博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (玖) 第九章 导航功能包集进阶 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第8-9章,主要介绍仿真,仿真机器人与实际原理上其实差别不大,细节配置上有些不同,除了书中的示例, 这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真,源码非常详细具体. 第241-243页: 介绍机器人配置情况,参数配置多以.yaml文件格式. 第244-246页: 配置全局和局部代价地图

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录 配置并使用导航功能

1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分

ROS(indigo)_turtlebot仿真示例包括stage和gazebo 现上参考网址: turtlebot:http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot stage:http://wiki.ros.org/turtlebot_stage/Tutorials/indigo/Bring%20up%20TurtleBot%20in%20stage gazebo:1. http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/ind

一直在寻找一个示例可以将ROS学习中常用的基础内容大部分都包含进去,最好还包括Gazebo仿真, 这样即使没有硬件设备,也可以很好的学习ROS相关内容,但又必须有对应的硬件,便于后续研究. 这里,介绍一款意外发现的ROS的robot示例----evarobot---- 官方教程网址:http://wiki.ros.org/Robots/evarobot 仿真源码网址:https://github.com/inomuh/evarobot_simulator 下面进入正文: ROS(indigo)机

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc

  What is this? "Roomblock" is a robot platform consists of a Roomba, a Raspberry Pi 2, a laser sensor(RPLIDAR) and a mobile battery. The mounting frame can be made by 3D printers. ROS navigation system enable to make a map of rooms and use it t

http://wiki.ros.org/map_server 概述 map_server提供map_server ROS节点,它提供地图数据作为一个ROS服务器.也提供map_saver命令行功能,能动态生成保存到文件中的地图. 地图格式 包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的.YAML文件描述地图的元数据,并命名image文件.Image文件编码占用数据. Image 格式 Image 以对应单元的颜色描述世界中每个单元的占用状态.白色单元格表示自由,黑色单元格表示占用,两种颜色之间的单元

nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口.里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用,真正功能的 实现在相应的包当中. global_planner和navfn 这两个包干的事情是一样的,都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划,内部都有Dijkstra算法和A*导航算法的实现,ROS系统默认采用的是navfn. base_local_pla

(写在前面: 这里参考rbx书中第八章和ROS社区教程进行学习,先看社区教程) ===  Doing the Turtlebot Navigation   === ref ros wiki: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials 1. Create the Data under remote control Referring the RBX book(8.4.2 Collecting and Recording Scan Data

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物

博客转载自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/53130707#t3 ROS导航包的应用 利用ROS Navigation功能包集跑通基于rplidar 的slam 开发环境 Ubuntu14.04+ROS indigo Navigation stack:amcl | base_local_planner | carrot_planner | clear_costmap_recovery | costmap_2d |

---恢复内容开始--- 1.stage simulator 它是一个轻量级的仿真软件,它的包名称是stage_ros,可以进入看看,其包含地图在子目录world下, 启动之: rosrun stage_ros stageros 'rospack find stage_ros'/world/willow-four-erratics-...world 可以查看它发布的主题有哪些,通过rostopic list: 下面查看一下地图的格式:cat willow.erratic.world 其实在wor

主要总结内容 在costmap里是怎么判断机器人和障碍物碰撞了 stage_ros包输入输出,stage是怎么回事 rviz 中footprint和stage中position怎么联系到一起 voxel grid和voxel layer怎么在costmap里起作用 costmap map type 在costmap里是怎么判断机器人和障碍物碰撞了 图片网址:http://wiki.ros.org/costmap_2d?action=AttachFile&do=get&target=cost