ROS topic,service和action的使用场景

参考:ROS中关于topic和service的运用场合

Topics

特点：

1.单向，分工明确，处理连续数据流，topic是一种多对多的形式，一个Node可以订阅多个Topic，可以publish到多个topic上。
2.topic中的数据只要准备好了，就可以被回调函数调用。而发送端的topic的发送时机由publisher自己决定。

场景：

1.连续

比如收发传感器数据，收发控制指令

Service

特点：

1.双向，有反馈
2.往往不是固定频率发送，处理不连续数据，需要时才发送请求和处理

场景：

1.离散
2.少量时间

用于那些快速停止的程序，如查询一个node的状态，做数学运算，机械臂的运动学反解（action也可以）等。

Actions

特点：

升级版service

场景：

1.离散
2.需要反馈 / 状态跟踪
3.需要花费大量时间
4.运行过程中可以被中断（中断通常是靠Action server来实现）

如让小车前进一段时间，并在运行过程中提供反馈。比如《ROS by Example》书中想让小车走1米，运行过程中需要不断检测是否走了1米，走到了就中断它，让它停下来。

即使在同一个Action Server上运行不同的两个action goal, 它们的状态也能够利用各自的ID被区分开来。像视觉处理等需要较多时间来启动或终止的程序也是利用action来实现的一个不错的例子。

用Topic和Action能完成大部分操作