MPU6050： Pitch，Roll，Yaw旋转方向遵循右手定则

pith角  –绕Y轴（俯仰）  范围：±90°  ,与旋转方向相反转是增大   -- 抬头为正，低头为负

roll角  –绕X轴（横滚）  范围：±180° ，与旋转方向相反转是增大  -- 右滚为正，左滚为负

yaw角   –绕z轴（偏航）  范围：±180° ，与旋转方向相反转是增大  --右偏为正，左偏为负   

飞机与MPU6050姿态角的关系：

          

DMP：输出四个数（四元数），经公式转换后得到姿态角pith ，roll，yaw。

 

（1）使用DMP可以减小主控运算负担，得到的数据不需要滤波 （自己已经进行数据处理）

（2）原始数据—互补滤波—融合算法

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