CANopen学习——同步

在发送和接收之间必须相互协调和同步，为此，CANopen引入同步的概念。

同步报文：包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文。数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器。溢出值可在参数（索引1019h）来设置，同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器（可避免双方计数有差，达不到同步目的）

标识符：标识符是每条报文（帧）的优先级标志，标准为11位，扩展为29位。同步报文的标识符为80h，该值保存在对象字典Sync-COB-ID（索引1005h），可配置。

同步窗口和同步周期：两个参数用户可以设置（具体如何设置，还不知道），同步PDO发送方必须在同步窗口内发送完PDO。在大多数情况下，同步窗口==同步周期不会有太大影响。在许多实现方式中，均以同步时间窗口长度等于循环周期考虑的。

同步的机制：在同步对象1发送后，设备A发送同步PDO，设备B接收到A发送的同步PDO，则B只能在下一个同步对象到来时，才能响应此数据。在某些情况下，此数据会失效。只将TPDO设置成同步传输，把RPDO定义为事件驱动类型，就可以使数据及时得到响应。

同步计数溢出：就像单片机定时器，定义一个初值，到某个值溢出为0。