此文将介绍4种实现动态障碍的方法,2种基于navmesh,2种基于astar算法. 1.基于navmesh. 1.制作场景障碍: a.有几个独立的障碍物,就定义几个user area,即,一个场景仅仅支持一个字节数目的独立障碍物 b.建立碰撞盒建立障碍物: 碰撞盒是可行走区域. c.设置碰撞盒gameobject的navigation面板的object页签的navigation area属性: 每个独立障碍物对应一个前面步骤a中定义的area,如果几个障碍一起动态生成或消失,则可以使用同一个ar

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

源:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度: for each v in allowable_v for each w in allowable_w dist = find_dist(v,

以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息,在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时,按照一定的方法进行有效地避障,最后达到目标点.实现避障与导航的必要条件是环境感知,在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息,包括障碍物的尺寸.形状和位置等信息,因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用.避障使用的传感器主要有超声传感器.视觉传感器.红外传感器.激光传感器等. 目前

者:Alex Rose 在本篇教程中,我们将使用简单的物理机制模拟一个动态的2D水体.我们将使用一个线性渲染器.网格渲染器,触发器以及粒子的混合体来创造这一水体效果,最终得到可运用于你下款游戏的水纹和水花.这里包含了Unity样本源,但你应该能够使用任何游戏引擎以相同的原理执行类似的操作. 设置水体管理器 我们将使用Unity的一个线性渲染器来渲染我们的水体表面,并使用这些节点来展现持续的波纹. unity-water-linerenderer(from gamedevelopment) 我们将

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604 感谢山东萝卜电子科技公司授权   一.实验器材 1.TPYboard V102板  1块 2.电机驱动模块L298N   1个 3.电机 2块 4.小车底盘 1个 5.超声波模块 1个 6.舵机 1个 7.SG90舵机支架 1个 8.超声波云台支架 1个 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听

智能循迹避障小车 →视频链接← 抢答器

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604   一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.电机驱动模块L298N   一个 3.电机 两块 4.小车底盘 5.超声波模块 6.5110屏  一块 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听觉范围)和提供一个对应于爆裂回声返回到传感器所需时间的输出脉冲来工作的.超声波传感器在非

标签:  Arduino  乐高  机器人 创客对于成年人来说,多半是科技娱乐,或者是一种是一种向往科技的人生态度,总是希望自己不仅可以看到或者听到科技的资讯,还希望能够亲身制作科技玩意,从而更好地体验科技. 说到科技娱乐,也就是做东西,不需要什么指标,高兴即可,所以做些容易的,也是OK的.这次带来的作品又是Arduino与乐高结合的小车,小车具有简单的避障和寻线功能. 避障传感器是夏普GP2Y0A21红外测距传感器,它是模拟量传感器,该传感器测距范围为10cm~80cm.Arduino模拟量信

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手试试做实验,不管成功与否,都会记录下来---小小的进步或是搞不定的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]168种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验四十五:红外避障传感器模块(光电接近开关) 红外对管 是红外线发射管与光敏接收管,或者红外线接收管,或者红外线接收头配合

什么情况下需要Lightmap? 移动平台上目前暂时还不能开实时光影效果,会卡成幻灯片.所以就需要将光影烘焙到贴图上. 什么情况下需要动态加载Lightmap? 1.当项目抛弃了Unity的多场景模式,也就是说整个项目只有一个scene,资源全部都是以AssetBundle的形式动态加载. 资源全部由自己来加载和卸载.加载出来的资源,需要设置LightmapIndex和LightmapScaleOffset. 2.根据时间变换,游戏中需要切换白天,黑夜的效果.也就是动态切换两张烘焙贴图. 网上的

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 初学Unity的过程中,会发现打包发布程序后,unity会自动将场景需要引用到的资源打包到安装包里,没有到的不会跟进去.我们在编辑器里看到的Asset中的文件结构只是工作于编辑器环境下的,在游戏中unity会重新组织数据库.这是我们一定会遇到一个需求,即动态的加载我们自己的文件,而且想维护这个文件存储和加载的位置,并且是各种自定义的文件. 比如说你换装,需要动态从磁盘load一个模型,正常情况下如果这个模型没有被场景引用到,它都根本不会被打进

原文:http://gamerboom.com/archives/83080 作者:Alex Rose 在本篇教程中,我们将使用简单的物理机制模拟一个动态的2D水体.我们将使用一个线性渲染器.网格渲染器,触发器以及粒子的混合体来创造这一水体效 果,最终得到可运用于你下款游戏的水纹和水花.这里包含了Unity样本源,但你应该能够使用任何游戏引擎以相同的原理执行类似的操作. 设置水体管理器 我们将使用Unity的一个线性渲染器来渲染我们的水体表面,并使用这些节点来展现持续的波纹. unity-wat

Unity动态改Shader状态透明 本文提供全流程,中文翻译. Chinar 坚持将简单的生活方式,带给世人!(拥有更好的阅读体验 -- 高分辨率用户请根据需求调整网页缩放比例) Chinar -- 心分享.心创新!助力快速完成 Shader 的动态修改为新手节省宝贵的时间,避免采坑! Chinar 教程效果: 1 Change Matirials Shader -- 改变材质着色状态 2 Change Matirials Shader -- 改变材质着色状态 支持 May Be -- 搞开发

在Unity中,玩家处于不同的状态,要求的碰撞框的 位置/大小/方向 会有所改变,怎么动态的修改碰撞框呢? 下面是Capsure Collider(胶囊体)的修改: CapsuleCollider.direction=0,1 or 2; 这里0,1,2,分别对应X,Y,Z方向 怎么将中心/半径/高度/方向一起修改呢?这里我设置了一个方法 /// <summary> /// 改变碰撞框的大小和位置 /// </summary> /// <param name="cen

http://forum.china.unity3d.com/thread-16044-1-1.html 在这片教程里面我们将会用简单的物理效果来模拟动态的2D水效果.我们将会使用Line Renderer,Mesh Renderer,触发器(Trigger)和粒子来创造这个水效果.最终的的效果将会包含波浪和水花溅起的特效,你可以直接加入自己的游戏中.你可以在文章的结尾下载此工程.当然,本文中使用的制作原理可以应用于任何游戏引擎之中. 最终效果 本教程要实现的最终效果如下: 设置水管理器 第一步

什么是Mesh? Mesh是指的模型的网格,3D模型是由多边形拼接而成,而多边形实际上又是由多个三角形拼接而成的.即一个3D模型的表面其实是由多个彼此相连的三角面构成.三维空间中,构成这些三角形的点和边的集合就是Mesh. 原理 即动态创建一个Mesh,设置三角形和顶点数据,然后赋值给MeshFilter(增加mesh属性),通过MeshRenderer(增加材质并渲染出Mesh)绘制出来 理论基础: 1.左手坐标系和右手坐标系 我们的三维坐标系,在3dmax里是右手坐标系,而在Unity里是左

设置Unity中ttf文件的Character为Unicode,点击apply

Resources.Load 使用该方法可以动态加载资源 过程: 1.首先需要在Project面板里创建一个名为Resources的文件夹(名字必须是这个 不能写错啊) 2.把要加载的游戏对象放到该目录下 然后编写代码就OK 注意:Resources的路径中是不能有下划线的 不然无法识别 代码如下: public class ResImageTest : MonoBehaviour { public Image m_image; private void Start() { m_image.sp