

前言 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题,首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2,这两个的驱动是不能通用的. 如下是V2(左)和V1(右).看看自己的设备,然后再决定用哪个安装方案. 本文针对的是V2的情况. 安装 1.首先

编译问题 回调函数不能有返回类型,严格按照实例程序编写 第三方库的问题,packet.xml里面必须加上自己的依赖文件 之前文档里面介绍的有点问题. 主要表现在:当你建立包的时候就写入了依赖,那就不需要再写了.   当你没有写或者重新定义了一个自定义的msg,你必须包含进去,当然假如用标准的没有msg的话,你是不需要加的.比如下面的hello 包   CMake   从上面这些文件中,我们可以看出,CmakeList当中,配置的是 Include和lib.Packg.xml里面配置的是 incl

注:本文由Colin撰写,版权所有!转载请注明原文地址,谢谢合作! 说明:由于Hotspot设定的步骤比较多,此文档只讲解如何设定Hotspot的方法,关于ROS的安装与路由上网的配置请自行百度查阅. 首先,将ROS软路由配置完成并可以正常分配IP上网后. Hotspot设定: 1,打开WinBox,点击File,将Hotspot认证页面的文件拖到Hotspot的目录下,如下图. (注:此步骤非常关键,如果事先未将认证页面文件放到Hotspot目录下,开启Hotspot认证服务后,机器将无法正常

一.背景 感谢老司机左栋,虽然他一直很排斥这个名号 : ) ,可就技术上来说,还是当之无愧的. 弄了1年多单片机了,数据手册不是老员工或者头头给,就是从开发板资料拿.一直没有意识到,官网的东西才是最可靠的. 最重要的是,我竟然一直没理解数据手册和用户手册的区别!惭愧.亡羊补牢为时不晚. 二.正文 MCU开发,最重要的既是参考手册,每个项目均会参考两个手册,一个是数据手册,一个是用户手册. 用户手册,经常用于对某一系列MCU的概述,寄存器之类的详细信息则会在该手册中体现,也常常是软件开发人员需要使

前言: 经常在群里看到不少朋友争论海蜘蛛 ROS 维盟 爱快 碧海威 流控大师 Woyos等等软路由,哪个好.实际上,网络产品是复杂的,现在的软路由功能上已经远远不是单独的路由了.每种产品都有他本身的优点和缺点,产品定位,适应人群,谈不上非得分出个高低好坏来.所以本文中的一些观点,如果带有一些偏向性的话,大家请勿纠结.因为每个人都会对自己用的产品有种拥护情节,难免会有失公平. 当然这里主要讲的肯定还是RouterOS.本人是5年前接触ROS的,在这之前烧过不少路由器,各种洋垃圾,高端旗舰无线路由

想用rplidar跑一下hector slam,在网上发现了几个教程写的都不错,但是亲测发现都有点不足,综合了一下,进行补充. 1. 安装ros 和 创建工作空间 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953 2. rplidar  : https://hollyqood.wordpress.com/2015/12/01/ros-slam-2-hector-slam-2d%E5%9C%B0%E5%9C%96%E5%BB%BA%E

ubnt+ros 接入无线 一.ubnt配置(UBNT NanoStation LOCOM2 LOCO M2)1.ubnt接poe,转lan接到pc2.ubnt默认ip是192.168.1.20,用户名密码改为ubnt/as...4,本机以太网设置为192.168.1.22:services里面的https去掉很烦3.进入advanced,设置距离为0.1英里4.进入wireless页面,无线模式默认是‘站’,不要改,点SSID后面的按钮‘选择...’,把已经pojie的无线ssid选上,确定后

网络搜集 一. 按VPN的协议分类 VPN的隧道协议主要有三种,PPTP,L2TP和IPSec,其中PPTP和L2TP协议工作在OSI模型的第二层,又称为二层隧道协议:IPSec是第三层隧道协议,是最常见的协议. 二. 按VPN的应用分类 1) Access VPN(远程接入VPN):客户端到网关,使用公网作为骨干网在设备之间传输VPN的数据流量 2) Intranet VPN(内联网VPN):网关到网关,通过公司的网络架构连接来自同公司的资源 3) Extranet VPN(外联网VPN):与

文章转载:http://www.myhack58.com/Article/html/3/7/2016/71726.htm 详细说明: demo+本地演示存在xss漏洞的地方在商务中心的商家资料的我的资料的Email那里(这句话好绕口..),属于过滤不严格随便插字符的问题,我直接在Email那里写上 "/><svg onload=alert(/1/)> 可以看到是正确的 然后点击提交可以看到说操作成功 然后来到我们的企业首页查看可以看到成功弹窗 再查看下源代码,可以看到是储存型的

网络上流传很广的一部分php工程师面试题目,有些phper们认为这些很形式,天下面试题目一大把,不能考核一个人的真实水平,其实细细研究起来,无论怎样,能存在就表明其有存在的价值.下面小编整理了12条PHP程序员面试技巧之口试题供大家参考,希望对大家有所帮助. 1.PHP的意思,它能干些什么?     PHP是一个基于服务端来创建动态网站的脚本语言,您可以用PHP和HTML生成网站主页,英文的全称(Professional  Home Pages) a.WEB开发.实现订单.网络通信.在线支付.一