写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

思路: (1)使用opencv读取本地图像 (2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示 一.使用opencv读取本地图像并发布图像消息 (1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_tran

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

一 . 什么是 rviz rviz : The ROS Visualization Tool ,即机器人操作系统3D可视化工具.它的作用就是:一个虚拟世界,用来模拟机器人在现实世界的运行效果. 简单的说它就是ROS的一个模拟器软件. 二 . 安装 rviz: 新开一个终端,执行下面的命令: rosdep install rviz rosmake rviz 运行rviz: 在一个控制台中运行 $ roscore 在另一个控制台中运行 $ rosrun rviz rviz 三 . 使用 rviz:

rviz是ROS中的一个3D可视化工具,有了它就可以把你用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型. 首先需要安装: rosdep install rviz 然后编译rviz: rosmake rviz 现在就已经安装好了,你可以用命令: rosrun rviz rviz 来启动rviz(请确保已经运行了roscore),如果出现问题的.可以试着注册一下bash,使用命令: source /opt/ros/indigo/setup.bash 和: roscore & rviz启动时的效果如下: 中

消息类型: 1. Twist - 线速度角速度 通常被用于发送到/cmd_vel话题,被base controller节点监听,控制机器人运动 geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z linear.x指向机器人前方,linear.y指向左方,linear.z垂直

转自:http://blog.exbot.net/archives/2966 导语:本期公开课面向想入手ROS却又不知从何下手的小伙伴,为大家梳理好学习思路. ROS和Android一样是开源的,功能上也是相差无几,它可以提供硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理.其独特之处在于,能够支持多种语言,如C++.Python.Octave和LISP,甚至支持多种语言混合使用,这可以简化开发者的工作.因为它是基于Linux的系统,其可靠性也会更高,体积可以做到更小,适合嵌入式设

× 目录 [1]运动轨迹 [2]拖拽轨迹 [3]投掷 前面的话 一般地,不同的运动形式会产生不同的轨迹.但仅凭肉眼去识别运动轨迹,其实并不是很直观.因此,在页面中显示运动轨迹,是一个重要的问题.物体初始态时,受到外力大小不同,则初速度不同.如何在网页中模拟投掷效果,也需要解决.接下来,将详细介绍轨迹和投掷 运动轨迹 元素在运动过程中,不同的运动形式会产生不同的轨迹.如果不把轨迹表示出来,我们只能通过肉眼来区分运动形式.表示轨迹通常有两种方式:创建小元素和使用canvas 创建小元素 创建小元素原

转自:http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8811313 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[-] 一ROS的安装 二ROS的新手教程 三ROS中的常用功能 1rviz 2tf 3gazebo 四ROS常用机器人 1PR2 2TurtleBot 3HuskyErratic   前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了.ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了极大的便利.ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI,而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理. 注:本章内容及代码均参考<ROS by Example>书中的第十章. 一.图像显示         我们从最基础的开始,想办法显示Kinect的图像数据. 1.安装驱动包        安装步骤很简单

整体 ------------------------------------------------------- [全选控制器] 1.选中总控-显示-隔离选择-查看选定对象 2.全选并创建新层(不同控制器设为不同颜色以示区分),以后只要右键该层-选定对象 3.打开脚本编辑器,全选控制器并将该脚本保存到工具架并命名,以后只要点击工具架上自定义的该脚本工具即可全选该控制器 (模型控制器:按下w/e/r键后,可以直接通过控制器,控制模型的位移/旋转/缩放: 还有一种属性控制器,点击通道盒上的模型属

机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了极大的便利.ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI,而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理. 注:本章内容及代码均参考<ROS by Example>书中的第十章. 一.图像显示         我们从最基础的开始,想办法显示Kinect的图像数据. 1.安装驱动包        安装步骤很简单

一.程序更改的思路(参考svo_ros的做法): 1.在ROS下将pl-svo链接成库需要更改相应的CMakeLists.txt文件,添加package.xml文件: 2.注册一个ROS节点使用svo那个ATAN的数据集测试pl-svo: 3.显示部分也是参考svo_ros(visualizer.cpp)并进行相应简化(不必链接成库): 4.程序运行时参数要改(亲测svo的两个参数文件(vo_accurate.yaml,vo_fast.yaml)并不适用于pl-svo,不知道如何选择参数,使用的

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&

nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口.里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用,真正功能的 实现在相应的包当中. global_planner和navfn 这两个包干的事情是一样的,都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划,内部都有Dijkstra算法和A*导航算法的实现,ROS系统默认采用的是navfn. base_local_pla

在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对,或者定义的坐标系之间方向不一致等. 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机(嵌入式控制板).下位机中根据机器人运动学公式进行解算,将机器人速度转换为每个轮子的速度,然后通过CAN总线(或其它总线接口)将每

msckf_vio ####查看topic列表:wj@wj-Inspiron-5437:~$ rostopic list/benchmark_publisher/path/cam0/image_raw/cam1/image_raw/firefly_sbx/image_processor/debug_stereo_image/firefly_sbx/image_processor/features/firefly_sbx/image_processor/tracking_info/firefly_

VINS-Mono ####Panels: 面板: - Class: rviz/Displays 显示1 Help Height: Name: Displays Property Tree Widget: Expanded: - /Global Options1 Splitter Ratio: 0.465116 Tree Height: - Class: rviz/Selection Name: Selection - Class: rviz/Tool Properties Expanded:

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine