//粗延时函数,微秒 void delay_nus(u16 time) { u16 i=0; while(time--) { i=10;  //自己定义 while(i--) ; } } //毫秒级的延时 void delay_nms(u16 time) { u16 i=0; while(time--) { i=12000;  //自己定义 while(i--) ; } } 运用SysTick来实现准确定时: SysTick_Config(SystemCoreClock / 10)   函数的形

源:STM32软件复位(基于库文件V3.5) void SoftReset(void) { __set_FAULTMASK(); // 关闭所有中端 NVIC_SystemReset();// 复位 } //在官方软件库的 core_cm3.h 文件里 直接提供了 系统复位的函数 static __INLINE void NVIC_SystemReset(void) { SCB->AIRCR = ((0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) | (SCB->A

这段时间在做全国光电设计大赛,用到了px4的px4flow光流传感器,用软件模拟iic读取数据不定期会导致px4flow死机,查了资料和光流的源码,发现这个光流用了stm32的硬件iic,所以对软件模拟iic的时序要求可能更高一点所以在原子哥的iic程序上做了修改,代码测验后已经不会死机,做个笔记,保存一下. #include "myiic.h" #include "delay.h" //初始化IIC void IIC_Init(void) { 19 GPIO_In

最近做了个USB跟上位机的通信,需要软件对MCU进行复位,复位后如果USB没有拔插,PC就不会重新枚举USB为了解决这个问题,我做了软件复位跟,软件模拟USB拔插. 这里我用的是HAL库的软件复位,复位前先把中断关掉,再复位,代码如下: __set_FAULTMASK(); //关中断 NVIC_SystemReset(); //复位 至于怎么实现模拟USB拔插,则只需要在USB初始化前把PA12进行一个拉低——延时——拉高的操作即可,一般PC机可以通过检查USB的D+引脚来判断USB是否有变化

0.通常,嵌入式软件(这里指单片机系统)的框架千变万化,有带rtos的,也有裸机的. 0.1.写过带系统的,也写过裸机的,这里总结一下两个类型的框架,记录下自己的心得,主要是文字描述,框架图可以后期添加. 1.freertos框架1.1.使用标准库,网上有很多一直教程,也有现成移植好的,如果自己使用,可以在config文件下,自己需要根据项目的大小进行系统的裁剪,这方面的教程有很多,官方的,原子的,野火的等等. 1.2.使用hal库,可以直接使用freertos的中间件,在代码中,cubemx其

#ifndef _IIC_H #define _IIC_H #include "stdio.h" #include "stm32f1xx_hal.h" /* 定义控制 SDA SCL 的宏 标准库版 #define I2C_SDA_UP GPIO_SetBits (GPIOC,GPIO_PIN_8) //SDA高电平 #define I2C_SDA_LOW GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_PIN_8) //SDA低电平 #define I2C_S

引言 通常按键所用的开关都是机械弹性开关,当机械触点断开.闭合时,由于机械触点的弹性作用,一个按键开关在闭合时不会马上就稳定的接通,在断开时也不会一下子彻底断开,而是在闭合和断开的瞬间伴随了一连串的抖动,如图1所示. 分析 按键稳定闭合时间长短是由操作人员决定的,通常都会在 100ms 以上,刻意快速按的话能达到 40-50ms 左右,很难再低了.抖动时间是由按键的机械特性决定的,一般都会在 10ms以内,为了确保程序对按键的一次闭合或者一次断开只响应一次,必须进行按键的消抖处理. 方法一 在绝

最近才做的板子由于自己的粗心把串口线搞反了,还好只有两条,飞线解决,而且现在还只是样板,但是还是应该引以为戒,以后做硬件一定要谨慎. 今天同事出差把CAN分析仪拿走了,本来在开发板上调试好的程序不知为何移植到板子上以后CAN突然不能发送数据了,恰好今天没法用硬件调试,只能用软件仿真了.除了CAN部分在主函数前还有和USART相关的操作,起初我苦思冥想也没想到这能有什么错,之前用开发板的时候串口和CAN都可以用.昨天仅仅把串口1移植到了串口2,尽管这两个串口不在同一个总线上,但是想起来和CAN八竿

/*---------------------------------------------------------- 文件名:systick.c 文件描写叙述:sysTick 系统滴答时钟1us中断函数库.中断时间可自由配置 备注:程序默认使用72M时钟,无分频 -----------------------------------------------------------------*/ #include "delay.h" static __IO u32 TimingDe

单片机应用程序的框架大概有三种: 1,简单的前后台顺序执行程序. 2,时间片轮询法. 3,应用操作系统. 下面我们主要来讲解时间片轮询法: 在这里我们先介绍一下定时器的复用功能.就是使用1个定时器,可以是任意的定时器,这里不做特殊说明,下面假设有3个任务,那么我们应该做如下工作: 1. 初始化定时器,这里假设定时器的定时中断为1ms(当然你可以改成10ms,这个和操作系统一样,中断过于频繁效率就低,中断太长,实时性差). 2. 定义一个数值: #define TASK_NUM   (3)    

