项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:

为了在每帧点云中滤除噪声点,选择了半径滤波器,也用高斯滤波器测试过,但是没有半径效果好,这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤,并在 launch 中配置滤波器参数. 一.半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图: 原理很简单就是判断一个点云周围(半径 R)有没有足够多(K)的邻居点,如果没有就删除这个点,否则就保留. 二.基本用法 我一般学习技术喜欢到官网看最原始的教程:Removing outliers using a Conditional or Rad

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

本文介绍使用机器人记录的tf变换和激光扫描数据来建立2D地图.并在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重新回放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入,来观测地图动态创建过程. 1.ROS gmapping工具 ROS提供的gmapping包是用来生成地图的,它是对著名的开源openslam包在ROS框架下的一个实现.这个包提供了对激光设备的slam,根据激光设备的输入和姿态数据从而建立一个基于网格的2D地图.它需要从ROS系统监听许多Topic,并输出一个Topic,即map(nav_msgs

1.安装ros的octomap  ---已完成 2.阅读相关论文,了解其机理,并编写程序实现. 参考网页:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 综述: http://octomap.github.io/ http://octomap.github.io/octomap/doc/ github: simple_example https://github.com/OctoMap/octomap/blob/devel/octomap/sr

转自:http://www.cnblogs.com/beniao/archive/2011/03/22/1989310.html 友情提示,您阅读本篇博文的先决条件如下: 1.本文示例基于Microsoft SQL Server 2008 R2调测. 2.具备 Transact-SQL 编程经验和使用 SQL Server Management Studio 的经验. 3.熟悉或了解Microsoft SQL Server 2008中的空间数据类型. 4.具备相应(比如OGC规范.KML规范)的

原文:百度地图API显示多个标注点,解决提示信息问题以及给标注增加地图旁的文字连接提示的另一种解决办法 公司的网站改版要求在一个页面显示百度地图.上面要同时显示很多标注点,标注点当然要有提示信息嘛,提示信息也当然要不一样嘛,因为给标注绑定的鼠标事件当你移动鼠标上去的其实循环值已经是最后值了,所以无论你怎么做,所有的标注点都是同一个提示,就是最后的那个提示.我就打开百度找方案嘛.一找之下,搜了几十页就一个解决方案,大家都是你拷贝我的我拷贝你的.做个闭包.把循环的值锁定在里面.代码照着做,也的确可以

对于SEO,网站地图的好处就更多了: 1．为搜索引擎蜘蛛提供可以浏览整个网站的链接简单的体现出网站的整体框架出来给搜索引擎看: 2．为搜索引擎蜘蛛提供一些链接,指向动态页面或者采用其他方法比较难以到达的页面: 3．作为一种潜在的着陆页面,可以为搜索流量进行优化:如果访问者试图访问网站所在域内并不存在的URL,那么这个访问者就会被转到“无法找到文件”的错误页面,而网站地图可以作为该页面的“准”内容. 网站地图可以提高链接页面的权重 构建技巧 1．网站地图要包含最重要的一些页面 2．网站地图布局一定

站点地图对网站的seo优化有着相当重要的作用,而WordPress的优势就是插件特别的多,也特别符合蜘蛛的口味,在wp上建立站点地图是相当简单的事情,只需要一款插件和几步简单的配置 Google XML Sitemap Generator 在插件里搜索这款插件,安装并启用 一般来说,配置均按照默认的即可,当然你也可以根据自己的网站情况自定义 点击保存更改后,红色箭头所指向的地方就是为我们生成的站点地图文件,里面涵盖了网站的所有url 将站点地图连接提交到百度站长.Google.Bing 百度站长

网上看一篇关于目前几个流行flash mmorpg地图实现的分析,这里也想说说自己的一些看法. 常见的三种方式:1.整图2.Tile元素拼装3.栅格化切片 整图 整图加载很好理解直接加载一张背景图.这种方式比较适合小场景(面积不要超过两屏),例如可以用来做悦来客栈.家里的菜园子或者王员外的内院. 整图的表现最大的优点就是可以让美工随意发挥,画面可以做得很细致.当然缺点也比较明显无法做得太大,否则加载将是个漫长的过程,即使玩家有耐心去 等待加载,但是会浪费客户端的很多内存容量.一个10屏*10屏的

