1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

layout: post tags: [motor control] comments: true 永磁同步电机的分类 永磁同步电机根据转子上永磁体的位置不同,可以分为: 表贴式永磁同步电机--S-PMSM; 内置式永磁同步电机--I-PMSM; 不过有时候又会看到凸极特性和隐极特性,这里主要是由于电机构造不同导致的Lq与Ld的差别,因此,表贴式和内置式两种电机在控制上又有所不同,下面来看一下: 电机 特性 电感分量 SPMSM 隐极 Lq = Ld IPMSM 凸极 Lq > Ld 由于在结构

1.SVPWM原理简介 PWM(Pulse Width Modulation)脉宽调整,这是一种利用面积等效原理实现的控制技术.SVPWM(Space Vector PWM)空间矢量PWM控制,因为控制电动机内部的圆形旋转磁场,最终需要控制的是电压空间矢量.一般控制电机的三相电压相互成120度,以正弦的形式变换.我们需要控制的就是这三相电压呈现这种形式来最终控制到电磁转矩.主电路图如下所示: 将三相电压矢量以等幅计算方式转换为两相矢量得: 由于逆变器三相桥臂共有6个开关管,为了研究各相上下桥臂不

在永磁同步电机的控制中,需要对电机的三相定子施加一定的电压,才能控制电机转动.现在用的较多的是SVPWM(SVPWM的具体原理会在后面另写一篇博客说明),要想产生SVPWM波形,需要控制的三相电压呈如下形式,即A.B.C三相的电压是中间对齐的,这就需要用到stm32定时器的中间对齐模式了. 1.stm32的时钟树 stm32的时钟树如下图所示,简单介绍一下stm32时钟的配置过程.以外部时钟作为时钟源为例.HSE代表外部时钟(假设为8M).SYSCLK为系统时钟,经过倍频器之后变成168M.SY

我把之前在学习和工作中使用STM32进行嵌入式开发的经验和教程等相关整理到这里,方便查阅学习,如果能帮助到您,请帮忙点个赞: 本文的宗旨 STM32 只是一个硬件平台,同样地他可以换成MSP430,NXP的RT等等,除了对硬件平台特性的掌握,另外扩展开的是对基础外设原理,各种传感器,各种接口基本原理和各种通讯协议的掌握,这时候就需要基础的电路知识理论,包括传感器技术,信号系统等等,另外裸机编程需要有一定软件架构思想,这时候需要数据结构/设计模式作为辅助,如果需要RTOS,需要掌握基本的操作系统的

文章目录 1 前言 2 自然坐标系ABC 3 αβ\alpha\betaαβ 坐标系 3.1 Clarke变换 3.2 Clarke反变换 4 dqdqdq 坐标系 4.1 Park变换 正转 反转 4.2 Park反变换 5 程序实现 附件 1 前言 永磁同步电机是复杂的非线性系统,为了简化其数学模型,实现控制上的解耦,需要建立相应的坐标系变换,即Clark变换和Park变换. 2 自然坐标系ABC 三相永磁同步电机的驱动电路如下图所示: 根据图示电路可以发现在三相永磁同步电机的驱动电路中,三

之前移值过ucos2到stm32f2系列的单片机,这个单片机是属于arm的m3内核的.最近在学习永磁同步电机的控制,对于这个电机的控制,有比较多的数学计算,甚至于还有浮点的运算.所以用到了stm32f4系列的单片机,这个单片机内置FPU,可以用几条指令就可以处理单精度的浮点数据,而它是属于M4内核的.因为原先移植过M3的基础,想着应该很快会搞定,没想到移植了几天的时间才搞清楚,下面就记录下M3与M4内核的ucos2的移植不同之处.其实M3与M4内核相差不大,对于我应用的来说,其实最大的不同一是M

无刷直流电机(BLDC,也称为马达驱动)是电机和控制技术相结合的产品,电调控制电机的运行,从电流驱动角度来看,无刷直流电机可分为正弦波驱动和方波驱动.通常,以方波驱动的电机称为无刷直流电机(BLDC),正弦波驱动的电机则为永磁同步电机(PMSM).无刷直流电机,跟永磁同步电机,基本结构相似,主要区别在于控制器电流的驱动方式不同.产生相位差120度的正弦三相电,要不断的调整三路.或是六路PWM的占空比,这要求较高的处理速度.给电机供相位差120度的方波,电机运转噪音虽大一些,但电机仍可以基本平稳的

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

文章目录 欧拉公式 几何意义 复数平面 动态过程 加法 FOC电压矢量的推导 总结 参考 FOC中电压矢量合成的推导,对于欧拉公式的几何意义做了一个全面的回顾. 欧拉公式 欧拉是一个天才,欧拉公式甚至被誉为上帝创造的公式,然后在FOC算法中也可以看到欧拉公式的影子,不过因为是最基础的知识,所以基本上的换算都是一笔带过,但是如果这里没有掌握就很难搞清楚实数平面如何换算到复数平面,以至于在SVPWM的求解中存在的都是向量运算,所以这里有必要理解欧拉公式的物理意义,这样可以加深FOC算法的理解. 欧拉

