1. 自动启动和关闭

ros::NodeHandle nh；

这段代码执行之后，如果内部节点还没有启动，ros::NodeHandle 会启动这个节点；一旦所有的 ros::NodeHandle 实例都被销毁，这个节点就会自动关闭。

2. 名称空间

ros::NodeHandle 需要你在它的构造函数中指明它的名称空间。

ros::NodeHandle nh("my_namespace");

这使得使用 NodeHandle 命名的对象相对 <node_namespace>/my_namespace 而不是相对 <node_namespace>.

 

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