0 引言

问题背景:给定CAD模型与点云的情况下,基于CAD比对实现对实测点云的尺寸测量是三维测量技术中一种常用的思路。该思路的关键问题在于
需要精确求解CAD模型与点云之间的空间转换矩阵。采用ICP(迭代最近邻点算法)的变种,将基于点-点对应关系的算法拓展为基于平面-平面
的算法。当前,基于二次开发技术求解出了CAD模型中的所有平面,并且基于点云PCL库中的生长聚类算法(regionGrowing做分割,RANSAC
对平面方程进行拟合)提取出了典型平面,因此希望通过平面-平面对应关系解出二者之间的空间转换矩阵。其中,给定两组平面,求解出面-面
对应关系是本文探讨的主要问题。
问题输入:两组平面 vector<myplane> ptsPlanes, cadPlanes, 并假设平面不重复.
/* myplane为存储平面方程的机构体
* 1、a,b,c,d为平面一般方程的四个参数:ax + by + cz + d =0;
* 2、其中,(a,b,c)为平面的法向量,d代表平面的平移向量
*/
struct myplane{
  double a;
  double b;
  double c;
  double d;
}
问题输出:int size =
ptsPlanes.size();
int correspondanceRelations[size][2]; 

1 抽象问题具体化

举例如下:

  1. 给定点云平面方程如下:

    0.244/-0.668/0.702/11.900
    -0.146/0.690/0.709/-107.045
    0.958/0.277/-0.069/-59.060
    0.958/0.277/-0.070/67.981
    0.244/-0.669/0.702/3.670
    0.244/-0.668/0.703/-127.611
    0.957/0.281/-0.074/79.320
    -0.147/0.688/0.711/26.081
    0.959/0.275/-0.069/-70.594
    -0.145/0.690/0.709/9.024
    -0.141/0.672/0.727/-123.687

  2. 给定CAD模型平面方程如下:

    0.000/0.000/1.000/-0.000
    0.000/0.000/1.000/-8.000
    1.000/-0.000/-0.000/75.000
    -0.000/1.000/-0.000/75.000
    1.000/0.000/0.000/-75.000
    0.000/1.000/0.000/-75.000
    1.000/-0.000/-0.000/58.000
    -0.000/1.000/-0.000/63.500
    1.000/0.000/0.000/-58.000
    0.000/1.000/0.000/-63.500
    0.000/0.000/1.000/-138.000

  3. 基于平面是否平行对模型进行分组,并根据d值降序排列

  3.1 点云平面分组结果:

  第一组

  0.244/-0.668/0.702/13.219
  0.244/-0.669/0.702/4.989
  0.244/-0.669/0.702/-126.284

  第二组  

  0.957/0.282/-0.075/79.085
  0.958/0.277/-0.070/67.768
  0.958/0.277/-0.069/-59.279
  0.959/0.275/-0.068/-70.855

  第三组

  -0.147/0.688/0.710/25.914
  -0.145/0.690/0.709/8.861
  -0.146/0.690/0.709/-107.206
  -0.140/0.668/0.731/-123.745

  3.2 CAD平面分组结果

  第一组  

  0.000/0.000/1.000/-0.000
  0.000/0.000/1.000/-8.000
  0.000/0.000/1.000/-138.000

  第二组

  1.000/-0.000/-0.000/75.000
  1.000/-0.000/-0.000/58.000
  1.000/0.000/0.000/-58.000
  1.000/0.000/0.000/-75.000

  第三组  

  -0.000/1.000/-0.000/75.000
  -0.000/1.000/-0.000/63.500
  0.000/1.000/0.000/-63.500
  0.000/1.000/0.000/-75.000

28 利用平面对应关系求解RT空间转换矩阵的更多相关文章

  1. 利用反射将Datatable、SqlDataReader转换成List模型

    1. DataTable转IList public class DataTableToList<T>whereT :new() { ///<summary> ///利用反射将D ...

  2. 利用boost做string到wstring转换,以及字符集转换 - Error - C++博客

    利用boost做string到wstring转换,以及字符集转换 - Error - C++博客 利用boost做string到wstring转换,以及字符集转换 #include <boost ...

  3. hough变换中,直线方程从XY空间转换到参数空间的转换过程

    XY空间直线方程:y=kx+b 参数空间直线方程:xcosθ+ysinθ=ρ 直线方程从XY空间转换到参数空间过程的转换过程: k=tan(π-α)=tan(-α)=-tanα=-cotθ=-cosθ ...

