rplidar跑cartographer

一、Cartographer编译

cartographer依赖的大型第三方库很少，编译时基本没有依赖项问题，基本按照官方文档的步骤来，略作修改。使用的环境是Ubuntu16.04+ROS Kinetic

1.先装好wstool、rosdep、ninja

　　sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2.建工作空间

　　mkdir catkin_ws

　　cd catkin_ws

用wstool初始化一下

　　wstool init src

（不知道这种初始化方式和catkin_init_workspace有什么区别）

3.下载cartographer、cartographer_ros、ceres源码

官方提供的下载方式是用rosinstall file，但是里面ceres的git地址要***，可以自己把三部分源码下到 src 里就好，三部分地址https://github.com/googlecartographer/cartographer、https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros、https://github.com/ceres-solver/ceres-solver。下载后都是最新的，也不用 wstool update -t src 这条了。

4.装proto3

protobuf是谷歌的开源序列化框架（现在还不懂这是干什么的。。。）

catkin_ws/src/cartographer/scripts/install_proto3.sh  这个文件运行一下就可以了

5.安装依赖项

　　sudo rosdep init

　　rosdep update

　　rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

6.最后编译

　　catkin_make_isolated --install --use-ninja

最后把环境变量写到bash里

　　vi .bashrc

最后一行加上

source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash

7.跑一下官方demo试试

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

二、rplidar驱动安装

https://github.com/robopeak/rplidar_ros 下载rplidar的ROS驱动，可以新建一个工作空间，用catkin_make 编译一下即可；也可以放在cartographer的工作空间里 src 下，执行一下最后的catkin_make_isolated --install --use-ninja 即可。

1.开始使用前要设置一下USB口的权限

　　ls -l /dev |grep ttyUSB

　　sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

这样每次插上rplidar都要设置一次，可以将权限写在rules里（参考这个）：

root权限新建文件 /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

写入KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"，保存，重新插上设备，在运行一次ls -l /dev |grep ttyUSB 查看权限，有两个 rw 就可以了。

（感觉这样写的话或许北阳的激光插上也不用设置权限了）

2.运行一下试试

驱动里提供了三个launch文件，跑cartographer的话用 rplidar.launch 即可

　　roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

三、测试cartographer

　　先要修改 launch 文件和 lua 文件，launch文件在 demo_revo_lds.launch 基础上修改（跟其他教程学的）

　　主要两个地方，<remap from="scan" to="horizontal_laser_2d" />这一句后面的 horizontal_laser_2d 改成 scan （直接删掉这一句应该也可以）；最后的 playbag 节点删掉。

　　然后是lua文件，这个里面对参数的调整也会关系到出图的效果，具体如何影响还在学习中，只想跑起来的话比较简单，在revo_lds.lua 基础上修改，tracking_frame  和 published_frame 这两个改成 laser 就可以了。

　　

（随便放桌上运行了一下，为了截图而已。。）

四、总结

　　Linux的知识真的很欠缺，暑假才第一次用过Ubuntu，很多基础的命令都不熟，特别是Linux下编译程序是真挺麻烦的，对cmakelists文件了解太少，只能慢慢用到啥就去查，然后多做笔记。

　　一开始没搞明白ros里面几个坐标系的转换，虽然知道是tf 问题，但是 lua 文件老是设置不好，ROS的基础知识还是要多看，特别是后面看源码的话还是要有ros基础的。

　　cartographer的源码要开始看了，现在只是对大体架构有了解，还是要深入了解，多半是个挺痛苦的过程吧，哈哈。