在Simulink模型中Configuration Parameters里的Solver页设置仿真时间.步长.精度和解法器. 一.仿真时间:注意这里的时间概念与真实的时间并不一样,只是计算机仿真中对时间的一种表示,比如10秒的仿真时间,如果采样步长定为0.1,则需要执行100步,若把步长减小,则采样点数增加,那么实际的执行时间就会增加.一般仿真开始时间设为0,而结束时间视不同的因素而选择.总的说来,执行一次仿真要耗费的时间依赖于很多因素,包括模型的复杂程度.解法器及其步长的选择.计算机时钟的速度

------------VS 2013驱动开发 + Windbg + VM双机调试(亲测+详解)------------- WIN10已上线,随之而来的是VS2015:微软在 "WDK7600" 以后就不再提供独立的内核驱动开发包了,而是必须首先安装微软集成开发环境VS,然后再从微软官网下载集成的WDK驱动程序开发包.或者离线安装的开发包. 地址: https://msdn.microsoft.com/zh-cn/windows/hardware/hh852365.aspx 离线下载地

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

17.1 基于模型的设计 基于模型设计是一种流程,较之传统软件开发流程而言,使开发者能够更快捷.更高效地进行开发.适用范围包括汽车电子信号处理.控制系统.通信行业和半导体行业. V字模型开发流程整体描述: 模型本身就是一个可执行的规划书,开发者修改优化模型就是对设计的修缮,修缮之时立刻可以进行设计的验证,无需到编码实现之后通过测试再进行系统验证. 使用基于模型设计流程开发软件有以下优势: 在整个项目开发过程中使用统一的设计环境: 可以直接将需求与设计链接起来,易于对比变更点,降低设计遗漏的可能性

一.前言 有网友问我为什么要使用私服,可能大部分人都不是太懂,网上那么多存储仓库而且好用方便,但是你想过没有如果企业中的项目,放在人家的仓库上这个安全性不是太好,所以说一般企业都会有自己的私服.本章教程结合安装Docker+Mysql5.7+gogs搭建私服,系统采用centos 7,教程基本上很全面,搭建过程中,可能会遇到问题,教大家些技巧,首先把报错复制到百度上看一下,如果实在是找不到问题,翻到此文章最下面. 二.背景介绍  Gogs 是一款类似GitHub的开源文件/代码管理系统(基于Gi

IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: IK groups: IK groups group one or more IK elements. To solve the kinematics of a simple kinematic chain, one IK group containing one IK element is need

如何进行24h小时的压测? 长时间压测注意事项 生成报告文件过大 https://www.cnblogs.com/SunshineKimi/p/12298668.html

<Robotics, Vision and Control>学习到第三章,我才发现这本书是有配套视频的,第二章看的好辛苦,很多地方生硬理解了一下,现在打算把视频再好好看一看,作为补充,也会记录笔记. 本系列参考资料: <Robotics, Vision and Control> B站公开课: 台湾交通大学机器人学公开课 Peter Corke 配套视频 老黄的<机器人技术基础>课程讲解及PPT N多有关机器人学的大佬的博客 推荐一个博客:MATLAB RTB常用公式汇整

区块链开源实现HYPERLEDGER FABRIC架构详解 区块链开源实现HYPERLEDGER FABRIC架构详解 2018年5月26日 陶辉 Comments 10 Comments hyperledger fabric是区块链中联盟链的优秀实现,主要代码由IBM.Intel.各大银行等贡献,目前v1.1版的kafka共识方式可达到1000/s次的吞吐量.本文中我们依次讨论:区块链的共通特性.fabric核心概念.fabric的交易执行流程.本文来源于笔者欲对公司部分业务上链而进行培训的P

hyperledger fabric是区块链中联盟链的优秀实现,主要代码由IBM.Intel.各大银行等贡献,目前v1.1版的kafka共识方式可达到1000/s次的吞吐量.本文中我们依次讨论:区块链的共通特性.fabric核心概念.fabric的交易执行流程.本文来源于笔者欲对公司部分业务上链而进行培训的PPT,故图多文字少,不要怕太长. 1.区块链解决方案的特性1.1 分布式帐本区块链核心概念是分布式帐本,就像下面的图1所示,同样的帐本(全量的交易数据,详见下节)在任意一台节点(不包括客户端