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.今天痞子衡给大家介绍的是国内Cortex-M内核MCU厂商高性能产品. 在8/16位中低端MCU领域,国内厂商的本土化产品设计以及超低价特点,使得其与国外大厂竞争时是有优势的,因此国内厂商份额相当之高.但在32位中高性能MCU领域,国外大厂仍有一定的技术领先优势,尤其是高性能MCU产品,国内厂商还需继续追赶. 近些年随着国内大批MCU厂商的崛起(造芯热潮),ARM Cortex-M市场已不再是那几个国外大厂的江湖一统,国产Cortex-M内核MCU的出货量

FOC原理框图如下: 其中涉及到两种坐标转换: 1. Clark变换:常规的三相坐标系→静止的二相坐标系α.β 正变换矩阵 $\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{ - 1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{{\rm{ - }}1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }\\0&{\frac{{\sqrt 2 }}{2}}&{\frac{{{\r

使用PLL估算器在无感的情况下,估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零,其框图如下: ΚΦ 表示电压常量,下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ  : Eqf.Edf来自于对Ed.Eq的一阶滤波,滤波函数如下: 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采集引起的噪声或软件计算引入的高频变化.滤波器的调整取决于要滤波的值 (BEMF d-q 分量和电气转速)的变化速度,调整的结果是要保证足够的带宽,降低有用信号损失的可能性.对于 BEMF d-q 分

使用ucos实时操作系统是在上学的时候,导师科研项目中.那时候就是网上找到操作系统移植教程以及应用教程依葫芦画瓢,功能实现也就罢了,没有很深入的去研究过这个东西.后来工作了,闲来无聊就研究了一下这个只有几千行代码的操作系统,也没所有的代码都看,只是看了其中部分内容.自己还自不量力的尝试着去写过简单的操作系统,最后写着写着就被带到了ucos的设计思路上了,后来干脆就“copy”代码了,虽说对操作系统内核的理解有很大的帮助,但是很是惭愧啊,智力不够,对操作系统内核的设计者更加仰慕,O(∩_∩)O哈哈

[原创]:http://m.oschina.net/blog/129357 我在原创的基础又从另一位博主处引用了一些内容. 时钟系统是处理器的核心,所以在学习STM32所有外设之前,认真学习时钟系统是必要的,有助于深入理解STM32.     下面是从网上找的一个STM32时钟框图,比<STM32中文参考手册>里面的是中途看起来清晰一些:         重要的时钟:   PLLCLK,SYSCLK,HCKL,PCLK1,PCLK2 之间的关系要弄清楚; 1.HSI:高速内部时钟信号 stm3

转载来源 :http://blog.csdn.net/fushiqianxun/article/details/7926442 [原创]:我来添两句,就是很多同学(包括我)之前搞低端单片机,到了stm32发现竟然要老是配置时钟,不知道为毛要这样,请看这篇博文. 所有寄存器都需要时钟才能配置吧,寄存器是由D触发器组成的,只有送来了时钟,触发器才能被改写值. 任何MCU的任何外设都需要有时钟,8051也是如此:STM32为了让用户更好地掌握功耗,对每个外设的时钟都设置了开关,让用户可以精确地控制,关

例程:  /* Configure one bit for preemption priority */  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);    /* Enable the WAKEUP_BUTTON_EXTI_IRQn Interrupt */  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WAKEUP_BUTTON_EXTI_IRQn;  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQCha

MDK st-link下载STM32程序出现Internal command error和Error:Flash download failed. Target DLL   是因为目标板的芯片处于休眠的状态,在尝试连接目标板时候也会出现报错Internal command error Flash download failed target dll has been can的现象,解决办法是使目标板退出休眠,即按住reset键再下载程序,看到USB通讯灯闪后一小会儿(自己把握)后放开reset就

MDK5 STM32编译问题汇总 WIN8.KEIL-MDK-5 编译时,出现弹窗"The ARM C/C++ Compiler 已停止工作",关闭弹窗后,编译输出的窗口中出现如下错误: ..\OBJ\LED.axf: error: L6002U: Could not open file ..\obj\core_cm3.o: No such file or directory 解决方法: 移除工程中的"core_cm3.c"文件,工程即可编译成功,并且可以正常运行,

这几年一直使用STM32的MCU,对ARM内核的SysTick计时器也经常使用,但几乎没有仔细了解过.最近正好要在移植一个新的操作系统时接触到了这块,据比较深入的了解了一下. 1.SysTick究竟是什么? 关于SysTick在STM32的资料中并没有详细的介绍,这可能由于SysTick是ARM内核的东西.在<STM32F10xxx参考手册>.<STM32F4xx参考手册>以及<STM32F7xx参考手册>中,介绍时钟的时候仅仅是在使用树上简单的画出了HCLK时钟经过8