不仅仅是Google,您必须知道的全球十大地图API 一.总结 一句话总结:除了google,也有其它很多很好的地图,必应地图(Bing Maps),OpenLayers 二.不仅仅是Google,您必须知道的全球十大地图API 近日,API聚合网站ProgrammableWeb以受欢迎程度.潜在发展力.开发文档.易用性和功能性五个方面作为评判指标,整理出了十大地图API提供商. 谷歌地图(Google Maps) 上个月,谷歌地图迎来了自己十周岁的生日;未来十年,谷歌地图仍然是电子地图领域无可

1   系统总体设计 1.1  系统概述 基于臻图信息室内GIS地图平台和室内定位平台,通过室内定位设备的部署和信号采集,实现对室内人员和资产的实时定位.路线导航.区域管控告警.客流统计等相关功能. 1.2  总体目标 ZTMapIndoor室内GIS平台:实现室内地图数据的采集绘制和管理能力,为室内地图的可视化和导航等提供空间分析能力,是整个系统的支撑平台. 室内定位平台:实现基于RSSI信号权重算法的室内定位能力 无线通信集成平台:实现对移动设备终端的无线通信管理,并向应用层开放通信能力接口

背景 由于工作性质的原因,做技术的总想记录和分享一下自己的学习和成长历程,向这世界证明我来过.写文章,发博客,一开始使用51cto,广告太多,看起来让人很痛苦:接着试用了博客园,广告少一些,但感觉还是不对:接着是一些国内知名的技术博客平台,都没有找到自己特别喜欢的. 于是决定自己搭建一个博客,作为一个运维,使用51cto搭建一个wordpress简直so easy,但是wordpress对markdown的支持不是很好,看着别扭.此外,这样就需要有自己的服务器,成本有点高,而且还要维护,放弃了.

VUE-CLI 3.0 中配置高德地图 在项目开发中,地图组件 1.首先,需要注册高德开放平台的账号,并在[应用管理]页面[创建新应用],为应用添加Key值 高德开放平台:https://lbs.amap.com/ 2.在Vue-Cli中public下的index.html加入script 标签 <script type="text/javascript" src="http://webapi.amap.com/maps?v=1.4.15&key=你申请的key

这是最近公司的一个项目.客户的需求是基于总公司和子公司的数据,开发一个数据展示大屏. 大屏两边都是一些图表展示数据,中间部分是一个三维中国地图,点击中国地图的某个省份,可以下钻到省份地图的展示. 地图上,会做一些数据的标注,信息标牌. 如下图所示: 本文将对一些技术原理进行分享. 2d图表 2d图表部分,主要通过echart图表进行开发,另外还会涉及到一些icon 文字的展示. 这个部分相信大部分前端人员都知道如何进行开发,可能需要的就是开发人员对于颜色,字体等有较好的敏感性,可以最大程度还原设

本人SLAM研究新手,使用系统为Ubuntu16.04.本文原址:http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html 在学习SLAM的过程中,使用Octomap进行八叉树地图的建立,Octomap的编译安装没有出现问题,octovis模块也顺利安装.悲催的是,在我调用octovis模块打开已有的八叉树地图时,便会出现一大堆乱码,乱码最后有一个Core Dump. 这个错误和2016年时g2o_viewer在Ubuntu16.04下出现的错误一样,不过目前g2

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

一个场景代表在虚拟世界中显示的物品.场景可以包括静态几何体(比如地形或者室内),模型(比如树.椅子等),光和摄像机.场景有下面种类.室内场景:可能由走廊.有家具的屋子和挂着装饰品的墙组成.室外场景:可能由山,树木,微微摇动的草地,飘着云彩的天空组成.Ogre提供了一套不同的场景管理器,每一种特别支持某种场景,本文档将列出Ogre提供的场景管理器和它们的优缺点. 1 选择一个场景管理器 2 八叉树场景管理器(Octree Scene Manager) 3 地形场景管理器(Terrain Scene

装载自高翔博士的博客:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 什么是octomap? RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图.地图有很多种表达方式,比如特征点地图.网格地图.拓扑地图等等.在<一起做>系列中,我们使用的地图形式主要是点云地图.在程序中,我们根据优化后的位姿,拼接点云,最后构成地图.这种做法很简单,但有一些明显的缺陷: 地图形式不紧凑. 点云地图通常规模很大,所以一个pcd文件也会很大.一张6