Vins-Fusion源码:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 摘要 应项目需要,侧重学习stereo+gps融合 转载几篇写的比较好的博客 1. 萌新学VINS-Fusion(三)------双目和GPS融合 主函数文件与GPS融合的程序入口在KITTIGPSTest.cpp文件中,数据为KITTI数据集数据集为 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php以 [2011

Spark Streaming揭秘 Day25 StreamingContext和JobScheduler启动源码详解 今天主要理一下StreamingContext的启动过程,其中最为重要的就是JobScheduler的启动. StreamingContext启动 我们首先看下start方法的上半部分. 首先进行模式匹配,这是一个标准的条件判断,默认是INITIALIZED状态. 这里有三个关键部分: validate方法,会进行一些前置条件的判断.其中比较关键的是对DStreamGraph进

系列目录 spring事务详解(一)初探事务 spring事务详解(二)简单样例 spring事务详解(三)源码详解 spring事务详解(四)测试验证 spring事务详解(五)总结提高 一.引子 在Spring中,事务有两种实现方式: 编程式事务管理: 编程式事务管理使用TransactionTemplate可实现更细粒度的事务控制. 申明式事务管理: 基于Spring AOP实现.其本质是对方法前后进行拦截,然后在目标方法开始之前创建或者加入一个事务,在执行完目标方法之后根据执行情况提交或

这篇文章主要讲解CRF++实现预测的过程,预测的算法以及代码实现相对来说比较简单,所以这篇文章理解起来也会比上一篇条件随机场训练的内容要容易. 预测 上一篇条件随机场训练的源码详解中,有一个地方并没有介绍. 就是训练结束后,会把待优化权重alpha等变量保存到文件中,也就是输出到指定的模型文件.在执行预测的时候会从模型文件读出相关的变量,这个过程其实就是数据序列化与反序列化,该过程跟条件随机场算法关系不大,因此为了突出重点源码解析里就没有介绍这部分,有兴趣的朋友可以自己研究一下. CRF++预测

Linux内核源码详解——命令篇之iostat 转自:http://www.cnblogs.com/york-hust/p/4846497.html 本文主要分析了Linux的iostat命令的源码,iostat的主要功能见博客:性能测试进阶指南——基础篇之磁盘IO iostat源码共563行,应该算是Linux系统命令代码比较少的了.源代码中主要涉及到如下几个Linux的内核文件: 1./proc/diskstats——该文件是内核2.6以上的系统中的,记录了从Linux系统启动之后,所有磁盘

目录 初识源码流程 入口 1.grains.items 2.pillar.items 2/3: 是否可以用python脚本实现 总结pillar源码分析: @(python之路)[saltstack源码详解一] saltstack源码详解 ---- 初识源码流程 环境准备: # 安装 yum install salt-ssh pip3 install salt-ssh # 命令 salt-ssh # 配置 /etc/salt/roster # 功能 salt-ssh "*" cmd.r

Shiro 登录认证源码详解 Apache Shiro 是一个强大且灵活的 Java 开源安全框架,拥有登录认证.授权管理.企业级会话管理和加密等功能,相比 Spring Security 来说要更加的简单. 本文主要介绍 Shiro 的登录认证(Authentication)功能,主要从 Shiro 设计的角度去看这个登录认证的过程. 一.Shiro 总览 首先,我们思考整个认证过程的业务逻辑: 获取用户输入的用户名,密码: 从服务器数据源中获取相应的用户名和密码: 判断密码是否匹配,决定是否

中间有很长一段时间没有更新udhcp源码详解的博客,主要是源码里的函数太多,不知道要不要一个一个讲下去,要知道讲DHCP的实现理论的话一篇博文也就可以大致的讲完,但实现的源码却要关心很多的问题,比如说,理论上说从IP地址池取到一个空闲的IP,就这么一句,在源码的体现也是一大段.算啦,讲多少算多少吧,进入主题! struct dhcpMessage报文里uint8_t options[308]字段,在整个DHCP过程中是报文的一个很重要的字段,博文的系列(二)有讲解该字段的数据组织方式,CLV(C

