ROS_Kinetic_06 ROS基础内容（三）

先插入一段闲话，关于android的碎片化，无非集中于版本过多，型号各异，品牌杂乱等，似乎这是开源软件无法摆脱的宿命，ROS似乎也在这条路上越走越远，但真是如此吗？有专门的文章论述这类的问题，有兴趣了解ROS版本，点击查看，其实核心的东西一直在那里，从来没有改变，开源的核心是开放，开放的核心是包容，正因为如此才有了如此多的应用，如此丰富的可能，这可以理解为碎片化，也可以看作多样性的例证，更是开源活力的证明。这是一个异彩纷呈开源时代。退一步来讲，不论是微软，苹果也不都在不断升级更新自己的软硬件嘛，也有各种各样的版本号，这就不是碎片化。当初用微软的机器人仿真平台觉得非常不错，免费但不开源，几年前就已经OVER了。

1 ROS服务和参数

官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。

服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response）。

1 rosservice

常用命令与效果如下：

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

~$ rosrun turtlesim
draw_square mimic turtlesim_node turtle_teleop_key
~$ rosservice list

~$ rosservice type clear

~$ rosservice type turtle1/teleport_absolute
turtlesim/TeleportAbsolute

~$ rosservice call clear

~$ rosservice type spawn| rossrv show
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

~$ rosservice call spawn 2 2 0.2 "kinetic"
name: kinetic

2 rosparam

~$ rosparam list
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_relaybot_desktop__45411
/rosversion
/run_id

~$ rosparam set background_r 150

~$ rosservice call clear

~$ rosparam get background_g
86

~$ rosparam get /
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 150
rosdistro: 'kinetic

'
roslaunch:
uris: {host_relaybot_desktop__45411: 'http://relaybot-desktop:45411/'}
rosversion: '1.12.0

'
run_id: 3e885be8-18bd-11e6-92a6-70f1a1ca7552

~$ rosparam dump params.yaml

~$ rosparam load params.yaml copy

~$ rosparam get copy/background_b
255

2 rqt_console rqt_logger_level 和 roslaunch

官方教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch

1 rqt_console和rqt_logger_level

~$ rosrun rqt_console rqt_console

~$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twistr 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

2 roslaunch

~$ roscd hello_kinetic

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ mkdir launch

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ cd launch

~/catkin_ws/src/hello_kinetic/launch$ gedit

----

1 <launch>
   2
   3   <group ns="turtlesim1">
   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   5   </group>
   6
   7   <group ns="turtlesim2">
   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   9   </group>
10
11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
14   </node>
15
16 </launch>

----

~$ roslaunch hello_kinetic turtlemimic.launch

~$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.0]'

~$ rqt

~$ rqt_graph

-End-