Eigen中的map

Map类用于通过C++中普通的连续指针或者数组 （raw C/C++ arrays）来构造Eigen里的Matrix类，这就好比Eigen里的Matrix类的数据和raw C++array 共享了一片地址，也就是引用。

1. 比如有个API只接受普通的C++数组，但又要对普通数组进行线性代数操作，那么用它构造为Map类，直接操作Map就等于操作了原始普通数组，省时省力。
2. 再比如有个庞大的Matrix类，在一个大循环中要不断读取Matrix中的一段连续数据，如果你每次都用block operation 去引用数据，太累（虽然block operation 也是引用类型）。于是就事先将这些数据构造成若干Map，那么以后循环中就直接操作Map就行了。
实际上Map类并没有自己申请一片空内存，只是一个引用，所以需要构造时初始化，或者使用Map的指针。
引申一下，Eigen里 ref 类也是引用类型，Armadillo 里 subview 都是引用类型，
Eigen开发人说的
The use 'sub' as a Matrix or Map. Actually Map, Ref, and Block inherit from the same base class. You can also use Block.
所以说了这么多，就一句话 Map 就是个引用。

 

例如：

Eigen::Map<const Quaterniond> quaterd(parameters[0]);
Eigen::Map<const Eigen::Vector3d> trans(parameters[0] + 4);

EIGEN3 在/usr/local/include/eigen3中与/usr/include/eigen3中的可以互换