ROS2学习之旅（2）——配置ROS2环境

目录

• 1.source一下setup文件
• 2.自动source
• 3.自动进入工作区（不常用）
• 4.检查环境变量是否设置成功
• 5.总结

ROS2依赖于使用shell（终端）环境组合工作空间的概念。工作空间也就是‘workspace’是一个ROS术语指的是系统上使用ROS2进行开发的位置，也就是编写代码的地方。ROS2系统的安装目录称为'underlay'，自己创建的工作空间称为'overlay'。我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace，包括ROS2的版本。在安装完毕ROS2之后（读者可以自行百度安装方法,推荐源码方式安装），需要对bash启动脚本进行设置。以下内容仅针对Linux系统。如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习。

1.source一下setup文件

当你需要运行ROS 2命令，你需要在每一个新shell上运行如下命令：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

后面的文件位置为ROS2的安装位置。

2.自动source

为了避免每次在新打开的shell进行source操作，可以将命令添加到shell的启动脚本里。在终端运行：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果撤销此操作，直接打开.bahrc文件，删掉添加的内容即可。

3.自动进入工作区（不常用）

colcon_cd命令可以快速的将shell的当前工作目录更改为包的目录。以下为示例，colcon_cd some_ros_package会自动shell的当前工作目录更改为~/ros2_install:

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc

4.检查环境变量是否设置成功

在shell运行：

printenv | grep -i ROS

检查变量ROS_DISTRO和ROS_VERSION是否设置。如果设置好了，则终端输出：

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy

如果没有正确设置，则检查ROS2的安装路径是否正确。

5.总结

在使用之前，需要正确配置ROS2开发环境。 这可以通过两种方式实现:在打开的每个新shell中source安装文件的源代码，或者将source命令添加到启动脚本中。 如果在定位或使用带有ROS 2的包时遇到任何问题，那么应该做的第一件事是检查环境变量，并确保被设置为想要的版本。

都看到这了，点个推荐再走吧~

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