  4. C#利用 string.Join 泛型集合快速转换拼接字符串

    C#利用 string.Join 泛型集合快速转换拼接字符串 List<int> superior_list = new List<int>(); superior_list. ...

  5. [转]kaldi特征和模型空间转换

    转:http://blog.csdn.net/shmilyforyq/article/details/76807431 博主话:这篇博客是对kaldi官网中Feature and model-spac ...

  6. 已知(x,y,z,yaw,pitch,roll)如何得到4*4的转换矩阵?

    作者:Nicholas链接:https://www.zhihu.com/question/41514206/answer/104827395来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商 ...

  7. Java实现 LeetCode 756 金字塔转换矩阵(DFS)

    756. 金字塔转换矩阵 现在,我们用一些方块来堆砌一个金字塔. 每个方块用仅包含一个字母的字符串表示. 使用三元组表示金字塔的堆砌规则如下: 对于三元组(A, B, C) ,"C" ...

  8. ch2_8_1求解n阶螺旋矩阵问题

    思路:循环输出,注意边界控制 import java.util.Scanner; public class ch2_8_1求解n阶螺旋矩阵问题 { public static void main(St ...

  9. 【opencv】 solvepnp 和 solvepnpRansac 求解 【空间三维坐标系 到 图像二维坐标系】的 三维旋转R 和 三维平移 T 【opencv2使用solvepnp求解rt不准的问题】

    参考: pnp问题 与 solvepnp函数:https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 对图片进行二维仿射变换cv2.warpAffine() or 对图片进行二维 ...

随机推荐

  1. favicon.ico引用

    <link rel="shortcut icon" href="favicon.ico" type="image/x-icon"> ...

  2. windows线程函数必须为全局函数或者静态函数(转)

    调用CreateThread(...)创建线程时要指定所创建线程的入口函数,此入口函数只能是全局函数或者类的静态成员函数. 全局函数很容易理解,但如果是类的成员函数则必须是静态成员函数,为何, 因为类 ...

  3. Web前端/全栈核心(html5/css3/js/vue/react/angular/es6/node)观看笔记

    a标签中的超链接,需要加   http://    否则会出现页面找不到. iframe中添加a标签,a标签中的target属性可以控制即将打开的页面,在那个位置显示. _blank 在新窗口中打开被 ...

  4. 【JZOJ6435】【luoguP5666】【CSP-S2019】树的重心

    description analysis 需要知道一棵树的重心一定在从根出发的重链上,可以考虑先进行树链剖分弄出重儿子和次重儿子,再倍增维护重儿子 由于重链上有一个或两个重心,接下来求的重心都是深度较 ...

  5. Dart编程实例 - Dart 面向对象编程

    Dart编程实例 - Dart 面向对象编程 class TestClass { void disp() { print("Hello World"); } } void main ...

  6. 【Flutter学习】基本组件之容器组件Container

    一,前言 Flutter控件本身通常由许多小型.单用途的控件组成,结合起来产生强大的效果,例如,Container是一种常用的控件,由负责布局.绘画.定位和大小调整的几个控件组成,具体来说,Conta ...

  7. delphi 给程序加托盘图标

    一些程序运行时,会在桌面的右下角显示一个图标(任务栏的右边),这类图标称为 托盘.托盘是一个PNotifyIconDataA类型的结构,要增加托盘图标其实就是对结构PNotifyIconDataA的操 ...

  8. VC内联汇编,引用程序中的变量

    int a=5; //变量a _asm { mov eax,a;       //将变量a的值放入寄存器eax add eax,eax;   //相当于a=a+a mov a,eax;      // ...

  9. Qt 线程基础(QThread、QtConcurrent、QThreadPool等)

      使用线程 基本上有种使用线程的场合: 通过利用处理器的多个核使处理速度更快. 为保持GUI线程或其他高实时性线程的响应,将耗时的操作或阻塞的调用移到其他线程. 何时使用其他技术替代线程 开发人员使 ...

  10. Ubuntu下设置静态网址

    百度上找的图形界面下设置方式: 因为我这里的ubuntu版本是14.10版本 所以我先点击[系统设置],它位置在桌面左侧的菜单栏后面位置. 在系统设置页面,找到[硬件]选项里面的[网络]一项 然后再使 ...