ROS-安装与开发速记

参考教程：

B站视频（感谢赵老师）：https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=14&spm_id_from=pageDriver

课程文件：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/124-an-zhuang-ros.html

安装：

1、安装ubuntu的时候，初次启动时一直黑屏，重启就好了

2、安装ROS，先把软件源改成国内的，比如清华源，否则很容易因为下载失败一直报错

3、如果是ubuntu18.04版本的，记得把指令中的noetic改成对应的ros版本melodic（视频的版本是ubuntu20.04）

4、ros安装完成后一定要配置环境，否则后续roscore无法启动

4、初始化rosdep时，Website may be down，参考https://blog.csdn.net/whuzhang16/article/details/109512149，在终端输入：sudo vim /etc/hosts ，在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

5、执行rosdep update时报错，ERROR: error loading sources list: ('The read operation timed out',)，参考https://blog.csdn.net/learning_man/article/details/119766435，在对应文件中的地址前加上代理即可

6、执行catkin_make时报错Command 'catkin_make' not found，参考https://blog.csdn.net/qq_41134436/article/details/107480251，

依次执行source /opt/ros/melodic/setup.bash ，echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  ，source ~/.bashrc  即可。

开发与编译：

1、常用指令

roscore　　---启动ros服务器

source ./devel/setup.bash　　---source


2、mkdir -p xxx_ws/src

cd xxx_ws

catkin_make　　---创建 ROS 工作空间

3、cd xxx_ws

code .　　---启动VSCode

4、VSCode快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

修改.vscode/tasks.json 文件（详见教程1.4.2 的4.3）

5、终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py　　---Python文件赋予权限