目录 Activiti架构分析及源码详解 引言 一.Activiti设计解析-架构&领域模型 1.1 架构 1.2 领域模型 二.Activiti设计解析-PVM执行树 2.1 核心理念 2.2 ActivitiImpl与作用域 2.3 ExecutionEntity 三.代码解析-流程启动 3.1 流程说明 3.2 额外补充 四.代码解析-原子操作 4.1 说明 4.2 AbstractEventAtomicOperation 4.3 AtomicOperationActivityExecut

简介 druid是用于创建和管理连接,利用"池"的方式复用连接减少资源开销,和其他数据源一样,也具有连接数控制.连接可靠性测试.连接泄露控制.缓存语句等功能,另外,druid还扩展了监控统计.防御SQL注入等功能. 本文将包含以下内容(因为篇幅较长,可根据需要选择阅读): druid的使用方法(入门案例.JDNI使用.监控统计.防御SQL注入) druid的配置参数详解 druid主要源码分析 使用例子-入门 需求 使用druid连接池获取连接对象,对用户数据进行简单的增删改查(sql

什么是logback logback 用于日志记录,可以将日志输出到控制台.文件.数据库和邮件等,相比其它所有的日志系统,logback 更快并且更小,包含了许多独特并且有用的特性. logback 被分成三个不同的模块:logback-core,logback-classic,logback-access. logback-core 是其它两个模块的基础. logback-classic 模块可以看作是 log4j 的一个优化版本,它天然的支持 SLF4J. logback-access 提供

简介 HikariCP 是用于创建和管理连接,利用"池"的方式复用连接减少资源开销,和其他数据源一样,也具有连接数控制.连接可靠性测试.连接泄露控制.缓存语句等功能,另外,和 druid 一样,HikariCP 也支持监控功能. HikariCP 是目前最快的连接池,就连风靡一时的 BoneCP 也停止维护,主动让位给它,SpringBoot 也把它设置为默认连接池. 看过 HikariCP 源码的同学就会发现,相比其他连接池,它真的非常轻巧且简单,有许多值得我们学习的地方,尤其性能提

简介 这是 Mybatis 系列博客的第四篇,我本来打算详细讲解 mybatis 的配置.映射器.动态 sql 等,但Mybatis官方中文文档对这部分内容的介绍已经足够详细了,有需要的可以直接参考.所以,我将扩展一些其他特性或使用细节,掌握它们可以更优雅.高效地使用 mybatis. 这里补充一点,本文的所有测试例子都是基于本系列 Mybatis 第一篇文章的项目,其他相关博客如下: Mybatis源码详解系列(一)--持久层框架解决了什么及如何使用Mybatis Mybatis源码详解系列(

简介 Mybatis 是一个持久层框架,它对 JDBC 进行了高级封装,使我们的代码中不会出现任何的 JDBC 代码,另外,它还通过 xml 或注解的方式将 sql 从 DAO/Repository 层中解耦出来,除了这些基本功能外,它还提供了动态 sql.延迟加载.缓存等功能. 相比 Hibernate,Mybatis 更面向数据库,可以灵活地对 sql 语句进行优化. 针对 Mybatis 的分析,我拆分成使用.源码分析.生成器等部分,已更新5篇博客,都放在 Mybatis 这个系列里,内容

数据结构与算法系列2 线性表 使用java实现动态数组+ArrayList源码详解 对数组有不了解的可以先看看我的另一篇文章,那篇文章对数组有很多详细的解析,而本篇文章则着重讲动态数组,另一篇文章链接如下,可点击跳转: 链接:https://blog.csdn.net/pjh88/article/details/107166950 什么是数组与动态数组? 数组 数组是相同数据类型的元素按照一定的顺序排列的集合,若将有限个类型相同的变量的集合命名,那么这个名称称为数组名,组成数组的各个变量称为数组

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vue 源码详解(一):原型对象和全局 API的设计 1. 从 new Vue() 开始 我们在实际的项目中使用 Vue 的时候 , 一般都是在 main.js 中通过 new Vue({el : '#app , ...options}) 生成根组件进行使用的, 相关的配置都通过 options 传入. Vue 的原型对象会帮我们初始化好很多属性和方法, 我们可以通过 this.property 直接调用即可: 而 Vue 这个类也通过类的静态方法初始化了一些全局的 api, 我们可以通过类名直

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