临界段，用一句话概括就是一段在执行时不能被中断的代码段。

临界段被打断的情况，一个是系统调度，还有一个就是外部中断。

对临界段的保护就是对中断的开和关。

空闲任务与阻塞延时

xTicksToDelay是任务控制块的一个成员，用于记录任务需要延时的时间，单位为SysTick的中断周期。

多优先级

FreeRTOS中，数字优先级越小，逻辑优先级也越小。

空闲任务的优先级最低，为0。空闲任务一直处于就绪状态。

就绪列表是一个数组，里面存储的是就绪任务的TCB中的xStateListItem节点。

创建任务时，会根据任务的优先级将任务插入到就绪列表不同的位置。相同的优先级会插入就绪列表的同一链表中。

任务延时列表

当任务需要延时时，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表中删除，然后插入任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量xNextTaskUnblockTime的值，xNextTaskUnblockTime = xTickCount （系统时基计数器）+ xTicksToDelay。

动态创建任务

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