刚入门ROS,不,没入门,还在门口,这是今天的总结:

(一)创建一个工作空间

   1、创建一个初始工作空间:

      mkdir -p ~/catkin_ws/src

      cd ~/catkin_ws/src

      catkin_init_workspace

   2、尝试编译新空间

      cd ~/catkin_ws/

      catkin_make

   3、使用前

      source devel/setup.bash

      (确保source 到,可以用echo $ROS_PACKAGE_PATH 进行查看,是否有刚刚source的路径)

(二)ROS的系统指令:

   1、找系统path的包路径

      rospack find +包名

   2、进入包文件夹

      roscd

   3、查看运行日志

      roscd log

   4、使用rosls

      rosls

   5、使用tab键补全

      

(三)创建ROS的package包

   1、创建一个catkin包

      cd ~/catkin_ws/src

      catkin_creat_pkg +包名 +多个依赖

   2、build 和source 设置

      cd ~/catkin_ws

      catkin_make

      source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

   3、查看包的第一层依赖

      rospack depend1 +包名

      (同样也可以从package.xml文件下看到)

   4、查看包的递归依赖

      rospack depends + 包名

(四)自定义你的包

   1、自定义package.xml

    a、描述栏

    b、维护者栏

    c、证书栏

    d、依赖栏

   2、自定义你的 CMakeLists.txt

    和其他的CMakeLists.txt是一样的,自行search参考

(五)编译你的ROS PACKAGE包

   首先,source /opt/ros/..../setup.bash (... 是你的版本路径)

   1、使用catkin_make

     在catkin_make work space 路径下执行:

     catkin_make +目标+[-DCMAKE_VCARIABLES=...]

     catkin_make install (optionally)

     (与camke 编译对比:cmake 一次只能编译一个工程,而catkin_make每次可编译多个package)

     (如果src在其他地方:

     catkin_make  --source my_src

     catkin_make install --source my_src (optionally)

     )

今天,对自己的学习总结暂时在这里,其实,都是参考官方教程的:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

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