节点和Topic通信

1、简介

对于实时性、 周期性的消息， 使用topic来传输是
最佳的选择。 topic是一种点对点的单向通信方式， 这里的“点”指的是node， 也就是说node之
间可以通过topic方式来传递信息。 topic要经历下面几步的初始化过程： 首先， publisher节点
和subscriber节点都要到节点管理器进行注册， 然后publisher会发布topic， subscriber在
master的指挥下会订阅该topic， 从而建立起sub-pub之间的通信。 注意整个过程是单向的。 其
结构示意图如下：

总结三点：
1. topic通信方式是异步的， 发送时调用publish()方法， 发送完成立即返回， 不用等待反
馈。
2. subscriber通过回调函数的方式来处理消息。
3. topic可以同时有多个subscribers， 也可以同时有多个publishers。 ROS中这样的例子
有： /rosout、 /tf等等。