ROS_Kinetic_04 ROS基础内容（一）

ROS_Kinetic_04 ROS基础内容（一）

在开始基础内容之前，假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装，

如果没有请参考ROS kinetic安装说明。

1. 环境变量

在使用ROS期间，一定要确保环境变量配置正确，通常是source不同的setup.bash。

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果您在查找和使用ROS功能表遇到问题，请检查您的脚本环境，可以使用以下命令：

~$ export | grep ROS

为了避免在每次启动终端都输入ROS相关环境配置命令，可以将其添加到.bashrc文件中。

2. 创建ROS工作空间（catkin）

输入下面命令创建一个新的catkin工作空间：

~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

~$ cd catkin_ws/

~/catkin_ws$ catkin_make

完成后，输入下面命令：

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

使用下面命令查看环境变量：

~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

为了避免在每次启动终端都需要配置环境变量，修改.bashrc：

3. ROS文件系统

首先确保教程包已经安装：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

Packages：功能包-包含程序，可执行文件，脚本等；

Manifest：清单-包含依赖关系，版本信息等。

文件系统工具：

使用rospack获取功能包的相关信息。

~$ rospack find turtlesim

使用roscd直接前进到功能包目录中：

~$ roscd turtlesim

$ pwd

rosls

~$ rosls turtlesim

Tab补全小技巧。----rospack roscd rosls----

4. 创建ROS功能包

先提供官网中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

列一些重要的命令：

~$ cd catkin_ws/src/

~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg hello_kinetic std_msgs rospy roscpp

依赖关系：

~/catkin_ws/src$ rospack depends hello_kinetic

~/catkin_ws/src$ rospack depends1 hello_kinetic

5. 编译ROS功能包

先提供官网中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages

~/catkin_ws$ catkin_make

~/catkin_ws$ catkin_make install

如果源代码不再src文件夹使用下面命令：

~/catkin_ws$ catkin_make --source xxxx

当功能包编译完成，就可以使用了。

这里以usb_cam为例，下载地址：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam

~/catkin_ws$ catkin_make

~/catkin_ws$ rosstack profile & rospack profile

~/catkin_ws$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

-End-