从2019年12月27到2020年2月12日,学习了Simulink仿真及代码生成技术入门到精通,历时17天. 学习的比较粗糙,有一些地方还没理解透彻,全书梳理总结: Simulink的基础模块已基本掌握,对不熟悉的模块可以借助帮助文档了解其功能: Simulink信号基本掌握,了解了各种信号的外观及意义的不同: 对Simulink子系统的认识有待深入,对原子子系统需要进一步熟悉: 对仿真过程及参数配置有所了解,对Debugger的应用不太熟悉: 对回调函数有所认识,能够简单应用到参数预加载等场

Cordova 打包 Android release app 过程详解 时间 -- :: SegmentFault 原文 https://segmentfault.com/a/1190000005177715 主题 Cordova 安卓开发 TL;DR Android app 的打包分为 debug 和 release 两种,后者是用来发布到应用商店的版本.这篇文章会告诉你 Cordova 如何打包 Android release 版本,也会让你了解 Android app 的打包流程. 创建一

1688 求逆序对  时间限制: 1 s  空间限制: 128000 KB  题目等级 : 黄金 Gold 题解  查看运行结果     题目描述 Description 给定一个序列a1,a2,…,an,如果存在i<j并且ai>aj,那么我们称之为逆序对,求逆序对的数目 数据范围:N<=105.Ai<=105.时间限制为1s. 输入描述 Input Description   第一行为n,表示序列长度,接下来的n行,第i+1行表示序列中的第i个数. 输出描述 Output Des

When performing inverse kinematics (IK) on a complicated bone chain, it can become too complex for an analytical solution. Cyclic Coordinate Descent (CCD) is an alternative that is both easy to implement and efficient to process.逆运动学问题一般采用解析法和基于Jacob

The damped least squares method is also called the Levenberg-Marquardt method. Levenberg-Marquardt算法是最优化算法中的一种.它是使用最广泛的非线性最小二乘算法,具有梯度法和牛顿法的优点.当λ很小时,步长等于牛顿法步长,当λ很大时,步长约等于梯度下降法的步长. The damped least squares method can be theoretically justified as follo

There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of the Jacobian JT. The other is to calculate the inverse of the Jacobian J-1. J is most likely redundant and non square,thus an ordinary inverse is not

机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中:We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. IK Solutions: Analytical solutions are desirable because of their speed and exactness of solution. For

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从压力测试说起 压力测试是确立系统稳定性的一种测试方法,通常在系统正常运作范围之外进行,以考察其功能极限和隐患.与功能测试不同,压测是以软件响应速度为测试目标的,尤其是针对在较短时间内大量并发用户的访问时,软件的抗压能力. 至于为什么产品或业务系统在通过功能测试后还需要进行压力测试,原因很简单,因为它重要,为什么重要?众所周知,响应速度是用户体验的核心指标之一. SmartBear 数据表明,如果 Amazon 的加载时间延长1秒,那么一年就会减少16亿美元的营收.用户与网站互动的过程中,如果加

求逆序数 时间限制:2000 ms  |  内存限制:65535 KB 难度:5   描述 在一个排列中,如果一对数的前后位置与大小顺序相反,即前面的数大于后面的数,那么它们就称为一个逆序.一个排列中逆序的总数就称为这个排列的逆序数. 现在,给你一个N个元素的序列,请你判断出它的逆序数是多少. 比如 1 3 2 的逆序数就是1.   输入 第一行输入一个整数T表示测试数据的组数(1<=T<=5)每组测试数据的每一行是一个整数N表示数列中共有N个元素(2〈=N〈=1000000)随后的一行共有N