__set_FAULTMASK();//关闭总中断 NVIC_SystemReset();//请求单片机重启 执行NVIC_SystemReset()函数不允许被打断,所以关总中断

用定时器延时,有时候显得有点麻烦,我们不如考虑软件精确延时,软件延时无非就是利用for或while多重循环.以前用到延时函数时,都是从网上下载别人写好的延时子程序.延时5ms,400ms,1s,……,这些延时函数的函数名中都清清楚楚地标明了延时的时间,可我一直不知道这些函数是如何编写的,确切地说,是如果根据延时时间来确定循环次数的.如果是纳秒级的延时,可以通过示波器来观察波形,或者反汇编一下,计算一下指令执行时间,但如果延时时间相对较长,示波器便无能为力了.这几天好好看了一下Keil调试,发现K

最近一直在搞一辆智能小车,用STM32单片机驱动,往上面加了很多外设,外型如下: 今天下午打算在LCD显示一个温度,却发现怎么都显示不了,也找不出原因,还好我们公司的郑工帮我看出了问题,让我顺利改过来成功的显示在LCD上,毕竟比我先进公司的工程师还是要有经验一些.o(︶︿︶)o 唉,就是定时计数器少加了一个0,于是延时慢了10倍,导致温度传感器时序没有配置正确,找了一个下午.就这个问题我做下总结,在STM32中,延时的方法有两种,一种是普通延时法,用循环实现,另外一种就是嘀嗒定时器的实现方法,我

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

[原创]:http://m.oschina.net/blog/129357 我在原创的基础又从另一位博主处引用了一些内容. 时钟系统是处理器的核心,所以在学习STM32所有外设之前,认真学习时钟系统是必要的,有助于深入理解STM32.     下面是从网上找的一个STM32时钟框图,比<STM32中文参考手册>里面的是中途看起来清晰一些:         重要的时钟:   PLLCLK,SYSCLK,HCKL,PCLK1,PCLK2 之间的关系要弄清楚; 1.HSI:高速内部时钟信号 stm3

一.在STM32中,有五个时钟源,为HSI.HSE.LSI.LSE.PLL. ①HSI是高速内部时钟,RC振荡器,频率为8MHz. ②HSE是高速外部时钟,可接石英/陶瓷谐振器,或者接外部时钟源,频率范围为4MHz~16MHz.一般接8MHZ. ③LSI是低速内部时钟,RC振荡器,频率为40kHz. ④LSE是低速外部时钟,接频率为32.768kHz的石英晶体. ⑤PLL为锁相环倍频输出,其时钟输入源可选择为HSI/2.HSE或者HSE/2.倍频可选择为2~16倍,但是其输出频率最大不得超过72

在STM32上如果不使用外部晶振,OSC_IN和OSC_OUT的接法 如果使用内部RC振荡器而不使用外部晶振,请按照下面方法处理: 1)对于100脚或144脚的产品,OSC_IN应接地,OSC_OUT应悬空.2)对于少于100脚的产品,有2种接法:   2.1)OSC_IN和OSC_OUT分别通过10K电阻接地.此方法可提高EMC性能.   2.2)分别重映射OSC_IN和OSC_OUT至PD0和PD1,再配置PD0和PD1为推挽输出并输出'0'.此方法可以减小功耗并(相对上面2.1)节省2个外

STM32F10xxx支持三种复位形式,分别为系统复位.上电复位和备份区域复位. 一.系统复位: 系统复位将复位所有寄存器至它们的复位状态. 当发生以下任一事件时,产生一个系统复位: 1. NRST引脚上的低电平(外部复位) 2. 窗口看门狗计数终止(WWDG复位) 3. 独立看门狗计数终止(IWDG复位) 4. 软件复位(SW复位) 5. 低功耗管理复位 可通过查看RCC_CSR控制状态寄存器中的复位状态标志位识别复位事件来源. 软件复位通过将Cortex™-M3中断应用和复位控制寄存器中的S

  一.在STM32中,有五个时钟源,为HSI.HSE.LSI.LSE.PLL. ①HSI是高速内部时钟,RC振荡器,频率为8MHz. ②HSE是高速外部时钟,可接石英/陶瓷谐振器,或者接外部时钟源,频率范围为4MHz~16MHz. ③LSI是低速内部时钟,RC振荡器,频率为40kHz. ④LSE是低速外部时钟,接频率为32.768kHz的石英晶体. ⑤PLL为锁相环倍频输出,其时钟输入源可选择为HSI/2.HSE或者HSE/2.倍频可选择为2~16倍,但是其输出频率最大不得超过72MHz. 二

一.在STM32中,有五个时钟源,为HSI.HSE.LSI.LSE.PLL. ①HSI是高速内部时钟,RC振荡器,频率为8MHz. ②HSE是高速外部时钟,可接石英/陶瓷谐振器,或者接外部时钟源,频率范围为4MHz~16MHz. ③LSI是低速内部时钟,RC振荡器,频率为40kHz. ④LSE是低速外部时钟,接频率为32.768kHz的石英晶体. ⑤PLL为锁相环倍频输出,其时钟输入源可选择为HSI/2.HSE或者HSE/2.倍频可选择为2~16倍,但是其输出频率最大不得超过72MHz. 二.在